技術(shù)編號：8291937
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。以往，公知有具備機(jī)器人臂的機(jī)器人。對于機(jī)器人臂而言，多條臂部件經(jīng)由關(guān)節(jié)部連結(jié)，在最前端側(cè)的臂部件例如安裝有手來作為末端執(zhí)行器。關(guān)節(jié)部被馬達(dá)驅(qū)動，通過該關(guān)節(jié)部的驅(qū)動而使臂部件轉(zhuǎn)動。而且，機(jī)器人例如用手把持對象物，使該對象物向規(guī)定的場所移動，并進(jìn)行插入開口等的規(guī)定的作業(yè)。另外，在最前端側(cè)的臂部件與手之間設(shè)置有力覺傳感器，機(jī)器人在進(jìn)行上述作業(yè)時(shí)利用力覺傳感器來對力、力矩進(jìn)行檢測，并基于該力覺傳感器的檢測結(jié)果來進(jìn)行阻抗控制(力控制)。而且，在力覺傳感器中，由于因溫...
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