本發(fā)明屬于餐廚垃圾設備領域，具體涉及一種餐廚垃圾異物撿出裝置及方法。

背景技術：

1、隨著科技水平和人們生活水平的提高，人們所產生的廚余垃圾也越來越多。因此為了更加環(huán)保，對廚余垃圾進行分類是十分必要的。而垃圾分類是廚余垃圾回收的重要步驟，廚余垃圾中會有如塑料瓶，易拉罐，塑料袋，骨頭等異物，將這些異物從廚余垃圾中撿出就成了垃圾分類的重要步驟。如果采用人工分類，由于廚余垃圾會散發(fā)難聞的氣溫并且會散發(fā)有毒有害氣體威脅人們的身體健康，采用機械爪對其進行分類會讓人類免于危險。然而機械爪垃圾分類存在一下兩大問題：1機械爪在拾取異物的時候由于大部分異物是不規(guī)則的，異物容易從機械爪中脫落，進而造成效率下降。2廚余垃圾中可能存在大量塑料帶，機械爪難以拾取并且容易將機械爪纏住，如果想要取下塑料帶等塑料制品就需要人工去現(xiàn)場進行操作，這畢竟降低了工作效率還將工作人員置于污染的環(huán)境之中。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術問題在于克服上述現(xiàn)有技術之不足，提供一種餐廚垃圾異物撿出裝置及方法。

2、按照本發(fā)明提供的一種餐廚垃圾異物撿出裝置及方法，采用的主要技術方案為：包括多位傳動機構、柔性網(wǎng)機構、折臂機械爪機構；多位傳動機構位于裝置的中間，其與折臂機械爪機構相連，折臂機械爪機構與柔性網(wǎng)機構相連。

3、本發(fā)明采用的技術方案還包括如下部件及其附屬方案：

4、所述多位傳動機構包括：傳動軸ⅰ，傳動軸ⅱ，滑塊，行星輪系，凸臺。

5、所述行星輪系包括太陽輪、多個行星輪、行星架、齒圈，太陽輪位于行星輪系中間，外側是行星輪，行星輪外側是齒圈，太陽輪中間為空心外側與行星輪相嚙合其內側設有多個太陽輪內花鍵槽，行星輪固定在行星架上，齒圈通過四個鋼軸固定在電機上，太陽輪、行星輪、齒圈與傳動軸同軸；傳動軸ⅰ為空心軸，內側設有內花鍵槽外側設有外花鍵，傳動軸ⅰ通過內花鍵槽與電機的動力輸出軸連接并與電機動力輸出軸同軸；傳動軸ⅰ外花鍵直徑小于太陽輪空心孔直徑，傳動軸ⅰ與太陽輪同軸并穿過太陽輪；所述的傳動軸ⅱ上半部分外側有花鍵下半部分有螺紋且傳動軸ⅰ同軸并與傳動軸ⅰ底部保持嚙合離合距離。

6、所述凸臺包括凸臺內螺紋孔，滑軌，凹槽，凸臺為等腰梯形回轉體，其上底面和下底面與傳動軸ⅱ垂直，凸臺中間有一個螺紋孔垂直穿過上底面和下底面且與上下底面同心并與傳動軸ⅱ同軸，凸臺螺紋孔的直徑以傳動軸ⅱ的螺紋與凸臺的螺紋孔可以達成螺紋連接為準，傳動軸ⅱ從凸臺螺紋孔中間穿過，凸臺的側面與上下底面呈一定角度，側面還設有滑軌，滑軌與傳動軸ⅱ的夾角和凸臺側面與傳動軸夾角相等，滑軌中間設有凹槽。

7、所述折臂機械爪機構包括多條折臂，機械爪支架。

8、所述機械爪支架的形狀為圓柱形，其外圓周有三個均勻分布的凹槽，每個凹槽上有一個軸，該軸與傳動軸垂直并與凹槽左右兩端相連，機械爪支架與傳動軸ⅱ同軸；所述機械爪支架中間設有一個孔，孔與傳動軸ⅱ同軸，孔內側設有機械爪支架內花鍵槽，孔直徑大于傳動軸ⅱ外花鍵直徑，傳動軸ⅱ從孔中穿過；機械爪支架上面與行星架相連；折臂包括連接孔，臂節(jié)ⅰ，臂節(jié)ⅱ，臂節(jié)ⅲ，臂節(jié)ⅳ，滑動銷，臂節(jié)ⅰ頂端有一連接孔使得機械爪支架上的軸剛好穿過連接孔，臂節(jié)ⅰ和臂節(jié)ⅱ之間為內彎，其之間的內彎角為一定角度的定值，臂節(jié)ⅰ和臂節(jié)ⅱ連接處有一個與折臂垂直的滑動銷，該滑動銷的直徑與滑軌凹槽寬度相等并且穿過凹槽，臂節(jié)ⅱ和折臂ⅲ之間為外彎，其之間的外彎角為一定角度的定值，臂節(jié)ⅲ和臂節(jié)ⅳ之間為內彎，其之間的內彎角為一定角度的定值，臂節(jié)ⅳ的外側面有特定旋向的螺紋狀凹槽，當折臂機械爪閉合時，三個折臂的末端可以合攏。

9、所述柔性網(wǎng)機構為多個長短不一的柔性索和磁性材料構成，柔性索的材料為柔性較好的材料，其一端與折臂的臂節(jié)ⅲ相連另一端連接磁性材料且多個柔性索等距分布；柔性索的長度自上而下越來越短，當折臂機械爪閉合時，柔性索上的磁性材料恰好可以互相吸引連為一體，各條柔性索長度比與機械爪閉合時該柔性索和臂節(jié)三連接處與傳動軸軸線延長線之間的距離比相等。

10、所述滑塊為空心圓柱形，與傳動軸ⅰ傳動軸ⅱ同軸，滑塊內部設有內花鍵槽外部設有外花鍵，內部的內花鍵槽與傳動軸ⅰ和傳動軸ⅱ的外花鍵相嚙合使其可沿著傳動軸上下移動，外部的外花鍵使其可以與太陽輪內花鍵槽和機械爪支架內花鍵槽嚙合；所述嚙合離合距離同時保證以下三個條件，滑塊可以同時保證與太陽輪內畫鍵槽和傳動軸ⅱ嚙合，滑塊可以同時保證與傳動軸ⅰ和機械爪支架內畫鍵槽嚙合，滑塊在保證和傳動軸ⅰ傳動軸ⅱ同時嚙合的時候不與機械爪支架內畫鍵槽和太陽輪內花鍵槽嚙合。

11、一種餐廚垃圾異物撿出方法，包含以下工作方法：

12、1）當裝置功能為撿出硬質異物時，將滑塊推動到中間位置，使其不與太陽輪內花鍵槽和機械爪內花鍵槽接觸只與轉動軸ⅰ和傳動軸ⅱ相嚙合，拾取異物時折臂閉合，折臂中間的柔性索連成一體，折臂中間的異物在柔性索的阻攔下不易掉出，當異物需要放出的時候，折臂張開，連接在一起的柔性索分開，中間的異物可以掉出，使得折臂機械爪通過開合而不旋轉實現(xiàn)硬質異物的抓取及放出；

13、2）當裝置功能為撿出易纏繞異物時，則用滑塊滑動至機械爪支架內花鍵槽中，傳動軸ⅱ和機械爪支架獲得了和傳動軸ⅰ相同的轉速，當需要纏腰異物時折臂機械爪在爪尖合攏的前提下，通過折臂機械爪的特定方向旋轉，末端的機械爪螺紋會將廚余垃圾中的塑料制品卷起并纏繞在折臂上，當需要異物脫落時反向旋轉折臂異物則會脫落，使得臂節(jié)ⅳ的外側面有特定旋向的螺紋狀凹槽纏繞或放出異物；

14、3）當裝置功能為撿出易分散異物時，則將滑塊推動至太陽輪內花鍵槽處，并且保持滑塊與傳動軸ⅰ傳動軸ⅱ相嚙合，折臂中間的柔性索連成一體，在旋轉的過程中，折臂可以將容易分散的異物聚攏，折臂中間的異物在柔性索的阻攔下不易掉出使得折臂機械爪的特定方向旋轉并做開合運動，從而實現(xiàn)易分散垃圾的撿出。

15、本發(fā)明產生的有益效果是：

16、1.本發(fā)明技術方案中所述傳動系統(tǒng)可以通過改變滑塊的位置進而將單一電機產生的力實現(xiàn)旋轉和抓取兩種運動，將滑塊推入太陽輪內花鍵槽可以讓機械爪產生旋轉抓取運動，可以將塑料袋、塑料薄膜等塑料制品撿出；將滑塊推入傳動軸ⅰ和傳動軸ⅱ之間可以讓機械爪產生抓取運動可以將廚余垃圾中類如易拉罐、骨頭等異物撿出；將滑塊推入機械爪支架內花鍵槽可以讓機械爪產生旋轉運動，同時抓取異物和塑料制品，使得單一電機可以達成三種運動模式。

17、2.本發(fā)明技術方案中所述工作系統(tǒng)利用柔性索和磁性材料的配合使得工作系統(tǒng)的抓取異物的時候異物難以漏出；當機械爪閉合的時候磁性材料互相吸引，此時原本斷開的柔性索成為了一個整體，使得機械爪中間的異物被柔性索包裹難以漏出，由于機械爪張開的時候柔性索中間的磁性材料會分開，因此機械爪可以擁有更大的張開幅度，并且由于柔性索可以分開，抓取過程中掛在柔性索上面的廚余垃圾也更容易脫落。

18、3.本發(fā)明技術方案中利用機械爪末端的螺紋可以在裝置正向旋轉的時候將廚余垃圾中的塑料薄膜類異物卷起，而后當裝置移動至異物收集裝置上方時反向旋轉裝置，即可將薄膜類異物脫落，實現(xiàn)異物的分離。