本發(fā)明涉及巡檢機器人，具體是一種單軌吊軌道用的巡檢機器人。

背景技術(shù)：

1、巡檢機器人作為機器人的一種，具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機器人，它融合了計算機技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機器人技術(shù)等，用以代替人從事危險、惡劣(如輻射、有毒等)環(huán)境下作業(yè)和人所不及的(如宇宙空間、水下等)環(huán)境作業(yè)方面。

2、煤礦安全性是與煤礦工作人員以及煤礦企業(yè)部門息息相關(guān)的重要工作，對人員生命和國家財產(chǎn)安全的保護具有舉足輕重的作用，通過巡檢機器人代替人工在煤礦內(nèi)部進行巡檢工作，不僅減低了巡檢人員的工作強度和危險系數(shù)，同時機器人巡檢效率也更高，更有利于保證煤礦內(nèi)部工作人員的安全。

3、公開號為cn221160352u的專利文件一種單軌吊軌道用的巡檢機器人通過使安裝板處于軌道上，所述毛刷通過所述驅(qū)動構(gòu)件安裝在安裝板上，所述驅(qū)動構(gòu)件驅(qū)動所述毛刷轉(zhuǎn)動，使所述毛刷將落在導(dǎo)軌上的碎石刷出導(dǎo)軌，同時，通過所述推板將較大的碎石推出導(dǎo)軌中，從而避免了碎石影響到巡檢機器人的檢測結(jié)果，增強了巡檢機器人的穩(wěn)定性。

4、公開號為cn114909582a的專利文件一種單軌吊軌道巡檢機器人借助單軌吊車作為動力在軌道上移動，攜帶攝像機、超聲波傳感器、加速度傳感器，開發(fā)軌道參數(shù)識別檢測系統(tǒng)，可對軌道參數(shù)(y向、z向錯位、直線度)進行檢測、并對缺陷進行定位，實現(xiàn)軌道錯位缺陷及直線度的自主檢測，方便工作人員掌握運輸系統(tǒng)的安全狀態(tài)，有利于提高礦業(yè)企業(yè)無人化作業(yè)能力、減少人員和財產(chǎn)損失。

5、但在實現(xiàn)上述技術(shù)方案的過程中，發(fā)現(xiàn)上述技術(shù)方案存在如下技術(shù)問題：

6、現(xiàn)有單軌吊軌道巡檢機器人通過在借助毛刷在其巡檢的過程中，將軌道內(nèi)部的毛刷清掃出來，以保證巡檢機器人于軌道外部運動的穩(wěn)定性，但在實際的應(yīng)用過程中，因巡檢機器人在運動的過程中會運動至彎道區(qū)域，毛刷和推板配合的方式難以完全覆蓋軌道的表面，容易出現(xiàn)清掃殘留，影響清掃效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有單軌吊軌道巡檢機器人因巡檢機器人在運動的過程中會運動至彎道區(qū)域，毛刷和推板配合的方式難以完全覆蓋軌道的表面，容易出現(xiàn)清掃殘留，影響清掃效果的不足，本技術(shù)實施例提供一種單軌吊軌道用的巡檢機器人，通過電機控制懸掛輪轉(zhuǎn)動，可以使懸掛輪于工字吊軌的底部內(nèi)壁處轉(zhuǎn)動，從而帶動巡檢機器人主體在工字吊軌的底部移動，而清除結(jié)構(gòu)在隨巡檢機器人主體移動的過程中，扭簧處于扭緊蓄力狀態(tài)使架設(shè)套管繞支撐軸柱轉(zhuǎn)動，帶動支撐臂一端的清除座伸入工字吊軌的內(nèi)部，在跨越工字吊軌彎道區(qū)域時，清除座繞其與支撐臂的鉸接點適應(yīng)性轉(zhuǎn)動，確保清除座與工字吊軌的內(nèi)壁穩(wěn)定貼合，不受巡檢機器人主體在工字吊軌底部運動的軌跡影響，從而保證工字吊軌內(nèi)部處砂石的清除效果；

2、同時，使四個清掃結(jié)構(gòu)隨巡檢機器人主體在工字吊軌的底部移動，令架設(shè)座受彈簧的支撐與工字吊軌的表面貼合，便于借助限位輪和工字吊軌之間的摩擦力，使限位輪在第二輪軸的外部轉(zhuǎn)動，從而帶動多個清掃刷毛切入工字吊軌的內(nèi)部將灰塵掃除，有利于保證工字吊軌內(nèi)部的清潔效果，為電機控制懸掛輪滾動時提供平整的軌道。

3、本技術(shù)實施例解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

4、一種單軌吊軌道用的巡檢機器人，包括巡檢機器人主體、工字吊軌、驅(qū)動結(jié)構(gòu)和清除結(jié)構(gòu)，巡檢機器人主體底部配置有攝像機；

5、工字吊軌設(shè)置于巡檢機器人主體的頂部；

6、驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個，且對稱設(shè)置于工字吊軌的兩側(cè)，且與巡檢機器人主體的頂部相連接；

7、清除結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個，且分別位于工字吊軌的兩側(cè)；

8、其中，兩個所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)均包括立架，所述立架一側(cè)的底部裝配式連接有電機，所述電機轉(zhuǎn)軸的一端傳動式連接有懸掛輪，所述立架一側(cè)的頂部設(shè)置有支撐輪，所述懸掛輪滾動式連接至工字吊軌底部的內(nèi)壁處，所述支撐輪滾動式連接至工字吊軌頂部的內(nèi)壁處；

9、兩個所述清除結(jié)構(gòu)均包括支撐臂，所述支撐臂的一端鉸接式連接有清除座，所述支撐臂的另一端一體式成型有架設(shè)套管，所述架設(shè)套管的內(nèi)部設(shè)置有支撐軸柱，所述支撐軸柱的一端加工有柱座，所述支撐軸柱的外部和架設(shè)套管的內(nèi)部之間設(shè)置有扭簧，所述柱座加工至攝像機頂部的一個拐角處，所述扭簧的兩端分別與柱座和架設(shè)套管連接，使架設(shè)套管繞支撐軸柱轉(zhuǎn)動，控制清除座的一側(cè)支撐在工字吊軌的內(nèi)壁處。

10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述支撐輪的內(nèi)部安裝有第一輪軸，所述第一輪軸的一側(cè)一體式成型有滑座，所述滑座的內(nèi)部螺紋式連接有螺紋桿，所述螺紋桿的一端加工有限位盤，所述立架的中部加工有卡槽；所述限位盤活動式連接至卡槽的內(nèi)部，所述滑座滑動式連接至驅(qū)動結(jié)構(gòu)的內(nèi)部，并通過第一輪軸帶動支撐輪向遠離懸掛輪的一側(cè)運動，使懸掛輪的表面和支撐輪的表面分別支撐于工字吊軌的底部和頂部內(nèi)壁處。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述螺紋桿一端的外部螺紋式連接有控制螺母和控制手輪，所述控制手輪的底部表面與控制螺母的頂部表面相貼合。

12、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述清除座包括u型座，所述u型座一端的頂部和底部表面處以及中心的頂部和底部內(nèi)壁處均加工有連接條，上下兩個所述連接條的一端之間加工有同一個u型條，所述清除座與支撐臂一端的鉸接點位于u型座另一端的內(nèi)側(cè)，所述u型條的外表面與工字吊軌的內(nèi)壁相貼合。

13、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述工字吊軌的兩側(cè)均設(shè)置有兩個清掃結(jié)構(gòu)，所述清掃結(jié)構(gòu)分為位于頂部的清掃部分和位于底部的驅(qū)動部分，位于工字吊軌兩側(cè)的兩個清掃結(jié)構(gòu)均對稱設(shè)置于工字吊軌的兩側(cè)，所述清掃部分伸入工字吊軌的內(nèi)部，所述驅(qū)動部分位于工字吊軌兩側(cè)的底部，位于所述工字吊軌一側(cè)的兩個清掃結(jié)構(gòu)中的其中一個位于清除結(jié)構(gòu)和驅(qū)動結(jié)構(gòu)之間。

14、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述清掃結(jié)構(gòu)上的驅(qū)動部分包括架設(shè)座，所述架設(shè)座一端的頂部加工有第二輪軸，所述第二輪軸的外部套接有限位輪，所述限位輪的外壁與工字吊軌一側(cè)的表面相貼合，當巡檢機器人主體受兩個驅(qū)動結(jié)構(gòu)的控制于工字吊軌的底部移動時，限位輪在第二輪軸的外部轉(zhuǎn)動。

15、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述架設(shè)座的一端加工有兩個導(dǎo)向滑桿，兩個所述導(dǎo)向滑桿的外部均套接式連接有彈簧，兩個所述導(dǎo)向滑桿一端的外部套接有同一個固定支座，所述固定支座裝配至巡檢機器人主體的頂部，所述彈簧支撐于固定支座和架設(shè)座之間。

16、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述架設(shè)座的底部設(shè)置有兩個滾輪，兩個所述滾輪均從架設(shè)座的內(nèi)部向底部伸出，兩個所述滾輪支撐架設(shè)座水平架設(shè)至巡檢機器人主體的頂部。

17、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述清掃結(jié)構(gòu)上的清掃部分包括清掃管座，所述清掃管座的底部外壁處加工有多個角板，多個所述角板四周的表面和清掃管座四周的表面均加工有多個清掃刷毛，多個所述清掃刷毛在清掃管座的外壁和角板上分布與清掃結(jié)構(gòu)所在的縱向平面內(nèi)。

18、本技術(shù)的有益效果為：

19、一是，本方案中，通過電機控制懸掛輪轉(zhuǎn)動，可以使懸掛輪于工字吊軌的底部內(nèi)壁處轉(zhuǎn)動，從而帶動巡檢機器人主體在工字吊軌的底部移動，而清除結(jié)構(gòu)在隨巡檢機器人主體移動的過程中，扭簧處于扭緊蓄力狀態(tài)使架設(shè)套管繞支撐軸柱轉(zhuǎn)動，帶動支撐臂一端的清除座伸入工字吊軌的內(nèi)部，在跨越工字吊軌彎道區(qū)域時，清除座繞其與支撐臂的鉸接點適應(yīng)性轉(zhuǎn)動，確保清除座與工字吊軌的內(nèi)壁穩(wěn)定貼合，不受巡檢機器人主體在工字吊軌底部運動的軌跡影響，從而保證工字吊軌內(nèi)部處砂石的清除效果；

20、二是，本方案中，通過使四個清掃結(jié)構(gòu)隨巡檢機器人主體在工字吊軌的底部移動，令架設(shè)座受彈簧的支撐與工字吊軌的表面貼合，便于借助限位輪和工字吊軌之間的摩擦力，使限位輪在第二輪軸的外部轉(zhuǎn)動，從而帶動多個清掃刷毛切入工字吊軌的內(nèi)部將灰塵掃除，有利于保證工字吊軌內(nèi)部的清潔效果，為電機控制懸掛輪滾動時提供平整的軌道；

21、三是，本方案中，通過控制螺紋桿在滑座的內(nèi)部轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)螺紋桿和滑座的螺紋連接情況，使滑座在立架的內(nèi)部向頂部滑動，可以借助第一輪軸使支撐輪支撐于工字吊軌的頂部內(nèi)壁處，避免懸掛輪受電機控制而轉(zhuǎn)動時，于工字吊軌的底部內(nèi)壁處打滑。