本發(fā)明涉及機(jī)器人控制裝置以及機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)：

1、以往，已知有利用機(jī)器手恰當(dāng)?shù)乇３秩我庑螤钗矬w的方法(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2005-169564號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的一實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置具備對(duì)具有保持裝置的機(jī)器人進(jìn)行控制的控制部。所述控制部取得拍攝至少一個(gè)保持對(duì)象物得到的第一圖像。所述控制部從在所述第一圖像中識(shí)別出的所述至少一個(gè)保持對(duì)象物中選擇使所述保持裝置保持的所述至少一個(gè)保持對(duì)象物而作為選擇對(duì)象物。所述控制部基于拍攝所述選擇對(duì)象物得到的第二圖像決定所述選擇對(duì)象物的保持位置。所述控制部在決定的保持位置處使所述保持裝置保持所述選擇對(duì)象物。

2、本發(fā)明的一實(shí)施方式的機(jī)器人控制方法包括對(duì)具有保持裝置的機(jī)器人進(jìn)行控制的處理。所述機(jī)器人控制方法包括取得拍攝至少一個(gè)保持對(duì)象物得到的第一圖像的處理。所述機(jī)器人控制方法包括從在所述第一圖像中識(shí)別出的所述至少一個(gè)保持對(duì)象物中選擇使所述保持裝置保持的所述至少一個(gè)保持對(duì)象物而作為選擇對(duì)象物的處理。所述機(jī)器人控制方法包括基于拍攝所述選擇對(duì)象物得到的第二圖像決定所述選擇對(duì)象物的保持位置的處理。所述機(jī)器人控制方法包括使所述保持裝置在決定的保持位置處保持所述選擇對(duì)象物的處理。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人控制裝置，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的機(jī)器人控制裝置，其中，

16.一種機(jī)器人控制方法，其對(duì)具有保持裝置的機(jī)器人進(jìn)行控制，其中，

技術(shù)總結(jié)
機(jī)器人控制裝置具備對(duì)具有保持裝置的機(jī)器人進(jìn)行控制的控制部?？刂撇咳〉门臄z至少一個(gè)保持對(duì)象物得到的第一圖像?？刂撇繌脑诘谝粓D像中識(shí)別出的至少一個(gè)保持對(duì)象物中選擇使保持裝置保持的至少一個(gè)保持對(duì)象物而作為選擇對(duì)象物?？刂撇炕谂臄z選擇對(duì)象物得到的第二圖像決定選擇對(duì)象物的保持位置?？刂撇渴贡３盅b置在決定的保持位置保持選擇對(duì)象物。

技術(shù)研發(fā)人員：中村匡芳,屜部明宏,小路春樹(shù),堤匡史,西田篤志,南出隼人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：京瓷株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30