本發(fā)明屬于軌道機(jī)器人，尤其涉及一種軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、軌道機(jī)器人是沿著設(shè)定的軌道(通常為工字軌道)行駛移動(dòng)的機(jī)器人，在巡檢領(lǐng)域得到了日益廣泛的應(yīng)用，例如在熱電廠區(qū)中通過(guò)架設(shè)工字軌道并且安裝巡檢軌道機(jī)器人，能夠通過(guò)軌道機(jī)器人配置的各類傳感器能夠獲取巡檢信息，進(jìn)而評(píng)價(jià)運(yùn)營(yíng)安全風(fēng)險(xiǎn)。

2、軌道機(jī)器人沿著工字軌道移動(dòng)的過(guò)程中應(yīng)該受到穩(wěn)定的驅(qū)動(dòng)作用，保證行駛移動(dòng)的穩(wěn)定性和順暢性。此外，隨著應(yīng)用場(chǎng)景的復(fù)雜化和多元化，傳統(tǒng)的直線型軌道已經(jīng)難以滿足對(duì)巡檢路徑的要求，取而代之的是具有弧度甚至坡度的軌道，這對(duì)于軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)也提出了更高的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，提升軌道機(jī)器人在工字軌道上行走移動(dòng)的連續(xù)性和可靠性。

2、本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：一種軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括基板，在基板上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和傳動(dòng)組件，在基板的中部還安裝有軌道，在軌道上安裝有能夠平移移動(dòng)的移動(dòng)型軸座，在移動(dòng)型軸座上安裝有驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪的輪緣與工字軌道的中間板的側(cè)壁接觸，傳動(dòng)組件與移動(dòng)型軸座采用伸縮型聯(lián)軸器進(jìn)行傳動(dòng)，在基板上安裝有為移動(dòng)型軸座提供緩沖彈力的彈性組件；在基板上、軌道的兩側(cè)安裝有承重導(dǎo)向組件。

3、優(yōu)選地，移動(dòng)型軸座包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)基座，在兩個(gè)基座之間安裝有傳動(dòng)箱，在每個(gè)基座的底部安裝有滑塊且滑塊沿軌道滑動(dòng)，傳動(dòng)箱的輸入軸與伸縮型聯(lián)軸器的端部連接，傳動(dòng)箱具有豎直的輸出軸且驅(qū)動(dòng)輪安裝在輸出軸上。

4、優(yōu)選地，彈性組件包括安裝在軌道外側(cè)的兩個(gè)支座，在兩個(gè)支座的前部均安裝有導(dǎo)向桿，在兩個(gè)導(dǎo)向桿的端部安裝有聯(lián)動(dòng)板，在聯(lián)動(dòng)板與兩個(gè)基座之間均設(shè)有彈簧。

5、優(yōu)選地，傳動(dòng)組件包括安裝在基板下部的下部外殼和安裝在基板上部的上部外殼，在下部外殼與上部外殼的內(nèi)部安裝有嚙合傳動(dòng)的齒輪，伸縮型聯(lián)軸器的端部與上部外殼內(nèi)的齒輪連接；在下部外殼的側(cè)部還安裝有安裝架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝固定在安裝架上。

6、優(yōu)選地，承重導(dǎo)向組件包括安裝在基板上的安裝底座，在安裝底座上設(shè)有轉(zhuǎn)軸，在轉(zhuǎn)軸上安裝有v型支座，在v型支座的兩個(gè)支臂的上端內(nèi)側(cè)安裝有承重輪；在其中一個(gè)支臂的上端還安裝有導(dǎo)向輪架，在導(dǎo)向輪架的兩端安裝有導(dǎo)向輪。

7、優(yōu)選地，在v型支座的其中一個(gè)支臂的上端外側(cè)還安裝有編碼器，編碼器的軸與本側(cè)承重輪的輪軸對(duì)接連接。

8、本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

9、本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理的軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過(guò)在基板上安裝軌道并且將驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)型軸座安裝在軌道上，令驅(qū)動(dòng)輪能夠沿著軌道限定的方向往復(fù)移位，通過(guò)設(shè)置彈性組件，能夠?yàn)橐苿?dòng)型軸座提供緩沖彈力，這樣當(dāng)軌道機(jī)器人沿著工字軌道行駛移位的過(guò)程中，彈性組件能夠令驅(qū)動(dòng)輪保持與工字軌道之間的有效摩擦接觸，良好地跟蹤工字軌道的路徑變化，進(jìn)而提升軌道機(jī)器人在工字軌道上行走移動(dòng)的連續(xù)性和可靠性。通過(guò)采用伸縮型聯(lián)軸器將傳動(dòng)組件與移動(dòng)型軸座之間建立連接，令驅(qū)動(dòng)輪在彈性移位的過(guò)程中保持受到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)作用。

10、通過(guò)設(shè)置兩個(gè)承重導(dǎo)向組件，令軌道機(jī)器人能夠以吊掛的方式掛載在工字軌道的下方，將軌道機(jī)器人的重量由工字軌道承載，并且在行駛移動(dòng)的過(guò)程中更好地跟蹤工字軌道的路徑變化，起到良好的導(dǎo)向作用。

技術(shù)特征：

1.一種軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征是：包括基板(1)，在基板(1)上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)和傳動(dòng)組件(5)，在基板(1)的中部還安裝有軌道(3)，在軌道(3)上安裝有能夠平移移動(dòng)的移動(dòng)型軸座(10)，在移動(dòng)型軸座(10)上安裝有驅(qū)動(dòng)輪(8)，驅(qū)動(dòng)輪(8)的輪緣與工字軌道的中間板的側(cè)壁接觸，傳動(dòng)組件(5)與移動(dòng)型軸座(10)采用伸縮型聯(lián)軸器(9)進(jìn)行傳動(dòng)，在基板(1)上安裝有為移動(dòng)型軸座(10)提供緩沖彈力的彈性組件(4)；在基板(1)上、軌道(3)的兩側(cè)安裝有承重導(dǎo)向組件(6)。

2.如權(quán)利要求1所述的軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征是：移動(dòng)型軸座(10)包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)基座(10-2)，在兩個(gè)基座(10-2)之間安裝有傳動(dòng)箱(10-3)，在每個(gè)基座(10-2)的底部安裝有滑塊(10-1)且滑塊(10-1)沿軌道(3)滑動(dòng)，傳動(dòng)箱(10-3)的輸入軸(10-5)與伸縮型聯(lián)軸器(9)的端部連接，傳動(dòng)箱(10-3)具有豎直的輸出軸(10-4)且驅(qū)動(dòng)輪(8)安裝在輸出軸(10-4)上。

3.如權(quán)利要求2所述的軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征是：彈性組件(4)包括安裝在軌道(3)外側(cè)的兩個(gè)支座(4-1)，在兩個(gè)支座(4-1)的前部均安裝有導(dǎo)向桿(4-2)，在兩個(gè)導(dǎo)向桿(4-2)的端部安裝有聯(lián)動(dòng)板(4-4)，在聯(lián)動(dòng)板(4-4)與兩個(gè)基座(10-2)之間均設(shè)有彈簧(4-3)。

4.如權(quán)利要求3所述的軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征是：傳動(dòng)組件(5)包括安裝在基板(1)下部的下部外殼(5-1)和安裝在基板(1)上部的上部外殼(5-2)，在下部外殼(5-1)與上部外殼(5-2)的內(nèi)部安裝有嚙合傳動(dòng)的齒輪(5-3)，伸縮型聯(lián)軸器(9)的端部與上部外殼(5-2)內(nèi)的齒輪(5-3)連接；在下部外殼(5-1)的側(cè)部還安裝有安裝架(5-4)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)安裝固定在安裝架(5-4)上。

5.如權(quán)利要求4所述的軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征是：承重導(dǎo)向組件(6)包括安裝在基板(1)上的安裝底座(6-1)，在安裝底座(6-1)上設(shè)有轉(zhuǎn)軸(6-2)，在轉(zhuǎn)軸(6-2)上安裝有v型支座(6-3)，在v型支座(6-3)的兩個(gè)支臂的上端內(nèi)側(cè)安裝有承重輪(6-4)；在其中一個(gè)支臂的上端還安裝有導(dǎo)向輪架(6-5)，在導(dǎo)向輪架(6-5)的兩端安裝有導(dǎo)向輪(6-6)。

6.如權(quán)利要求5所述的軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征是：在v型支座(6-3)的其中一個(gè)支臂的上端外側(cè)還安裝有編碼器(7)，編碼器(7)的軸與本側(cè)承重輪(6-4)的輪軸對(duì)接連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。包括基板，在基板上安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和傳動(dòng)組件，在基板的中部還安裝有軌道，在軌道上安裝有能夠平移移動(dòng)的移動(dòng)型軸座，在移動(dòng)型軸座上安裝有驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪的輪緣與工字軌道的中間板的側(cè)壁接觸，傳動(dòng)組件與移動(dòng)型軸座采用伸縮型聯(lián)軸器進(jìn)行傳動(dòng)，在基板上安裝有為移動(dòng)型軸座提供緩沖彈力的彈性組件；在基板上、軌道的兩側(cè)安裝有承重導(dǎo)向組件。本發(fā)明提供了一種軌道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，提升軌道機(jī)器人在工字軌道上行走移動(dòng)的連續(xù)性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：賈凱,王乾,劉軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)能榆次熱電有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9