本技術涉及自動化，尤其涉及一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂。

背景技術：

1、具有機器人軌跡路徑避障的機械臂是一種高級自動化設備，它能夠在執(zhí)行任務時自動規(guī)劃移動路徑，以避免與障礙物發(fā)生碰撞。這種機械臂在工業(yè)制造、醫(yī)療手術、精密裝配等領域有廣泛的應用，機械臂在避障過程中需要考慮連桿與障礙物之間的碰撞檢測，這通常通過簡化的幾何模型來實現(xiàn)，例如使用圓柱體和球體包圍盒來表示機械臂和障礙物，具有機器人軌跡路徑避障的機械臂是一種集成了高級算法和復雜機械結(jié)構的自動化技術產(chǎn)品，它能夠提高作業(yè)效率并確保操作的安全性。

2、在實際應用時，現(xiàn)有的機械臂大多底座需要在基座上滑動，長期使用會導致其連接處發(fā)生磨損，影響機械臂的穩(wěn)定性，因此需要經(jīng)常對機械臂進行保養(yǎng)，現(xiàn)有的機械臂通常使用螺絲釘?shù)冗B接件與基座相連接，但是使用連接件進行連接的方式對于設計復雜的機械臂，需要詳細的步驟和專業(yè)技能才能正確拆卸和重新組裝，增加了操作難度，拆卸時較為耗時，不夠方便。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，提供一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，包括有第一連接板以及固定連接在第一連接板上的支撐腿、連接件，所述第一連接板上設置有卡接組件；

3、所述卡接組件包括有卡接盤，所述卡接盤底部轉(zhuǎn)動連接有卡接倉，所述卡接倉上轉(zhuǎn)動連接有弧形卡接件，所述弧形卡接件上滑動連接有固定軸，所述固定軸固定連接在卡接盤上。

4、作為一種優(yōu)選的實施方式，所述卡接倉滑動連接在第一連接板上，所述卡接盤上卡接有卡接倉，所述卡接倉上開設有滑動槽，所述弧形卡接件滑動連接在卡接倉上。

5、采用上述進一步方案的技術效果是：通過設置有弧形卡接件，在使用時，通過轉(zhuǎn)動卡接倉，使得弧形卡接件在固定軸上。

6、作為一種優(yōu)選的實施方式，所述卡接倉的頂部設置有機械臂，所述卡接盤的底部轉(zhuǎn)動連接有卡接倉，所述卡接倉的底部設置有傳動組件。

7、采用上述進一步方案的技術效果是：通過設置有傳動組件，實現(xiàn)機械臂的移動。

8、作為一種優(yōu)選的實施方式，所述傳動組件包括有紅外線感應器，所述紅外線感應器轉(zhuǎn)動連接在卡接倉底部，所述紅外線感應器上遠離卡接倉的一側(cè)固定連接有第一電機。

9、采用上述進一步方案的技術效果是：通過設置有第一電機在紅外線感應器底部，當紅外線感應器感應到障礙物時，可以控制第一電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對第一傳動板的傳動。

10、作為一種優(yōu)選的實施方式，所述第一電機上固定連接有第二連接板，所述第二連接板上固定連接有第一轉(zhuǎn)輪，所述第一轉(zhuǎn)輪上固定連接有第一連接軸，所述第一連接軸上固定連接有第一傳動板，所述第一傳動板上遠離第一連接軸的一側(cè)固定連接有萬向節(jié)，所述萬向節(jié)上遠離第一傳動板的一側(cè)固定連接在連接件上。

11、采用上述進一步方案的技術效果是：通過設置有萬向節(jié)，在第一轉(zhuǎn)輪傳動第一傳動板移動時，會對第一傳動板形成一股轉(zhuǎn)動的力，第一傳動板會被萬向節(jié)可以提供第一傳動板容錯空間，避免其被折斷。

12、作為一種優(yōu)選的實施方式，所述連接件上固定連接有傳動塊，所述傳動塊上遠離連接件的一些滑動連接有滑動框，所述滑動框固定連接在第一連接板上，所述傳動塊上轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸。

13、采用上述進一步方案的技術效果是：通過設置有傳動塊，方便固定連接件以及第二轉(zhuǎn)輪。

14、作為一種優(yōu)選的實施方式，所述轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動連接有第二傳動板，所述第二傳動板上轉(zhuǎn)動連接有第二連接軸，所述第二連接軸上固定連接有第二轉(zhuǎn)輪，所述第二轉(zhuǎn)輪固定連接在第一連接板上，所述第二轉(zhuǎn)輪上固定連接有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定連接有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸固定連接在第一連接板上。

15、采用上述進一步方案的技術效果是：通過設置有第二轉(zhuǎn)輪，可以實現(xiàn)對機械臂縱向的傳動。

16、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果在于，

17、當需要拆卸機械臂時，只需要通過外力轉(zhuǎn)動卡接倉，卡接倉會帶動弧形卡接件在固定軸上滑動，使得弧形卡接件從卡接倉上的滑動槽上脫落，即可實現(xiàn)對機械臂的拆卸，當機械臂需要維修或更換部件時，簡便的拆卸機構可以快速實現(xiàn)部件的拆裝，減少機械臂的停機時間，提高整體的維護效率，在需要對機械臂進行升級或是結(jié)構調(diào)整時，簡單的拆裝設計能夠使操作更加靈活，便于實施各種調(diào)整和優(yōu)化，減少了對專業(yè)工具和專業(yè)人員的依賴，從而可以降低維修過程中的人力和物力成本，解決了背景技術中現(xiàn)有技術拆卸機械臂困難的問題。

技術特征：

1.一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，包括有第一連接板(1)以及固定連接在第一連接板(1)上的支撐腿(11)、連接件(12)，其特征在于，所述第一連接板(1)上設置有卡接組件(3)；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，其特征在于：所述卡接倉(34)滑動連接在第一連接板(1)上，所述卡接盤(31)上卡接有卡接倉(34)，所述卡接倉(34)上開設有滑動槽，所述弧形卡接件(32)滑動連接在卡接倉(34)上。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，其特征在于：所述卡接倉(34)的頂部設置有機械臂(4)，所述卡接盤(31)的底部轉(zhuǎn)動連接有卡接倉(34)，所述卡接倉(34)的底部設置有傳動組件(2)。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，其特征在于：所述傳動組件(2)包括有紅外線感應器(24)，所述紅外線感應器(24)轉(zhuǎn)動連接在卡接倉(34)底部，所述紅外線感應器(24)上遠離卡接倉(34)的一側(cè)固定連接有第一電機(23)。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，其特征在于：所述第一電機(23)上固定連接有第二連接板(22)，所述第二連接板(22)上固定連接有第一轉(zhuǎn)輪(21)，所述第一轉(zhuǎn)輪(21)上固定連接有第一連接軸(27)，所述第一連接軸(27)上固定連接有第一傳動板(25)，所述第一傳動板(25)上遠離第一連接軸(27)的一側(cè)固定連接有萬向節(jié)(26)，所述萬向節(jié)(26)上遠離第一傳動板(25)的一側(cè)固定連接在連接件(12)上。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，其特征在于：所述連接件(12)上固定連接有傳動塊(55)，所述傳動塊(55)上遠離連接件(12)的一些滑動連接有滑動框(56)，所述滑動框(56)固定連接在第一連接板(1)上，所述傳動塊(55)上轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸(54)。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸(54)上轉(zhuǎn)動連接有第二傳動板(53)，所述第二傳動板(53)上轉(zhuǎn)動連接有第二連接軸(52)，所述第二連接軸(52)上固定連接有第二轉(zhuǎn)輪(5)，所述第二轉(zhuǎn)輪(5)固定連接在第一連接板(1)上，所述第二轉(zhuǎn)輪(5)上固定連接有轉(zhuǎn)軸(54)，所述轉(zhuǎn)軸(54)上固定連接有第二轉(zhuǎn)軸(51)，所述第二轉(zhuǎn)軸(51)固定連接在第一連接板(1)上。

技術總結(jié)
本技術提供一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，涉及自動化技術領域，包括有第一連接板以及固定連接在第一連接板上的支撐腿、連接件，第一連接板上設置有卡接組件，卡接組件包括有卡接盤，卡接盤底部轉(zhuǎn)動連接有卡接倉，卡接倉上轉(zhuǎn)動連接有弧形卡接件，弧形卡接件上滑動連接有固定軸，固定軸固定連接在卡接盤上，一種具有機器人軌跡路徑避障的機械臂，包括有第一連接板以及固定連接在第一連接板上的支撐腿、連接件，簡便的拆卸機構可以快速實現(xiàn)部件的拆裝，提高整體的維護效率，解決了背景技術中現(xiàn)有技術拆卸機械臂困難的問題。

技術研發(fā)人員：夏燕玲,姚兆鳳,胡毅佳,姚夏
受保護的技術使用者：安慶職業(yè)技術學院
技術研發(fā)日：20240517
技術公布日：2025/1/2