本技術(shù)涉及中藥顆粒自動(dòng)調(diào)劑，尤其涉及一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)化中藥顆粒調(diào)劑設(shè)備雖然可以替代人工配制中藥，但是在取放藥劑瓶的過(guò)程中仍然需要依靠人工操作，例如，調(diào)劑中藥時(shí)，需要工作人員從藥柜上將藥劑瓶取下，然后移步至調(diào)劑設(shè)備附近，將藥劑瓶稱重后放置在調(diào)劑設(shè)備的調(diào)劑工位，然后由調(diào)劑設(shè)備自動(dòng)完成調(diào)劑、包裝等動(dòng)作，完成后，工作人員還需將藥劑瓶從調(diào)劑工位取下，然后移步至藥柜處，將藥劑瓶放回原先的存放位置。其中，上述藥柜的結(jié)構(gòu)可參見公開號(hào)為cn109567429a的中國(guó)專利，該藥柜的布局方式為平面陣列式布局，上述調(diào)劑設(shè)備可參見公開號(hào)為cn117302608a的中國(guó)專利。

2、可見，上述過(guò)程中，雖然調(diào)劑、包裝等動(dòng)作是自動(dòng)化完成的，但是取放藥劑瓶的過(guò)程并沒有達(dá)到自動(dòng)化，仍然需要依靠人工完成。

3、對(duì)此，申請(qǐng)人認(rèn)為有必要提升整個(gè)操作流程的自動(dòng)化程度，讓取放藥劑瓶的過(guò)程也能達(dá)到自動(dòng)化，以進(jìn)一步節(jié)省人工、提高工作效率。于是，申請(qǐng)人設(shè)計(jì)了一種能夠讓全流程自動(dòng)化的調(diào)劑系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在申請(qǐng)人所設(shè)計(jì)的全流程自動(dòng)化的調(diào)劑系統(tǒng)中，調(diào)劑系統(tǒng)包含了藥柜和調(diào)劑設(shè)備，藥柜為圍合式的，調(diào)劑設(shè)備布置在圍合式藥柜之中，其中，調(diào)劑設(shè)備設(shè)置有調(diào)劑工位和稱重工位。進(jìn)行中藥顆粒調(diào)劑時(shí)，需要將藥柜中指定位置的藥劑瓶取下，然后放置在調(diào)劑設(shè)備的調(diào)劑工位上，執(zhí)行調(diào)劑下料的動(dòng)作，完成調(diào)劑后還需將藥劑瓶放回藥柜，期間，視情況可能還需將藥劑瓶放置在稱重工位上，進(jìn)行稱重，以便后臺(tái)系統(tǒng)判斷下料的量是否準(zhǔn)確以及知曉下料后藥劑瓶?jī)?nèi)的剩余藥量。對(duì)此，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題便是提供一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，以便于配合相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行上述過(guò)程中抓取和放下藥劑瓶的動(dòng)作。

2、本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供了一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其包括：

3、殼體，所述殼體的底部設(shè)置有瓶體容納腔體，所述瓶體容納腔體允許所述藥劑瓶部分置入其中；

4、氣囊，所述氣囊布設(shè)在所述瓶體容納腔體的內(nèi)壁；

5、氣囊管路，所述氣囊管路與所述氣囊連通，用于對(duì)所述氣囊充氣或抽氣；

6、其中，當(dāng)所述氣囊充氣膨脹后，能夠?qū)χ萌胨銎矿w容納腔體中的藥劑瓶進(jìn)行夾持。

7、優(yōu)選地，所述瓶體容納腔體的頂部設(shè)置有第一傳感器，以用于檢測(cè)所述藥劑瓶置入所述瓶體容納腔體中的位置是否到位。

8、優(yōu)選地，所述瓶體容納腔體底部的側(cè)面設(shè)置有第二傳感器，以在釋放所述藥劑瓶時(shí)檢測(cè)所述藥劑瓶是否完全脫離所述瓶體容納腔體。

9、優(yōu)選地，所述瓶體容納腔體頂部的中央設(shè)置有第三傳感器，所述第三傳感器用于讀取設(shè)置在藥劑瓶上的rfid標(biāo)簽，以判斷所抓取的藥劑瓶是否為預(yù)定的藥劑瓶。

10、優(yōu)選地，所述瓶體容納腔體的外側(cè)設(shè)置有第四傳感器，以用于檢測(cè)目標(biāo)位置是否有藥劑瓶。

11、優(yōu)選地，所述氣囊的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述氣囊分布在所述瓶體容納腔體內(nèi)壁的四周。

12、優(yōu)選地，所述氣囊的數(shù)量為八個(gè)，八個(gè)所述氣囊以兩兩一組的形式環(huán)繞分布在所述瓶體容納腔體內(nèi)壁的四個(gè)區(qū)域中，其中，每個(gè)區(qū)域中的兩個(gè)氣囊以上下排布的形式分布。

13、優(yōu)選地，所述氣囊管路與所述殼體相對(duì)固定，所述氣囊管路包括一個(gè)總管路和多個(gè)支管路，所述總管路的一端用于與氣泵相連，另一端與各個(gè)所述支管路相連，各個(gè)所述支管路則分別與各個(gè)所述氣囊相連。

14、優(yōu)選地，所述瓶體容納腔體中設(shè)置有多個(gè)導(dǎo)向限位板，多個(gè)所述導(dǎo)向限位板分布在所述瓶體容納腔體內(nèi)壁的四周，以用于對(duì)所述藥劑瓶導(dǎo)向，使所述藥劑瓶能夠沿所述瓶體容納腔體的中軸線置入所述瓶體容納腔體中。

15、優(yōu)選地，所述導(dǎo)向限位板的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述導(dǎo)向限位板均勻分布在所述瓶體容納腔體內(nèi)壁的四個(gè)位置。

16、本實(shí)用新型的有益效果在于：

17、本實(shí)用新型的抓取裝置能夠配合相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行抓取藥劑瓶、轉(zhuǎn)移藥劑瓶以及放下藥劑瓶的動(dòng)作，由于采用的是氣囊夾持的方式抓取藥劑瓶，因此抓取后具有一定柔性，當(dāng)氣囊夾住藥劑瓶并將藥劑瓶放入相應(yīng)工位時(shí)，若略微存在偏差，藥劑瓶可基于氣囊夾持的柔性特點(diǎn)而發(fā)生一定偏轉(zhuǎn)，以使得藥劑瓶可以順利卡入相應(yīng)工位中。

技術(shù)特征：

1.一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述瓶體容納腔體(g11)的頂部設(shè)置有第一傳感器(g4)，以用于檢測(cè)所述藥劑瓶置入所述瓶體容納腔體(g11)中的位置是否到位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述瓶體容納腔體(g11)底部的側(cè)面設(shè)置有第二傳感器(g5)，以在釋放所述藥劑瓶時(shí)檢測(cè)所述藥劑瓶是否完全脫離所述瓶體容納腔體(g11)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述瓶體容納腔體(g11)頂部的中央設(shè)置有第三傳感器(g6)，所述第三傳感器(g6)用于讀取設(shè)置在藥劑瓶上的rfid標(biāo)簽，以判斷所抓取的藥劑瓶是否為預(yù)定的藥劑瓶。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述瓶體容納腔體(g11)的外側(cè)設(shè)置有第四傳感器(g7)，以用于檢測(cè)目標(biāo)位置是否有藥劑瓶。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述氣囊(g2)的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述氣囊(g2)分布在所述瓶體容納腔體(g11)內(nèi)壁的四周。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述氣囊(g2)的數(shù)量為八個(gè)，八個(gè)所述氣囊(g2)以兩兩一組的形式環(huán)繞分布在所述瓶體容納腔體(g11)內(nèi)壁的四個(gè)區(qū)域中，其中，每個(gè)區(qū)域中的兩個(gè)氣囊(g2)以上下排布的形式分布。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述氣囊管路(g3)與所述殼體(g1)相對(duì)固定，所述氣囊管路(g3)包括一個(gè)總管路和多個(gè)支管路，所述總管路的一端用于與氣泵相連，另一端與各個(gè)所述支管路相連，各個(gè)所述支管路則分別與各個(gè)所述氣囊(g2)相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述瓶體容納腔體(g11)中設(shè)置有多個(gè)導(dǎo)向限位板(g13)，多個(gè)所述導(dǎo)向限位板(g13)分布在所述瓶體容納腔體(g11)內(nèi)壁的四周，以用于對(duì)所述藥劑瓶導(dǎo)向，使所述藥劑瓶能夠沿所述瓶體容納腔體(g11)的中軸線置入所述瓶體容納腔體(g11)中。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向限位板(g13)的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)所述導(dǎo)向限位板(g13)均勻分布在所述瓶體容納腔體(g11)內(nèi)壁的四個(gè)位置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種用于抓取藥劑瓶的抓取裝置，包括：殼體，底部設(shè)置有瓶體容納腔體，瓶體容納腔體允許藥劑瓶部分置入其中；氣囊，布設(shè)在所述瓶體容納腔體的內(nèi)壁；氣囊管路，布設(shè)在所述殼體中，氣囊管路與所述氣囊連通，用于對(duì)氣囊充氣或抽氣；其中，當(dāng)所述氣囊充氣膨脹后，能夠?qū)χ萌胨銎矿w容納腔體中的藥劑瓶進(jìn)行夾持。本技術(shù)的抓取裝置能夠配合相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行抓取藥劑瓶、轉(zhuǎn)移藥劑瓶以及放下藥劑瓶的動(dòng)作，由于采用的是氣囊夾持的方式抓取藥劑瓶，因此抓取后具有一定柔性，當(dāng)氣囊夾住藥劑瓶并將藥劑瓶放入相應(yīng)工位時(shí)，若略微存在偏差，藥劑瓶可基于氣囊夾持的柔性特點(diǎn)而發(fā)生一定偏轉(zhuǎn)，以使藥劑瓶可以順利卡入相應(yīng)工位中。

技術(shù)研發(fā)人員：文顯東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川卓楊智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240515
技術(shù)公布日：2024/12/26