本發(fā)明涉及機械手，特別涉及一種手指模組、機械手及機器人。

背景技術(shù)：

1、機械手常用于代替人手實現(xiàn)抓取、操作等作業(yè)，具有精準、靈活的特點，其手指模組作為仿人手的重要組成部分，可實現(xiàn)與人手指類似的屈伸功能。

2、現(xiàn)有機械手的手指模組存在控制精度不足的問題，無法完全模擬人類手指的復雜運動，導致在某些特定動作或姿態(tài)下，機械手無法準確地調(diào)整手指的位置和角度，影響抓握效果和操作精度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的是提出一種手指模組、機械手及機器人，旨在解決現(xiàn)有手指模組無法準確地調(diào)整手指的位置和角度的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種手指模組，用于機械手，所述手指模組包括：

3、手指基座；

4、指節(jié)組件，所述指節(jié)組件與所述手指基座轉(zhuǎn)動連接；

5、驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動構(gòu)件、蝸桿和蝸輪，所述驅(qū)動構(gòu)件設(shè)于所述手指基座上，且所述驅(qū)動構(gòu)件具有伸至所述手指基座內(nèi)部的輸出軸，所述蝸桿設(shè)于所述手指基座內(nèi)，且與所述輸出軸連接，所述蝸輪與所述蝸桿嚙合連接；

6、連桿構(gòu)件，所述連桿構(gòu)件的一端與所述蝸輪傳動連接，另一端與所述指節(jié)組件傳動連接；

7、其中，所述驅(qū)動構(gòu)件被配置為：帶動所述蝸桿轉(zhuǎn)動，并通過所述蝸輪帶動所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動，以帶動所述指節(jié)組件相對所述手指基座轉(zhuǎn)動。

8、在一些實施例中，所述驅(qū)動構(gòu)件的所述輸出軸沿第一方向設(shè)置，所述蝸桿、蝸輪沿第二方向排列設(shè)置，所述第二方向與所述第一方向相互垂直；

9、所述手指基座內(nèi)設(shè)有沿所述第二方向連通設(shè)置的第一安裝腔和第二安裝腔，所述第一安裝腔用于安裝所述輸出軸以及所述蝸桿，所述第二安裝腔用于安裝所述蝸輪。

10、在一些實施例中，所述手指基座沿所述第一方向設(shè)置有與所述第一安裝腔連通的穿孔以及安裝槽，所述穿孔與所述安裝槽間隔相對設(shè)置，所述穿孔用于供所述輸出軸穿設(shè)進入所述第一安裝腔內(nèi)，所述安裝槽用于容置所述輸出軸的自由端。

11、在一些實施例中，所述手指基座開設(shè)有與所述第二安裝腔連通、用于避讓所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動的限位槽，所述限位槽位于所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動軌跡上的兩側(cè)壁均設(shè)有用于限制所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動范圍的限位端面。

12、在一些實施例中，所述蝸桿與所述安裝槽、所述蝸桿與所述穿孔之間均設(shè)有摩擦環(huán)。

13、在一些實施例中，所述連桿構(gòu)件遠離所述指節(jié)組件的一端設(shè)有隔斷槽，且所述連桿構(gòu)件在所述隔斷槽的相對兩側(cè)分別構(gòu)造有安裝孔；

14、所述蝸輪通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接于所述第二安裝腔內(nèi)，所述蝸輪安裝于所述隔斷槽內(nèi)，所述第一轉(zhuǎn)軸穿過所述蝸輪且所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別安裝于對應的所述安裝孔內(nèi)。

15、在一些實施例中，所述指節(jié)組件包括第一指節(jié)和第二指節(jié)，所述第一指節(jié)與所述手指基座轉(zhuǎn)動連接，所述第二指節(jié)與所述第一指節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述第一指節(jié)中空設(shè)置，所述連桿構(gòu)件穿設(shè)所述第一指節(jié)，且所述連桿構(gòu)件的一端與所述蝸輪傳動連接，另一端與所述第二指節(jié)連接。

16、在一些實施例中，所述連桿構(gòu)件包括相連接的第一桿段和第二桿段，所述第一桿段的長度大于所述第二桿段的長度，且所述第一桿段與所述第二桿段之間形成一預設(shè)夾角，所述第一桿段遠離所述第二桿段的一端與所述蝸輪傳動連接，所述第二桿段遠離所述第一桿段的一端與所述第二指節(jié)連接。

17、本申請還提供一種機械手，包括手掌模組以及至少一個上述的手指模組，所述至少一個手指模組與所述手掌模組連接。

18、本申請還提供一種機器人，包括上述的機械手。

19、本申請采用驅(qū)動構(gòu)件、蝸桿和蝸輪組成的驅(qū)動組件，借助蝸輪、蝸桿傳動較大的傳動比特性，能夠?qū)Ⅱ?qū)動構(gòu)件原本相對較小的扭矩進行放大，為指節(jié)組件的轉(zhuǎn)動提供強大的驅(qū)動力。而且，驅(qū)動組件產(chǎn)生的動力通過蝸輪、蝸桿傳遞給連桿構(gòu)件，在動力的作用下，連桿構(gòu)件會發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而帶動指節(jié)組件相對手指基座進行轉(zhuǎn)動，模擬了人類手指關(guān)節(jié)的屈伸運動，使得手指模組能夠?qū)崿F(xiàn)彎曲和伸展等動作，進而完成各種抓取和操作任務。

技術(shù)特征：

1.一種手指模組，用于機械手，其特征在于，所述手指模組包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指模組，其特征在于，所述驅(qū)動構(gòu)件的所述輸出軸沿第一方向設(shè)置，所述蝸桿、蝸輪沿第二方向排列設(shè)置，所述第二方向與所述第一方向相互垂直；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手指模組，其特征在于，所述手指基座沿所述第一方向設(shè)置有與所述第一安裝腔連通的穿孔以及安裝槽，所述穿孔與所述安裝槽間隔相對設(shè)置，所述穿孔用于供所述輸出軸穿設(shè)進入所述第一安裝腔內(nèi)，所述安裝槽用于容置所述輸出軸的自由端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手指模組，其特征在于，所述手指基座開設(shè)有與所述第二安裝腔連通、用于避讓所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動的限位槽，所述限位槽位于所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動軌跡上的兩側(cè)壁均設(shè)有用于限制所述連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動范圍的限位端面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手指模組，其特征在于，所述蝸桿與所述安裝槽、所述蝸桿與所述穿孔之間均設(shè)有摩擦環(huán)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手指模組，其特征在于，所述連桿構(gòu)件遠離所述指節(jié)組件的一端設(shè)有隔斷槽，且所述連桿構(gòu)件在所述隔斷槽的相對兩側(cè)分別構(gòu)造有安裝孔；

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的手指模組，其特征在于，所述指節(jié)組件包括第一指節(jié)和第二指節(jié)，所述第一指節(jié)與所述手指基座轉(zhuǎn)動連接，所述第二指節(jié)與所述第一指節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述第一指節(jié)中空設(shè)置，所述連桿構(gòu)件穿設(shè)所述第一指節(jié)，且所述連桿構(gòu)件的一端與所述蝸輪傳動連接，另一端與所述第二指節(jié)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的手指模組，其特征在于，所述連桿構(gòu)件包括相連接的第一桿段和第二桿段，所述第一桿段的長度大于所述第二桿段的長度，且所述第一桿段與所述第二桿段之間形成一預設(shè)夾角，所述第一桿段遠離所述第二桿段的一端與所述蝸輪傳動連接，所述第二桿段遠離所述第一桿段的一端與所述第二指節(jié)連接。

9.一種機械手，其特征在于，包括手掌模組以及至少一個如權(quán)利要求1至8中任一項所述的手指模組，所述至少一個手指模組與所述手掌模組連接。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的機械手。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種手指模組、機械手及機器人，手指模組包括手指基座，指節(jié)組件與手指基座轉(zhuǎn)動連接；驅(qū)動組件包括驅(qū)動構(gòu)件、蝸桿和蝸輪，驅(qū)動構(gòu)件設(shè)于手指基座上，蝸桿設(shè)于手指基座內(nèi)，且與驅(qū)動構(gòu)件的輸出軸連接，蝸輪與蝸桿嚙合連接；連桿構(gòu)件的一端與蝸輪傳動連接，另一端與指節(jié)組件傳動連接；驅(qū)動構(gòu)件被配置為帶動蝸桿轉(zhuǎn)動，并通過蝸輪帶動連桿構(gòu)件轉(zhuǎn)動，以帶動指節(jié)組件相對手指基座轉(zhuǎn)動。本申請借助蝸輪、蝸桿傳動較大的傳動比特性，將驅(qū)動構(gòu)件原本相對較小的扭矩進行放大，為指節(jié)組件的轉(zhuǎn)動提供強大的驅(qū)動力，使得指節(jié)組件相對手指基座進行轉(zhuǎn)動，模擬了人類手指關(guān)節(jié)的屈伸運動，使得手指模組實現(xiàn)彎曲和伸展等動作，以完成各種抓取和操作任務。

技術(shù)研發(fā)人員：韓璧丞,汪文廣,高益仟,盧展
受保護的技術(shù)使用者：浙江強腦科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2