專利名稱：碼垛機器人手爪的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人手爪，具體地說是一種碼垛機器人手爪。
目前，國內耐用消費品企業(yè)產品下線，出庫，大多仍采用半機械作業(yè)，甚至手工作業(yè)，效率較低。如專利90203040.X公告了一種柔性搬運操作臂，是采用兩個可回轉的轉軸和操作臂，使其前后伸縮和左右擺動，另一操作臂由氣缸驅動繞鉸支軸擺動，實現(xiàn)上下運動。但結構復雜，且只能實現(xiàn)作業(yè)的半自動化。近些年，國內有些企業(yè)從國外引進搬運箱體類機器人，如牡丹集團從日本引進的一臺碼垛機器人，其手爪由手指驅動部分和夾緊部分組成，其夾緊部分由電機通過一齒形帶驅動一左右旋絲杠旋轉，帶動左、右擋板來夾緊和松開電視機箱體，由于采用左右旋絲杠傳動，連接復雜，附加件多，無疑增加了手部的重量，加重了對機器人本體的負擔，使得該機器人的性能在生產速度方面已滿足不了現(xiàn)代化生產的要求。
本實用新型的目的就是為了克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種結構簡單、緊湊、輕便、制造成本低，自動化程度高，適用于箱類產品下線的碼垛機器人手爪。
為達到上述目的，一種碼垛機器人手爪，由手指驅動部分和夾緊部分組成，手指驅動部分由氣缸驅動一平行四桿機構帶動手指移動，夾緊部分由左、右擋板組成，其特征在于右擋板頂部靠螺栓和一無桿氣缸相連接，右擋板上部兩端各焊有一側板，側板通過一拖板固定在滑套上，滑套套裝在導軌上。左擋板通過左支板固定在導軌上，左支板的一側和天板固連在一起，天板由支撐座固定在導軌上。無桿氣缸由氣缸支座支撐并固定在氣缸支板上，氣缸支板按裝在加強杠上。
由于采用了上述結構，大大地減輕了整個手爪的重量，提高了機器人手爪的持重比，有效地減緩了工作節(jié)拍過快對機器人本體的影響，并且結構簡單，緊湊，制造成本低，適用于箱類產品下線。
以下結合附圖對本實用新型作進一步描述
圖1是本實用新型結構示意圖的主視圖，圖2是本實用新型結構示意圖的俯視圖。同時，
圖1、圖2也是實施例的示意圖。
由
圖1、圖2可看出，一種碼垛機器人手爪，由左擋板4、右擋板7、平行四桿機構2、手指1、無桿氣缸14、導軌9、加強杠10、天板6、左支板5等組成，整個手爪依照功能可分為兩部分手指驅動部分和夾緊部分。手指驅動部分由氣缸3、平行四桿機構2、手指1組成，由氣缸3驅動平行四桿機構2，從而帶動手指1作平行移動，使手指1插入或離開箱體底部，對所搬運的箱體起到支撐作用。整個手指驅動部分都按裝在左支板4上，左支板4呈上邊窄下面寬，即“凸”字型，這樣，不僅防止所搬運箱體的偏轉，起定位作用，而且可以減輕左擋板4的重量，節(jié)省材料，降低成本。左擋板4靠螺栓和左支板5的底板相連接，左支板5的一端側板套裝在導軌9上，且固定在其上。左支板5的另一端側板和天板6固連在一起，天板6由四個支撐座15固定在導軌9上，天板6和機器人的腕部相連。
右擋板7的頂部靠螺釘和一無桿氣缸14相連接，右擋板7的上部兩端各焊有一側板12，側板12通過拖板13固定在滑套11上，滑套11套裝在導軌9上。無桿氣缸14橫穿過右擋板7，其兩端由氣缸支座16支撐并固定在氣缸支板8上，氣缸支板8按裝在加強杠10上。這樣，由無桿氣缸14驅動右擋板7，右擋板7移動，從而帶動滑套11沿導軌9左右滑動，來夾緊和松開所夾持的箱體。
搬運箱體時，由氣缸4驅動平行四桿機構2帶動手指1從箱體底部插入，無桿氣缸14驅動右擋板7移動來夾緊箱體，這樣當把箱體搬運到指定位置時，氣缸4再驅動平行四桿機構2帶動手指1從箱體底部抽出，則箱體落于指定位置，這時，無桿氣缸14驅動右擋板7打開，機器人手爪回到原位，來搬運下一箱體。
本實用新型結構簡單、緊湊、輕便、制造成本低，自動化程度高，適用于箱類產品下線，是一種理想的碼垛機器人手爪。
權利要求1.一種碼垛機器人手爪，由手指驅動部分和夾緊部分組成，手指驅動部分由氣缸驅動一平行四桿機構帶動手指移動，夾緊部分由左、右擋板組成，其特征在于右擋板頂部靠螺栓和一無桿氣缸相連接，右擋板上部兩端各焊有一側板，側板通過一拖板固定在滑套上，滑套套裝在導軌上，左擋板通過左支板固定在導軌上。
2.如權利要求1所述的碼垛機器人手爪，其特征在于無桿氣缸由氣缸支座支撐并固定在氣缸支板上，氣缸支板按裝在加強杠上。
3.如權利要求1所述的碼垛機器人手爪，其特征在于左支板的一側和天板固連在一起，天板由支撐座固定在導軌上。
4.如權利要求1所述的碼垛機器人手爪，其特征在于左擋板呈上面窄下面寬，即“凸”字型。
專利摘要本實用新型涉及一種碼垛機器人手爪，包括手指驅動部分和夾緊部分，手指驅動部分由氣缸驅動一平行四桿機構帶動手指移動，夾緊部分由無桿氣缸驅動右擋板來夾緊和松開箱體，左擋板固定在導軌上。本實用新型結構簡單，緊湊，輕便，制造成本低，特別適用于自動生產線上箱類產品的搬運和垛裝，是一種理想的碼垛機器人手爪。
文檔編號B25J1/00GK2355854SQ99200068
公開日1999年12月29日 申請日期1999年1月5日 優(yōu)先權日1999年1月5日
發(fā)明者黃毅杰 申請人:黃毅杰