本實(shí)用新型涉及一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代科技的不斷發(fā)展進(jìn)步，當(dāng)前的機(jī)器人技術(shù)也在不斷發(fā)展，越來越多不同種類的機(jī)器人開始出現(xiàn)，代替人類進(jìn)行一些危險(xiǎn)或者勞動(dòng)強(qiáng)度大的工作，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全性；其中在大部分情況下機(jī)器人都需要配備機(jī)械手，夾持式機(jī)械手就是一種應(yīng)用十分廣泛的機(jī)械手結(jié)構(gòu)；但是現(xiàn)有的機(jī)械手夾持機(jī)構(gòu)，一般體積較大，且結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，生產(chǎn)成本較高，夾持穩(wěn)定度不足，不能適用于不同規(guī)格的產(chǎn)品以及工件的夾取，這都會(huì)給使用者帶來損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，操作簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，安裝及拆卸方便，夾持靈活，可適用于不同規(guī)格的產(chǎn)品以及工件的夾取，夾取穩(wěn)定可靠，適用范圍廣，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠作用的用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)。

為解決上述問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)，包括固定架、第一夾持手臂、第二夾持手臂、活動(dòng)桿和兩個(gè)定位套，所述固定架上設(shè)有第一連接軸和第二連接軸，所述第一連接軸上套設(shè)有第一轉(zhuǎn)套，所述第二連接軸上套設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第一夾持手臂與第一轉(zhuǎn)套焊接固定，所述第二夾持手臂與第二轉(zhuǎn)套焊接固定，所述第一夾持手臂和第二夾持手臂的端部均設(shè)有安裝部，所述安裝部上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有夾持板，所述固定架上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)定位銷，所述第一夾持手臂和第二夾持手臂上均鉸接有定位桿，所述定位桿端部與定位銷可轉(zhuǎn)動(dòng)配合，所述固定架由上固定板和下固定板組成，所述下固定板上設(shè)有四個(gè)固定柱，所述上固定板固定在四個(gè)固定柱上，所述下固定板上部設(shè)有兩個(gè)第一定位架，所述上固定板下部設(shè)有兩個(gè)第二定位架，所述定位套固定在第一定位架和第二定位架上，所述活動(dòng)桿貫穿兩個(gè)定位套設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)套上焊接有第一頂桿，所述第二轉(zhuǎn)套上焊接有第二頂桿，所述第一頂桿和第二頂桿均與活動(dòng)桿前端部鉸接，所述活動(dòng)桿上設(shè)有定位塊，所述定位塊上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)移動(dòng)桿，所述兩個(gè)移動(dòng)桿上均設(shè)有滑塊，所述上固定板和下固定板上均設(shè)有與所述滑塊相配合的滑槽。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述上固定板和下固定板一側(cè)均設(shè)有安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝孔，所述安裝部上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第一定位板，所述夾持板上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第二定位板，所述兩個(gè)第一定位板上設(shè)有固定銷，所述兩個(gè)第二定位板可轉(zhuǎn)動(dòng)的配合在固定銷上，所述兩個(gè)第二定位板配合在兩個(gè)第一定位板之間的固定銷上，所述夾持板的工作面上設(shè)有防滑墊片，所述上固定板和下固定板上均設(shè)有用于固定第一連接軸和第二連接軸上安裝盤和下安裝盤。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述第一連接軸上設(shè)有第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與上固定板相抵，所述第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下部設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)套相配合的第一上轉(zhuǎn)盤，所述第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與下固定板相抵，所述第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)套相配合的第一下轉(zhuǎn)盤，所述第二連接軸上設(shè)有第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與上固定板相抵，所述第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下部設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)套相配合的第二上轉(zhuǎn)盤，所述第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與下固定板相抵，所述第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)套相配合的第二下轉(zhuǎn)盤。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述上固定板和下固定板上均設(shè)有便于移動(dòng)桿移動(dòng)的條形槽，所述條形槽與滑槽連通設(shè)置，所述定位塊上設(shè)有用于固定定位塊和活動(dòng)桿的螺絲，所述定位塊上設(shè)有與所述活動(dòng)桿相配合的通孔，所述移動(dòng)桿焊接固定在定位塊上。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述上固定板上設(shè)有用于固定上固定板和固定柱的固定螺釘，所述固定柱上設(shè)有與所述螺釘相配合的螺紋孔，所述固定柱焊接固定在下固定板上。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述活動(dòng)桿與兩個(gè)定位套活動(dòng)配合，所述定位桿、第一頂桿和第二頂桿均為液壓伸縮桿。

本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，操作簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，安裝及拆卸方便，夾持靈活，可適用于不同規(guī)格的產(chǎn)品以及工件的夾取，夾取穩(wěn)定可靠，適用范圍廣，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠的作用。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的固定架主視圖；

圖4為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的安裝部結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的夾持板結(jié)構(gòu)圖；

圖6為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的定位塊結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)的上固定板剖視圖。

具體實(shí)施方式

參閱圖1至圖7所示的一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)，包括固定架1、第一夾持手臂2、第二夾持手臂3、活動(dòng)桿4和兩個(gè)定位套5，所述固定架1上設(shè)有第一連接軸6和第二連接軸7，所述第一連接軸6上套設(shè)有第一轉(zhuǎn)套8，所述第二連接軸7上套設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸9，所述第一夾持手臂2與第一轉(zhuǎn)套8焊接固定，所述第二夾持手臂3與第二轉(zhuǎn)套9焊接固定，所述第一夾持手臂2和第二夾持手臂3的端部均設(shè)有安裝部10，所述安裝部10上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有夾持板11，所述固定架1上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)定位銷12，所述第一夾持手臂2和第二夾持手臂3上均鉸接有定位桿13，所述定位桿13端部與定位銷12可轉(zhuǎn)動(dòng)配合，所述固定架1由上固定板14和下固定板15組成，所述下固定板15上設(shè)有四個(gè)固定柱16，所述上固定板14固定在四個(gè)固定柱16上，所述下固定板15上部設(shè)有兩個(gè)第一定位架17，所述上固定板14下部設(shè)有兩個(gè)第二定位架18，所述定位套5固定在第一定位架17和第二定位架18上，所述活動(dòng)桿4貫穿兩個(gè)定位套5設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)套8上焊接有第一頂桿19，所述第二轉(zhuǎn)套9上焊接有第二頂桿20，所述第一頂桿19和第二頂桿20均與活動(dòng)桿4前端部鉸接，所述活動(dòng)桿4上設(shè)有定位塊21，所述定位塊21上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)移動(dòng)桿22，所述兩個(gè)移動(dòng)桿22上均設(shè)有滑塊23，所述上固定板14和下固定板15上均設(shè)有與所述滑塊23相配合的滑槽24。

本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述上固定板14和下固定板15一側(cè)均設(shè)有安裝板25，所述安裝板25上設(shè)有安裝孔26，所述安裝部10上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第一定位板27，所述夾持板11上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第二定位板28，所述兩個(gè)第一定位板27上設(shè)有固定銷29，所述兩個(gè)第二定位板28可轉(zhuǎn)動(dòng)的配合在固定銷29上，所述兩個(gè)第二定位板28配合在兩個(gè)第一定位板27之間的固定銷29上，所述夾持板11的工作面上設(shè)有防滑墊片（未圖示），所述上固定板14和下固定板15上均設(shè)有用于固定第一連接軸6和第二連接軸7上安裝盤101和下安裝盤102。

本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述第一連接軸6上設(shè)有第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（未圖示），所述第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（未圖示）與上固定板14相抵，所述第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（未圖示）下部設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)套8相配合的第一上轉(zhuǎn)盤（未圖示），所述第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（未圖示）與下固定板15相抵，所述第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（未圖示）上設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)套8相配合的第一下轉(zhuǎn)盤（未圖示），所述第二連接軸7上設(shè)有第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)201和第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)202，所述第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)201與上固定板14相抵，所述第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)201下部設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)套9相配合的第二上轉(zhuǎn)盤203，所述第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)202與下固定板15相抵，所述第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)202上設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)套9相配合的第二下轉(zhuǎn)盤204。

本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述上固定板14和下固定板15上均設(shè)有便于移動(dòng)桿22移動(dòng)的條形槽211，所述條形槽211與滑槽24連通設(shè)置，所述定位塊21上設(shè)有用于固定定位塊21和活動(dòng)桿4的螺絲212，所述定位塊21上設(shè)有與所述活動(dòng)桿4相配合的通孔213，所述移動(dòng)桿22焊接固定在定位塊21上。

本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述上固定板14上設(shè)有用于固定上固定板14和固定柱16的固定螺釘301，所述固定柱13上設(shè)有與所述螺釘301相配合的螺紋孔302，所述固定柱13焊接固定在下固定板15上。

本實(shí)用新型中一個(gè)較佳的實(shí)施例，所述活動(dòng)桿4與兩個(gè)定位套5活動(dòng)配合，所述定位桿13、第一頂桿16和第二頂桿20均為液壓伸縮桿。

進(jìn)一步的，所述上固定板和下固定板一側(cè)均設(shè)有安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝孔，所述安裝部上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第一定位板，所述夾持板上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第二定位板，所述兩個(gè)第一定位板上設(shè)有固定銷，所述兩個(gè)第二定位板可轉(zhuǎn)動(dòng)的配合在固定銷上，所述兩個(gè)第二定位板配合在兩個(gè)第一定位板之間的固定銷上，所述夾持板的工作面上設(shè)有防滑墊片，所述上固定板和下固定板上均設(shè)有用于固定第一連接軸和第二連接軸上安裝盤和下安裝盤；通過所設(shè)的安裝板以及在安裝板上設(shè)置的安裝孔，可方便固定以及安裝本裝置，而通過在安裝部上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第一定位板，所述夾持板上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第二定位板，所述兩個(gè)第一定位板上設(shè)有固定銷，所述兩個(gè)第二定位板可轉(zhuǎn)動(dòng)的配合在固定銷上，所述兩個(gè)第二定位板配合在兩個(gè)第一定位板之間的固定銷上的結(jié)構(gòu)設(shè)置，在通過本機(jī)械手夾取產(chǎn)品或者工件時(shí)，夾持板可進(jìn)行一定角度的活動(dòng)，方便夾取產(chǎn)品或者工件，通過所設(shè)的防滑墊片，可增加夾持板在夾持產(chǎn)品或者工件時(shí)的防滑效果，通過所設(shè)的上安裝盤和下安裝盤，增加了第一連接軸和第二連接軸在與上固定板和下固定板固定時(shí)的連接強(qiáng)度。

進(jìn)一步的，所述第一連接軸上設(shè)有第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與上固定板相抵，所述第一上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下部設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)套相配合的第一上轉(zhuǎn)盤，所述第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與下固定板相抵，所述第一下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有與所述第一轉(zhuǎn)套相配合的第一下轉(zhuǎn)盤，所述第二連接軸上設(shè)有第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與上固定板相抵，所述第二上旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下部設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)套相配合的第二上轉(zhuǎn)盤，所述第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與下固定板相抵，所述第二下旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)套相配合的第二下轉(zhuǎn)盤，通過以上結(jié)構(gòu)設(shè)置，可增加第一轉(zhuǎn)套與第一連接軸之間的連接強(qiáng)度以及第二轉(zhuǎn)套和第二連接軸之間的連接強(qiáng)度，且第一轉(zhuǎn)套和第二轉(zhuǎn)套在旋轉(zhuǎn)時(shí)更加輕松，不會(huì)與第一連接軸、第二連接軸、上固定板以及下固定板產(chǎn)生摩擦。

進(jìn)一步的，所述下固定板上設(shè)有四個(gè)固定柱，所述上固定板固定在四個(gè)固定柱上，所述上固定板上設(shè)有用于固定上固定板和固定柱的固定螺釘，所述固定柱上設(shè)有與所述螺釘相配合的螺紋孔，所述固定柱焊接固定在下固定板上，通過以上結(jié)構(gòu)設(shè)置，在增加了上固定板與下固定板之間的連接強(qiáng)度的同時(shí)，也方便了其安裝和拆卸。

進(jìn)一步的，所述上固定板上部設(shè)有兩個(gè)第一定位架，所述下固定板下部設(shè)有兩個(gè)第二定位架，所述定位套固定在第一定位架和第二定位架上，所述活動(dòng)桿貫穿兩個(gè)定位套設(shè)置，所述活動(dòng)桿上設(shè)有定位塊，所述定位塊上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)移動(dòng)桿，所述兩個(gè)移動(dòng)桿上均設(shè)有滑塊，所述上固定板和下固定板上均設(shè)有與所述滑塊相配合的滑槽，通過以上結(jié)構(gòu)設(shè)置，在增加了對(duì)活動(dòng)桿安裝強(qiáng)度的同時(shí)，也可放置活動(dòng)桿在進(jìn)行工作時(shí)出現(xiàn)位置偏差的情況發(fā)生，從而保證了機(jī)械手在使用時(shí)的精度。

本實(shí)用新型一種用于機(jī)器人的夾持式手部結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)：使用時(shí)，通過所設(shè)的安裝板以及在安裝板上設(shè)置的安裝孔，可將裝置安裝在指定位置處，并將活動(dòng)桿與氣缸或者液壓缸的輸出端連接來驅(qū)動(dòng)本裝置工作，當(dāng)驅(qū)動(dòng)夾持產(chǎn)品或者工件時(shí)，氣缸或者液壓缸帶動(dòng)活動(dòng)桿向后來，使得鉸接在活動(dòng)桿前端部的第一頂桿和第二頂桿帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)套和第二轉(zhuǎn)套進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度，從而帶動(dòng)固定在第一轉(zhuǎn)套和第二轉(zhuǎn)套上的第一夾持手臂和第二夾持手臂向內(nèi)側(cè)靠攏，使得設(shè)置在第一夾持手臂和第二夾持手臂上的兩個(gè)夾持板將產(chǎn)品或者工件進(jìn)行夾取，而夾持板對(duì)產(chǎn)品或者工件的夾持力度可通過氣缸或者液壓缸的工作距離來進(jìn)行控制，而通過設(shè)置在夾持板上的防滑墊片，可增加夾持板與產(chǎn)品或者工件的外表面之前的摩擦系數(shù)，從而避免在夾持時(shí)出現(xiàn)產(chǎn)品或者工件脫落的情況發(fā)生，而當(dāng)夾持的產(chǎn)品或者工件被夾持到指定位置后需要放置時(shí)，氣缸或者液壓缸則向前驅(qū)動(dòng)活動(dòng)桿，使得第一夾持臂和第二夾持臂均向外側(cè)移動(dòng)，從而可將夾持的產(chǎn)品或者工件下放到指定位置處，本機(jī)械手也可用于產(chǎn)品的安裝以及工件的生產(chǎn)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，操作簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，安裝及拆卸方便，夾持靈活，可適用于不同規(guī)格的產(chǎn)品以及工件的夾取，夾取穩(wěn)定可靠，適用范圍廣，使用壽命長(zhǎng)，具有安全可靠的作用。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。