1.一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，包括直線驅(qū)動件（1），齒條（2），錐齒輪齒輪組合件（3），錐齒輪偏心輪組合件（4），平面四連桿機構(gòu)（5），永磁吸鐵機構(gòu)（6）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述永磁吸鐵腔體（601）外形成有吸附工作極面（606）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述平面四連桿機構(gòu)（5）中轉(zhuǎn)動連桿副（502）采用1:2的位置設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述齒條（2）上設(shè)置傳感器感應(yīng)片（201），所述傳感器感應(yīng)片（201）隨齒條（2）移動時接觸或者偏離傳感器（202）。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：在卸載狀態(tài)下，固定永磁體（602）和活動永磁體（603）的磁極方向相反形成磁路的閉合回路；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述錐齒輪齒輪組合件（3）由錐齒輪?。?01）和齒輪（302）同軸連接構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述錐齒輪偏心輪組合件（4）由錐齒輪ⅱ（401）和偏心輪ⅱ（402）同軸連接構(gòu)成。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述齒條（2）端部設(shè)有限位塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述直線驅(qū)動件（1）為氣缸。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種銷軸類柔性自動化生產(chǎn)線機器人用磁性夾具裝置，其特征在于：所述吸附工作極面（606）呈倒v型。