本技術涉及機械手，尤其涉及一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手。

背景技術：

1、一種用于放射性廢物處理的伸縮式熱室主從機械手不僅僅提供了傳統(tǒng)主從機械手的功能，它還通過其可伸縮的特性和對極端環(huán)境的高度適應性，將放射性廢物處理的安全性和效率提升到了一個新的水平。遠程操作功能：操作者可以在受控的環(huán)境中，通過視覺輔助系統(tǒng)來遠程控制伸縮式熱室機械手，從而無需直接接觸放射性環(huán)境。

2、大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手在使用時，機械手在抓取和搬運放射性廢物時，可能由于廢物形狀不規(guī)則或者表面粗糙等原因，導致抓取精度不足，容易出現(xiàn)抓取失誤或者廢物掉落，廢物的形狀、尺寸和表面特征可能會有很大的差異，這些差異給機械手的抓取任務增加了難度，廢物可能有銳利的邊緣、突出的部分或是不規(guī)則的形狀，特別是在高溫、高輻射環(huán)境下，機械手的材料和執(zhí)行器也可能受到影響，增加了抓取過程中的不確定性，因此需要在此針對上述問題來重新設計一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，而提出的一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

3、一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，包括機械臂，所述機械臂端部轉動連接有轉軸，所述轉軸外壁固定連接有框架,所述框架外壁呈u型，所述框架內壁轉動連接有雙頭螺紋桿，所述雙頭螺紋桿通過連接機構連接有兩組滑板，兩組所述滑板外壁均安裝有多組吸盤，所述機械臂兩側外壁均固定連接有氣筒，所述氣筒外壁固定連接有連接管，所述連接管與氣筒內部連通，所述連接管另一端與其相鄰的多組吸盤內部連通。

4、優(yōu)選地，所述連接機構包括螺紋連接在雙頭螺紋桿螺紋段上的兩組滑塊，兩組所述滑板分別固定連接在兩組滑塊外壁。

5、優(yōu)選地，所述框架內壁固定連接有限位桿，所述限位桿與兩組滑塊均滑動連接。

6、優(yōu)選地，兩組所述氣筒內均滑動連接有活塞，所述活塞外壁與氣筒內壁接觸。

7、優(yōu)選地，所述機械臂兩側外壁均固定連接有電動伸縮桿，所述電動伸縮桿伸縮端與其相鄰的活塞固定連接。

8、優(yōu)選地，所述框架側壁固定連接有伺服電機，所述伺服電機輸出軸端部與雙頭螺紋桿同軸固定連接。

9、本實用新型具有以下有益效果：

10、1、本實用新型通過設置吸盤、活塞等裝置，借助吸盤與放射性廢物外壁接觸，使吸盤內部形成密閉空間，配合活塞的滑動，將多組吸盤內部空氣抽離，使多組吸盤內部形成密閉空間，以此實現(xiàn)對廢物的吸附，應對不同形狀、大小的廢物，并且適應多種工作場景，增加了操作的靈活性和通用性，同時降低抓取過程中的不確定性。

11、2、本實用新型通過設置雙頭螺紋桿、滑板等裝置，借助雙頭螺紋桿的轉動，驅動兩組滑板及其外壁的多組吸盤滑動，滑板的滑動可實現(xiàn)對廢物的夾持，確保廢物在運輸過程中保持穩(wěn)定的位置和方向，減少因廢物形狀不規(guī)則而引起的抓取不穩(wěn)定性。

技術特征：

1.一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，包括機械臂（1），其特征在于，所述機械臂（1）端部轉動連接有轉軸（2），所述轉軸（2）外壁固定連接有框架（3）,所述框架（3）外壁呈u型，所述框架（3）內壁轉動連接有雙頭螺紋桿（5），所述雙頭螺紋桿（5）通過連接機構連接有兩組滑板（7），兩組所述滑板（7）外壁均安裝有多組吸盤（9），所述機械臂（1）兩側外壁均固定連接有氣筒（11），所述氣筒（11）外壁固定連接有連接管（10），所述連接管（10）與氣筒（11）內部連通，所述連接管（10）另一端與其相鄰的多組吸盤（9）內部連通。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，其特征在于，所述連接機構包括螺紋連接在雙頭螺紋桿（5）螺紋段上的兩組滑塊（6），兩組所述滑板（7）分別固定連接在兩組滑塊（6）外壁。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，其特征在于，所述框架（3）內壁固定連接有限位桿（8），所述限位桿（8）與兩組滑塊（6）均滑動連接。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，其特征在于，兩組所述氣筒（11）內均滑動連接有活塞（13），所述活塞（13）外壁與氣筒（11）內壁接觸。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，其特征在于，所述機械臂（1）兩側外壁均固定連接有電動伸縮桿（12），所述電動伸縮桿（12）伸縮端與其相鄰的活塞（13）固定連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，其特征在于，所述框架（3）側壁固定連接有伺服電機（4），所述伺服電機（4）輸出軸端部與雙頭螺紋桿（5）同軸固定連接。

技術總結
本技術公開了一種用于大型熱室放射性廢物處理的熱室動力機械手，包括機械臂，所述機械臂端部轉動連接有轉軸，所述轉軸外壁固定連接有框架,所述框架外壁呈U型，所述框架內壁轉動連接有雙頭螺紋桿，所述雙頭螺紋桿通過連接機構連接有兩組滑板，兩組所述滑板外壁均安裝有多組吸盤，所述連接管另一端與其相鄰的多組吸盤內部連通。本技術通過設置吸盤、活塞等裝置，借助吸盤與放射性廢物外壁接觸，使吸盤內部形成密閉空間，配合活塞的滑動，將多組吸盤內部空氣抽離，使多組吸盤內部形成密閉空間，以此實現(xiàn)對廢物的吸附，應對不同形狀、大小的廢物，并且適應多種工作場景，增加了操作的靈活性和通用性，同時降低抓取過程中的不確定性。

技術研發(fā)人員：周宏宇,陳洪生,崔崢
受保護的技術使用者：海能機械科技（遼寧）有限公司
技術研發(fā)日：20240508
技術公布日：2024/12/23