本發(fā)明涉及姿態(tài)調(diào)整，尤其是涉及一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的光伏板清掃機(jī)器人通常包括一臺機(jī)殼，其上下兩側(cè)裝有用于控制機(jī)器人前進(jìn)路線的驅(qū)動輪，并在機(jī)殼的外側(cè)設(shè)置了與驅(qū)動輪相垂直并與光伏板的外框架的側(cè)面相接觸的限位輪。然而，在行走過程中，由于兩側(cè)驅(qū)動輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)速不一致、光伏板的安裝缺陷或雨雪天氣造成的行走輪打滑等因素，機(jī)器人可能出現(xiàn)偏斜現(xiàn)象。

2、公告號為cn118550310a的中國專利公開了一種光伏組件清掃機(jī)器人姿態(tài)監(jiān)測及自適應(yīng)糾偏方法。本發(fā)明通過智能識別方法，利用電機(jī)電流數(shù)據(jù)并應(yīng)用隨機(jī)森林模型，機(jī)器人能夠準(zhǔn)確判斷其運行狀態(tài)，如爬坡或越障。并且基于機(jī)器人運行狀態(tài)、兩個傳感器之間行走方向的偏移距離，在機(jī)器人平穩(wěn)運行狀態(tài)下通過調(diào)整機(jī)器人上下電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)而控制行走輪轉(zhuǎn)速以快速糾正機(jī)器人偏離姿態(tài)。這種自適應(yīng)性的糾偏操作僅在機(jī)器人平穩(wěn)運行時進(jìn)行，確保了機(jī)器人在清掃過程中的高效率和穩(wěn)定性。本發(fā)明通過結(jié)合傳感器檢測數(shù)據(jù)和機(jī)器人實時運行狀態(tài)，機(jī)器人準(zhǔn)確計算偏轉(zhuǎn)位移并實時調(diào)整，為光伏清掃提供了安全可靠的解決方案。

3、但是上述已公開方案存在如下不足之處：上述裝置采用算法的控制方式對清掃機(jī)器人姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，在實際使用時，上述裝置沒有規(guī)定具體的傳感器位置，從而在姿態(tài)檢測過程當(dāng)中容易發(fā)生誤差導(dǎo)致清掃機(jī)器人將錯誤的姿態(tài)判斷為正常姿態(tài)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本部分的目的在于概述本發(fā)明的實施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實施例。在本部分以及本發(fā)明的說明書摘要和發(fā)明名稱中可能會做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

2、本發(fā)明的目的是針對背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，本發(fā)明通過具體的清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)能夠避免傳感器發(fā)出錯誤信號等問題，通過本裝置能夠根據(jù)兩側(cè)與光伏板的間距進(jìn)行實時調(diào)節(jié)，從而避免了傳感器誤報的情況。

3、本發(fā)明提出了一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，包括底座和其頂部傾斜設(shè)置的光伏板，光伏板表面滑動設(shè)有殼體，殼體底部連接有底部驅(qū)動部件，殼體頂部連接有頂部驅(qū)動部件，殼體遠(yuǎn)離光伏板的一側(cè)連接有控制模塊；

4、殼體頂部連接有傳感部件，殼體靠近所述光伏板的一側(cè)連接有轉(zhuǎn)動電機(jī)，轉(zhuǎn)動電機(jī)輸出端連接有清掃輥，清掃輥外弧面設(shè)有刷毛。

5、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過傳感部件的結(jié)構(gòu)能夠有效的提高清掃機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整準(zhǔn)確性，相比于傳統(tǒng)裝置本裝置采用具體的傳感器結(jié)構(gòu)位置能夠確保對于當(dāng)前清掃機(jī)器人的姿態(tài)判斷準(zhǔn)確。

6、優(yōu)選的，所述底部驅(qū)動部件包括與所述殼體底部連接的底部驅(qū)動殼體，底部驅(qū)動殼體內(nèi)設(shè)有若干個驅(qū)動電機(jī)，垂直朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有底部抵靠輪，水平朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有底部驅(qū)動輪，底部驅(qū)動輪與所述光伏板表面接觸，底部抵靠輪與所述光伏板側(cè)面接觸。

7、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過底部獨立的驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)能夠在清掃機(jī)器人發(fā)生傾斜的情況下通過底部的獨立驅(qū)動方式使得殼體恢復(fù)到與光伏板平行的狀態(tài)。

8、優(yōu)選的，所述頂部驅(qū)動部件包括與所述殼體頂部連接的頂部驅(qū)動殼體，頂部驅(qū)動殼體內(nèi)設(shè)有若干個驅(qū)動電機(jī)，垂直朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有頂部抵靠輪，水平朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有頂部驅(qū)動輪，頂部驅(qū)動輪與所述光伏板表面接觸，頂部抵靠輪與所述光伏板側(cè)面接觸。

9、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過頂部獨立的驅(qū)動輪能夠在殼體朝向另一側(cè)傾斜時進(jìn)行矯正殼體姿態(tài)。

10、優(yōu)選的，所述傳感部件包括與所述殼體頂部連接的傳感器支架，傳感器支架兩端分別設(shè)置有若干個等間距分布的超聲波傳感器組件。

11、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過超聲波傳感器組件的結(jié)構(gòu)能夠有效的提高本裝置的傳感器檢測準(zhǔn)確性，避免了外部環(huán)境對本裝置產(chǎn)生干擾。

12、優(yōu)選的，所述超聲波傳感器組件包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器均朝向所述光伏板側(cè)面方向，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器與所述控制模塊通訊連接。

13、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過采用發(fā)射器與接收器組合的方式能夠便于本裝置對超聲波反射的數(shù)據(jù)進(jìn)行手機(jī)和分析。

14、優(yōu)選的，所述控制模塊與頂部驅(qū)動殼體內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)控制連接，所述控制模塊與底部驅(qū)動殼體內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)控制連接。

15、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過控制模塊的結(jié)構(gòu)能夠通過傳感器反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而對上下兩組獨立的電機(jī)進(jìn)行控制，確保了本裝置的調(diào)節(jié)準(zhǔn)確。

16、優(yōu)選的，所述頂部抵靠輪和所述頂部驅(qū)動輪外弧面設(shè)有防滑層，所述底部抵靠輪和所述底部驅(qū)動輪外弧面設(shè)有防滑層。

17、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過防滑層的結(jié)構(gòu)能夠避免本裝置在光伏板上傳動時發(fā)生打滑。

18、優(yōu)選的，所述殼體側(cè)面轉(zhuǎn)動連接有支撐輪，支撐輪與所述光伏板接觸。

19、通過采用上述技術(shù)方案，本方案通過支撐輪的結(jié)構(gòu)能夠確保殼體與光伏板之間存在間隙，避免了殼體損壞光伏板表面。

20、綜上所述，本發(fā)明包括以下至少一種有益效果：

21、本發(fā)明通過具體的清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)能夠避免傳感器發(fā)出錯誤信號等問題，通過本裝置能夠根據(jù)兩側(cè)與光伏板的間距進(jìn)行實時調(diào)節(jié)，從而避免了傳感器誤報的情況，通過本裝置的對稱傳感器設(shè)置的方式能夠根據(jù)超聲波發(fā)出以及反射回接收器的時間從而判斷當(dāng)前一側(cè)與光伏板之間的間距，通過比較兩側(cè)間距是否相同從而判斷出當(dāng)前的清掃機(jī)器人是否處于正確姿態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，包括底座(1)和其頂部傾斜設(shè)置的光伏板(2)，其特征在于，光伏板(2)表面滑動設(shè)有殼體(3)，殼體(3)底部連接有底部驅(qū)動部件(5)，殼體(3)頂部連接有頂部驅(qū)動部件(6)，殼體(3)遠(yuǎn)離光伏板(2)的一側(cè)連接有控制模塊(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述底部驅(qū)動部件(5)包括與所述殼體(3)底部連接的底部驅(qū)動殼體(501)，底部驅(qū)動殼體(501)內(nèi)設(shè)有若干個驅(qū)動電機(jī)，垂直朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有底部抵靠輪(502)，水平朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有底部驅(qū)動輪(503)，底部驅(qū)動輪(503)與所述光伏板(2)表面接觸，底部抵靠輪(502)與所述光伏板(2)側(cè)面接觸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述頂部驅(qū)動部件(6)包括與所述殼體(3)頂部連接的頂部驅(qū)動殼體(601)，頂部驅(qū)動殼體(601)內(nèi)設(shè)有若干個驅(qū)動電機(jī)，垂直朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有頂部抵靠輪(602)，水平朝向的驅(qū)動電機(jī)輸出端固定連接有頂部驅(qū)動輪(603)，頂部驅(qū)動輪(603)與所述光伏板(2)表面接觸，頂部抵靠輪(602)與所述光伏板(2)側(cè)面接觸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述傳感部件(10)包括與所述殼體(3)頂部連接的傳感器支架(1001)，傳感器支架(1001)兩端分別設(shè)置有若干個等間距分布的超聲波傳感器組件(1002)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述超聲波傳感器組件(1002)包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器均朝向所述光伏板(2)側(cè)面方向，超聲波發(fā)射器和超聲波接收器與所述控制模塊(4)通訊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述控制模塊(4)與頂部驅(qū)動殼體(601)內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)控制連接，所述控制模塊(4)與底部驅(qū)動殼體(501)內(nèi)的驅(qū)動電機(jī)控制連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述頂部抵靠輪(602)和所述頂部驅(qū)動輪(603)外弧面設(shè)有防滑層，所述底部抵靠輪(502)和所述底部驅(qū)動輪(503)外弧面設(shè)有防滑層。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，其特征在于，所述殼體(3)側(cè)面轉(zhuǎn)動連接有支撐輪(7)，支撐輪(7)與所述光伏板(2)接觸。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了姿態(tài)調(diào)整領(lǐng)域的為一種檢測光伏清掃機(jī)運行姿態(tài)及調(diào)整的方法，包括底座和其頂部傾斜設(shè)置的光伏板，光伏板表面滑動設(shè)有殼體，殼體底部連接有底部驅(qū)動部件，殼體頂部連接有頂部驅(qū)動部件，殼體遠(yuǎn)離光伏板的一側(cè)連接有控制模塊；殼體頂部連接有傳感部件，殼體靠近所述光伏板的一側(cè)連接有轉(zhuǎn)動電機(jī)，轉(zhuǎn)動電機(jī)輸出端連接有清掃輥，清掃輥外弧面設(shè)有刷毛，本發(fā)明通過具體的清掃機(jī)器人結(jié)構(gòu)能夠避免傳感器發(fā)出錯誤信號等問題，通過本裝置能夠根據(jù)兩側(cè)與光伏板的間距進(jìn)行實時調(diào)節(jié)，從而避免了傳感器誤報的情況。

技術(shù)研發(fā)人員：王漫斯,富韋淇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京四方德瑞科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6