一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及碼垛機械【技術(shù)領(lǐng)域】,具體地說是一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,包括固定盤、旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)電機、左安裝塊、右安裝塊、左鉤爪、右鉤爪和驅(qū)動電機,固定盤下端面上對稱設(shè)置有四個環(huán)扣;環(huán)形凹槽與環(huán)扣上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接;旋轉(zhuǎn)電機的輸出端與旋轉(zhuǎn)盤上的空腔底端中部固連;左安裝塊和右安裝塊對稱焊接在旋轉(zhuǎn)盤的下端面上;所述的左鉤爪上端均勻設(shè)置有三個左半圓齒輪;右鉤爪上端均勻設(shè)置有三個右半圓齒輪,右半圓齒輪與左半圓齒輪相嚙合;驅(qū)動電機的輸出軸與右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸之間通過通過聯(lián)軸器相連接。本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點,能實現(xiàn)自由調(diào)節(jié)機械爪抓取角度的功能。
【專利說明】一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及碼垛機械【技術(shù)領(lǐng)域】,具體地說是一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來,隨著企業(yè)生產(chǎn)自動化程度越來越高,碼垛機器人的應(yīng)用越來越普遍,與之配套的碼垛機器人手爪也發(fā)展迅速?,F(xiàn)有的碼垛機械手爪各式多樣,應(yīng)用于不同的領(lǐng)域?,F(xiàn)有市場上的機械手爪基本為剛性手爪,很少有旋轉(zhuǎn)式的機械爪盤,然而在一些加工領(lǐng)域中,由于所要抓取的物品參差不齊,因此,機械手爪抓取的方向也參差不齊,若采用現(xiàn)有的剛性手爪來操作,需要不斷的調(diào)節(jié)機械手的抓取方位,操作過程復(fù)雜,且工作效率低下。鑒于此,本實用新型提供了一種新的技術(shù)方案,采用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的方式,能自由調(diào)節(jié)機械爪的抓取角度,具有結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點,即一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題,本實用新型提供了一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪。
[0004]本實用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是:一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,包括固定盤、旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)電機、左安裝塊、右安裝塊、左鉤爪、右鉤爪和驅(qū)動電機,所述的固定盤下端面上對稱設(shè)置有四個環(huán)扣,環(huán)扣的下端外壁上設(shè)置有凸緣;所述的旋轉(zhuǎn)盤內(nèi)部設(shè)置有空腔,空腔的上端內(nèi)壁上設(shè)置有與環(huán)扣上的凸緣相配合的環(huán)形凹槽,且環(huán)形凹槽與環(huán)扣上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接;所述的旋轉(zhuǎn)電機上端通過電機座安裝在固定盤上,且旋轉(zhuǎn)電機的輸出端與旋轉(zhuǎn)盤上的空腔底端中部固連,當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機開始工作后,能帶動旋轉(zhuǎn)盤在固定盤的環(huán)扣上自由旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)了自由調(diào)節(jié)機械爪抓取角度的功能;所述的左安裝塊和右安裝塊對稱焊接在旋轉(zhuǎn)盤的下端面上;所述的左鉤爪上端均勻設(shè)置有三個左半圓齒輪,左鉤爪的兩端均設(shè)置有左旋轉(zhuǎn)軸,左側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸與左安裝塊之間通過軸承相連接,右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸與右安裝塊之間通過軸承相連接,且右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸伸出右安裝塊外壁,在外力的作用下,左鉤爪能在左安裝塊和右安裝塊之間作旋轉(zhuǎn)運動;所述的右鉤爪上端均勻設(shè)置有三個右半圓齒輪,右半圓齒輪與左半圓齒輪相嚙合,左半圓齒輪通過齒輪傳動的方式帶動右半圓齒輪旋轉(zhuǎn),右鉤爪的兩端均設(shè)置有右旋轉(zhuǎn)軸,左側(cè)的右旋轉(zhuǎn)軸與左安裝塊之間通過軸承相連接,右側(cè)的右旋轉(zhuǎn)軸與右安裝塊之間通過軸承相連接,在外力的作用下,右鉤爪能在左安裝塊和右安裝塊之間作旋轉(zhuǎn)運動;所述的驅(qū)動電機通過加強筋與右安裝塊相連接,且驅(qū)動電機的輸出軸與右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸之間通過通過聯(lián)軸器相連接;當(dāng)驅(qū)動電機開始工作后,通過左旋轉(zhuǎn)軸帶動左鉤爪在左安裝塊和右安裝塊之間旋轉(zhuǎn),由于右半圓齒輪與左半圓齒輪相嚙合,左半圓齒輪帶動右半圓齒輪旋轉(zhuǎn),從而帶動右鉤爪在左安裝塊和右安裝塊之間旋轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)了本實用新型的自動抓取功能,操作簡便,工作效率高。
[0005]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案,所述的固定盤上端對稱設(shè)置有四個安裝孔,通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人上的機械臂上,且固定盤、旋轉(zhuǎn)盤和旋轉(zhuǎn)電機的中心軸線相互重合,保證了在旋轉(zhuǎn)電機工作時,旋轉(zhuǎn)盤在固定盤上的旋轉(zhuǎn)過程受力均勻。
[0006]作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案,所述的左鉤爪和右鉤爪上都均勻設(shè)置有方型通孔,減輕了質(zhì)量,降低成本,提高了工作效率。
[0007]本實用新型的優(yōu)點在于:一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,具有結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便和工作效率高等優(yōu)點,能實現(xiàn)自由調(diào)節(jié)機械爪抓取角度的功能。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0009]圖1是本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖;
[0010]圖2是本實用新型的全剖視圖;
[0011]圖3是本實用新型固定盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖;
[0012]圖4是本實用新型左鉤爪和右鉤爪相嚙合的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解,下面結(jié)合具體圖示,進一步闡述本實用新型。
[0014]如圖1、圖2、圖3和圖4所示,一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,包括固定盤1、旋轉(zhuǎn)盤2、旋轉(zhuǎn)電機3、左安裝塊4、右安裝塊5、左鉤爪6、右鉤爪7和驅(qū)動電機8,所述的固定盤I下端面上對稱設(shè)置有四個環(huán)扣101,環(huán)扣101的下端外壁上設(shè)置有凸緣;所述的旋轉(zhuǎn)盤2內(nèi)部設(shè)置有空腔,空腔的上端內(nèi)壁上設(shè)置有與環(huán)扣101上的凸緣相配合的環(huán)形凹槽,且環(huán)形凹槽與環(huán)扣101上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接;所述的旋轉(zhuǎn)電機3上端通過電機座安裝在固定盤I上,且旋轉(zhuǎn)電機3的輸出端與旋轉(zhuǎn)盤2上的空腔底端中部固連,當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機3開始工作后,能帶動旋轉(zhuǎn)盤2在固定盤I的環(huán)扣上自由旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)了自由調(diào)節(jié)機械爪抓取角度的功能;所述的左安裝塊4和右安裝塊5對稱焊接在旋轉(zhuǎn)盤2的下端面上;所述的左鉤爪6上端均勻設(shè)置有三個左半圓齒輪601,左鉤爪6的兩端均設(shè)置有左旋轉(zhuǎn)軸602,左側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸602與左安裝塊4之間通過軸承相連接,右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸602與右安裝塊5之間通過軸承相連接,且右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸602伸出右安裝塊5外壁,在外力的作用下,左鉤爪6能在左安裝塊4和右安裝塊5之間作旋轉(zhuǎn)運動;所述的右鉤爪7上端均勻設(shè)置有三個右半圓齒輪701,右半圓齒輪701與左半圓齒輪601相嚙合,左半圓齒輪601通過齒輪傳動的方式帶動右半圓齒輪701旋轉(zhuǎn),右鉤爪7的兩端均設(shè)置有右旋轉(zhuǎn)軸702,左側(cè)的右旋轉(zhuǎn)軸702與左安裝塊4之間通過軸承相連接,右側(cè)的右旋轉(zhuǎn)軸702與右安裝塊5之間通過軸承相連接,在外力的作用下,右鉤爪7能在左安裝塊4和右安裝塊5之間作旋轉(zhuǎn)運動;所述的驅(qū)動電機8通過加強筋與右安裝塊5相連接,且驅(qū)動電機8的輸出軸與右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸602之間通過通過聯(lián)軸器相連接;當(dāng)驅(qū)動電機8開始工作后,通過左旋轉(zhuǎn)軸602帶動左鉤爪6在左安裝塊4和右安裝塊5之間旋轉(zhuǎn),由于右半圓齒輪701與左半圓齒輪601相嚙合,左半圓齒輪601帶動右半圓齒輪701旋轉(zhuǎn),從而帶動右鉤爪7在左安裝塊4和右安裝塊5之間旋轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)了本實用新型的自動抓取功能,操作簡便,工作效率高。
[0015]所述的固定盤I上端對稱設(shè)置有四個安裝孔,通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人上的機械臂上,且固定盤1、旋轉(zhuǎn)盤2和旋轉(zhuǎn)電機3的中心軸線相互重合,保證了在旋轉(zhuǎn)電機3工作時,旋轉(zhuǎn)盤2在固定盤I上的旋轉(zhuǎn)過程受力均勻。
[0016]所述的左鉤爪6和右鉤爪7上都均勻設(shè)置有方型通孔,減輕了質(zhì)量,降低成本,提高了工作效率。
[0017]工作時,首先根據(jù)實際需要,將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上,然后根據(jù)抓取物的位置,通過旋轉(zhuǎn)電機3通過旋轉(zhuǎn)盤2調(diào)節(jié)左鉤爪6和右鉤爪7至合適位置,實現(xiàn)了自由調(diào)節(jié)機械爪抓取角度的功能;然后驅(qū)動電機8開始工作,左鉤爪6上的左半圓齒輪601帶動右鉤爪7上的右半圓齒輪701旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)左鉤爪6和右鉤爪7的抓取和釋放抓取物的動作,實現(xiàn)了高效率的抓取功能,達到了目的。
[0018]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解,本實用新型不受上述實施例的限制,上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理,在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下,本實用新型還會有各種變化和改進,這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,包括固定盤(I)、旋轉(zhuǎn)盤(2)、旋轉(zhuǎn)電機(3)、左安裝塊(4)、右安裝塊(5)、左鉤爪¢)、右鉤爪(7)和驅(qū)動電機(8),其特征在于:所述的固定盤(I)下端面上對稱設(shè)置有四個環(huán)扣(101),環(huán)扣(101)的下端外壁上設(shè)置有凸緣;所述的旋轉(zhuǎn)盤(2)內(nèi)部設(shè)置有空腔,空腔的上端內(nèi)壁上設(shè)置有與環(huán)扣(101)上的凸緣相配合的環(huán)形凹槽,且環(huán)形凹槽與環(huán)扣(101)上的凸緣之間通過滑動配合的方式相連接;所述的旋轉(zhuǎn)電機(3)上端通過電機座安裝在固定盤(I)上,且旋轉(zhuǎn)電機(3)的輸出端與旋轉(zhuǎn)盤(2)上的空腔底端中部固連;所述的左安裝塊(4)和右安裝塊(5)對稱焊接在旋轉(zhuǎn)盤(2)的下端面上;所述的左鉤爪(6)上端均勻設(shè)置有三個左半圓齒輪¢01),左鉤爪¢)的兩端均設(shè)置有左旋轉(zhuǎn)軸¢02),左側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸(602)與左安裝塊(4)之間通過軸承相連接,右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸(602)與右安裝塊(5)之間通過軸承相連接,且右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸(602)伸出右安裝塊(5)外壁;所述的右鉤爪(7)上端均勻設(shè)置有三個右半圓齒輪(701),右半圓齒輪(701)與左半圓齒輪¢01)相嚙合,右鉤爪(7)的兩端均設(shè)置有右旋轉(zhuǎn)軸(702),左側(cè)的右旋轉(zhuǎn)軸(702)與左安裝塊⑷之間通過軸承相連接,右側(cè)的右旋轉(zhuǎn)軸(702)與右安裝塊(5)之間通過軸承相連接;所述的驅(qū)動電機⑶通過加強筋與右安裝塊(5)相連接,且驅(qū)動電機⑶的輸出軸與右側(cè)的左旋轉(zhuǎn)軸(602)之間通過通過聯(lián)軸器相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,其特征在于:所述的固定盤(I)上端對稱設(shè)置有四個安裝孔,且固定盤(I)、旋轉(zhuǎn)盤(2)和旋轉(zhuǎn)電機(3)的中心軸線相互重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)式碼垛機械爪,其特征在于:所述的左鉤爪(6)和右鉤爪(7)上都均勻設(shè)置有方型通孔。
【文檔編號】B25J15/08GK203973558SQ201420433224
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年8月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月2日
【發(fā)明者】田福明 申請人:泉州市永茂電子科技有限公司