本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體是一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、公開號(hào)為cn209579568u的在專利中提出了一種一種移動(dòng)式七自由度智能協(xié)作機(jī)器人，本實(shí)用新型通過相比于傳統(tǒng)六軸機(jī)器人，不僅增加額外的軸可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人躲避某些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置，可以更加靈活地適應(yīng)某此特殊工作環(huán)境，改善機(jī)器人相關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性，而且通過增加設(shè)置可移動(dòng)的移動(dòng)底座，實(shí)現(xiàn)了該七自由度機(jī)械臂的靈活使用操作，改變了傳統(tǒng)的機(jī)器人只能固定在生產(chǎn)線的某個(gè)工作流程位置進(jìn)行使用的技術(shù)局限性，擴(kuò)展其柔性使用度，更好地應(yīng)用于實(shí)際的生產(chǎn)使用中；

2、但是其工作狀態(tài)下，由于整體長度較大，很難保證軸體運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，導(dǎo)致工作誤差較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中很難保證軸體運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，導(dǎo)致工作誤差較大的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，包括底座，所述底座的上方呈回折形的依次設(shè)有第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、連接關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)和第七關(guān)節(jié)；

3、所述底座的頂面開設(shè)有滑槽，所述滑槽的內(nèi)部滑動(dòng)連接有底部支撐桿，所述底部支撐桿的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有頂部支撐桿，所述第一關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離第二關(guān)節(jié)的一側(cè)與底部支撐桿之間固定有第一固定軸，所述連接關(guān)節(jié)靠近底部支撐桿的一側(cè)與頂部支撐桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二固定軸。

4、優(yōu)選的，所述滑槽為t形槽，所述底部支撐桿的下端安裝有t形滑塊，所述t形滑塊與t形槽配合。

5、優(yōu)選的，所述頂部支撐桿的頂端固定有底部支撐桿，所述頂部支撐桿對(duì)的下端固定有旋轉(zhuǎn)塊，所述旋轉(zhuǎn)塊轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在中軸上。

6、優(yōu)選的，所述中軸的圓周外部套設(shè)有扭簧，所述扭簧的兩端卡在旋轉(zhuǎn)塊內(nèi)部。

7、優(yōu)選的，所述底座的下表面安裝有行走輪。

8、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

9、本實(shí)用新型設(shè)置了底部支撐桿和頂部支撐桿，并且二者之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)?shù)谝魂P(guān)節(jié)在底座上方沿著底座中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一固定軸可帶動(dòng)底部支撐桿旋轉(zhuǎn)，底部支撐桿可在滑槽的內(nèi)部滑動(dòng)，底部支撐桿可對(duì)第一關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)起到穩(wěn)固作用，在第二關(guān)節(jié)沿著第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)可使得頂部支撐桿沿著底部支撐桿旋轉(zhuǎn)，頂部支撐桿能夠保證連接關(guān)節(jié)的穩(wěn)定性，當(dāng)連接關(guān)節(jié)沿著第三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二固定軸也會(huì)在頂部支撐桿上旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步保證連接關(guān)節(jié)的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的上方呈回折形的依次設(shè)有第一關(guān)節(jié)（2）、第二關(guān)節(jié)（3）、第三關(guān)節(jié)（4）、連接關(guān)節(jié)（5）、第四關(guān)節(jié)（6）、第五關(guān)節(jié)（7）、第六關(guān)節(jié)（8）和第七關(guān)節(jié)（9）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，其特征在于：所述滑槽（12）為t形槽，所述底部支撐桿（10）的下端安裝有t形滑塊，所述t形滑塊與t形槽配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，其特征在于：所述頂部支撐桿（11）的頂端固定有底部支撐桿（10），所述頂部支撐桿（11）對(duì)的下端固定有旋轉(zhuǎn)塊（15），所述旋轉(zhuǎn)塊（15）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在中軸（16）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，其特征在于：所述中軸（16）的圓周外部套設(shè)有扭簧（17），所述扭簧（17）的兩端卡在旋轉(zhuǎn)塊（15）內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，其特征在于：所述底座（1）的下表面安裝有行走輪。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種移動(dòng)式七自由度協(xié)作機(jī)器人，包括底座，所述底座的上方呈回折形的依次設(shè)有第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、連接關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)和第七關(guān)節(jié)；所述底座的頂面開設(shè)有滑槽，所述滑槽的內(nèi)部滑動(dòng)連接有底部支撐桿，所述底部支撐桿的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有頂部支撐桿，所述第一關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離第二關(guān)節(jié)的一側(cè)與底部支撐桿之間固定有第一固定軸，所述連接關(guān)節(jié)靠近底部支撐桿的一側(cè)與頂部支撐桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二固定軸。本技術(shù)設(shè)置了底部支撐桿和頂部支撐桿，并且二者之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，底部支撐桿可對(duì)第一關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)起到穩(wěn)固作用，頂部支撐桿能夠保證連接關(guān)節(jié)的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：姜撒拉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：歲與科技（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240510
技術(shù)公布日：2025/1/6