本技術涉及機械臂的，更具體地說，是涉及一種防撞限位組件及機械臂。

背景技術：

1、人機協(xié)作的多自由度機械臂在操作過程中容易出現(xiàn)關節(jié)到達極限位置卡死的情況，為了解決這個問題，可以在機械臂外殼上增設限位擋塊。但對于關節(jié)之間的空間較小的機械臂，因增設限位擋塊會導致關節(jié)空間變得更小，使手動拖動機械臂時容易發(fā)生夾手的可能；另外，限位擋塊與機械臂外殼直接接觸、碰撞，易導致外殼損壞或破壞外觀。

2、現(xiàn)有的機械臂限位塊大多使用一體限位塊，直接支撐在極限位置處。為了保證限位效果需要將限位塊的限位長度做得足夠長以在機械臂到達極限位置時支撐機械臂，限位長度較長的限位塊會導致關節(jié)空間變小，操作人員在移動機械臂時手部可能會夾入限位塊和機械臂之間的縫隙，造成人身損傷；另外，當機械臂到達極限位置時，限位塊的限位面直接與機械臂表面抵接。這種限位塊會在機械臂工作過程中與機械臂外殼頻繁接觸，容易掉漆導致破壞外觀。如果發(fā)生劇烈碰撞，也可能導致機械臂外殼損壞，不易于維護。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種防撞限位組件及機械臂，以解決現(xiàn)有技術中存在的機械臂的限位塊容易導致人身以及機械臂損傷的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

3、第一方面，提供一種防撞限位組件，包括：

4、第一限位件和與所述第一限位件配合的第二限位件；所述第一限位件用于安裝于第一機械臂體上，所述第一限位件設有第一限位面，所述第二限位件用于安裝于與所述第一機械臂體轉動連接的第二機械臂體上，所述第二限位件設有第二限位面，所述第二限位面能夠與所述第一限位面抵接，使所述第二機械臂體停留在相對所述第一機械臂體的極限位置。

5、通過采用上述技術方案，防撞限位組件包括第一限位件和第二限位件，將限位結構分成兩部分并且分別安裝在第一機械臂體和第二機械臂體上，當?shù)诙C械臂體轉動到極限位置時，通過第一限位件和第二限位件的相互抵接對機械臂轉動角度進行限位，避免限位件直接接觸機械臂表面，減少機械臂受損的風險；當?shù)诙C械臂體轉動到其他位置時，帶動第二限位件轉動至其他位置，此時，第一機械臂和第二機械臂之間的關節(jié)空間只有第一限位件存在，避免限位結構侵占過多的關節(jié)空間而造成關節(jié)空間變小，導致操作人員在轉動第二機械臂時容易發(fā)生夾手而造成人身傷害。另外，由于限位結構通過第一限位件和第二限位件相互接觸實現(xiàn)限位，若發(fā)生碰撞造成第一限位件和第二限位件的損壞，可以通過更換以降低維護成本。

6、在一個實施例中，所述第一限位件設有兩個所述第一限位面，所述第二限位件設有兩個分別對應所述第二機械臂體的兩個極限位置的所述第二限位面，所述第二限位面與所述第一限位面一一對應。

7、通過采用上述技術方案，第一限位件和第二限位件能夠分別將第二機械臂體限位在兩個方向上的極限位置，提高了第一限位件和第二限位件的實用性。

8、在一個實施例中，所述第一限位面和所述第二限位面為相互配合的形合曲面。

9、通過采用上述技術方案，提高了第一限位面和第二限位面的配合程度，防止第二限位面與第一限位面抵接時發(fā)生錯位現(xiàn)象而造成限位第二機械臂體失敗。

10、在一個實施例中，所述第一限位件還設有用于與所述第一機械臂體的表面粘接的第一連接面，所述第一連接面為與所述第一機械臂體的表面配合的形合曲面。

11、通過采用上述技術方案，提高了第一限位件的安裝效率以及固定時的牢固程度。

12、在一個實施例中，所述第一限位件設有第一限位結構，所述第一限位結構沿著背離所述第一連接面的方向凸出設置，所述第一限位結構背離所述第一連接面的表面設有所述第一限位面。

13、通過采用上述技術方案，第一限位結構凸出設于第一限位件上，利于設于第一限位結構上的第一限位面與第二限位面抵接配合。

14、在一個實施例中，所述第一限位件設有兩個所述第一限位結構，兩個所述第一限位結構的凸出方向成預設傾斜角，每一所述第一限位結構設有所述第一限位面。

15、通過采用上述技術方案，實現(xiàn)了第一限位件用于限位第二機械臂體的兩個極限位置。

16、在一個實施例中，所述第二限位件包括固定環(huán)和設于所述固定環(huán)上的第二限位結構，所述固定環(huán)用于套設于所述第二機械臂體上，所述第二限位結構沿著背離所述固定環(huán)的中心的方向凸出設置，所述第二限位結構背離所述固定環(huán)的表面設有所述第二限位面。

17、通過采用上述技術方案，實現(xiàn)了第二限位件與第一限位件配合以限位第二機械臂體的兩個極限位置。

18、在一個實施例中，所述固定環(huán)的內表面設有用于與所述第二機械臂體的表面粘接的第二連接面。

19、通過采用上述技術方案，提高了第二限位件的安裝效率以及固定時的牢固程度。

20、在一個實施例中，所述固定環(huán)設有圍繞所述第二連接面的倒角面。

21、通過采用上述技術方案，利于固定環(huán)以膠粘的方式固定于第二機械臂體上。

22、第二方面，提供一種機械臂，包括第一機械臂體、第二機械臂體和上述的防撞限位組件，所述第一限位件設于所述第一機械臂體上，所述第二限位件設于所述第二機械臂體上。

23、通過采用上述技術方案，在具有上述實施例的防撞限位組件的優(yōu)點的基礎上，本實施例的機械臂還具有安全性能高、防損壞性能好的優(yōu)點。

技術特征：

1.一種防撞限位組件，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的防撞限位組件，其特征在于，所述第一限位件設有兩個所述第一限位面，所述第二限位件設有兩個分別對應所述第二機械臂體的兩個極限位置的所述第二限位面，所述第二限位面與所述第一限位面一一對應。

3.如權利要求1所述的防撞限位組件，其特征在于，所述第一限位面和所述第二限位面為相互配合的形合曲面。

4.如權利要求1所述的防撞限位組件，其特征在于，所述第一限位件還設有用于與所述第一機械臂體的表面粘接的第一連接面，所述第一連接面為與所述第一機械臂體的表面配合的形合曲面。

5.如權利要求4所述的防撞限位組件，其特征在于，所述第一限位件設有第一限位結構，所述第一限位結構沿著背離所述第一連接面的方向凸出設置，所述第一限位結構背離所述第一連接面的表面設有所述第一限位面。

6.如權利要求5所述的防撞限位組件，其特征在于，所述第一限位件設有兩個所述第一限位結構，兩個所述第一限位結構的凸出方向成預設傾斜角，每一所述第一限位結構設有所述第一限位面。

7.如權利要求1至6任一項所述的防撞限位組件，其特征在于，所述第二限位件包括固定環(huán)和設于所述固定環(huán)上的第二限位結構，所述固定環(huán)用于套設于所述第二機械臂體上，所述第二限位結構沿著背離所述固定環(huán)的中心的方向凸出設置，所述第二限位結構背離所述固定環(huán)的表面設有所述第二限位面。

8.如權利要求7所述的防撞限位組件，其特征在于，所述固定環(huán)的內表面設有用于與所述第二機械臂體的表面粘接的第二連接面。

9.如權利要求8所述的防撞限位組件，其特征在于，所述固定環(huán)設有圍繞所述第二連接面的倒角面。

10.一種機械臂，其特征在于，包括第一機械臂體、第二機械臂體和權利要求1至9任一項所述的防撞限位組件，所述第一限位件設于所述第一機械臂體上，所述第二限位件設于所述第二機械臂體上。

技術總結
本技術提供了一種防撞限位組件及機械臂，其中防撞限位組件包括：第一限位件和與第一限位件配合的第二限位件；第一限位件用于安裝于第一機械臂體上，第一限位件設有第一限位面，第二限位件用于安裝于與第一機械臂體轉動連接的第二機械臂體上，第二限位件設有第二限位面，第二限位面能夠與第一限位面抵接，使第二機械臂體停留在相對第一機械臂體的極限位置。通過第一限位件和第二限位件的相互抵接對機械臂轉動角度進行限位，避免限位件直接接觸機械臂表面，減少機械臂受損的風險；另外，避免了限位結構侵占過多的關節(jié)空間而造成關節(jié)空間變小，導致操作人員在轉動第二機械臂時容易發(fā)生夾手而造成人身傷害。

技術研發(fā)人員：孟李艾俐,張興鵬,李心平
受保護的技術使用者：骨圣元化機器人（深圳）有限公司
技術研發(fā)日：20240418
技術公布日：2024/12/30