本實用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種玻璃壁面清潔機器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會的高速發(fā)展，空間利用率不斷提高，現(xiàn)代都市高層建筑高度也在迅速增加，帶來了壁面清潔、損傷檢測、設(shè)備維護等方面的難題。利用機器人代替人工作業(yè)，不僅降低了操作的危險性和成本，還提高了作業(yè)的效率。因此，壁面機器人的研究和應(yīng)用有著極其重要的工程應(yīng)用背景和非常廣泛的市場應(yīng)用前景，成為眾多研究人員矚目的焦點并在近年來取得了較大的進展。

為實現(xiàn)玻璃壁面清潔機器人的自動清潔目的，需要一個安全可靠的控制系統(tǒng)進行控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決玻璃壁面清潔機器人的自動控制問題，本實用新型采用如下方案：

一種玻璃壁面清潔機器人控制系統(tǒng)，所述玻璃壁面清潔機器人包括外殼和與外殼相連的吸盤組件、驅(qū)動輪和清潔組件，所述吸盤組件包括真空泵、用于驅(qū)動真空泵的直流伺服電機、和用于吸附在玻璃壁面的吸盤，真空泵用于為吸盤提供真空，所述清潔機器人控制系統(tǒng)包括安裝在外殼內(nèi)的主控模塊、電源模塊和驅(qū)動模塊，所述電源模塊與主控模塊相連接，所述驅(qū)動模塊與主控模塊和驅(qū)動輪相連接，其特征在于所述控制系統(tǒng)還包括負(fù)壓傳感器和邊框傳感器；所述負(fù)壓傳感器安裝在吸盤上并與主控模塊電連接，用于檢測吸盤的負(fù)壓值并反饋給主控模塊；所述主控模塊與直流伺服電機電連接，用于控制直流伺服電機的電流，從而控制真空泵的輸出壓力，達到控制吸盤吸附力的目的；所述邊框傳感器安裝在外殼外側(cè)，并與主控模塊相連接，用于向主控模塊發(fā)送機器人的位置信號。

進一步地，所述驅(qū)動模塊分為左右兩路，分別控制左右驅(qū)動輪的運轉(zhuǎn)。

進一步地，所述驅(qū)動模塊每一路分別包括信號隔離模塊和驅(qū)動電機，所述信號隔離模塊與主控模塊電連接，所述信號隔離模塊與驅(qū)動電機電連接，所述驅(qū)動電機連接驅(qū)動輪。

進一步地，所述傳感器采用接觸式傳感器或者非接觸式傳感器。

進一步地，所述接觸式傳感器采用碰撞傳感器。

進一步地，所述非接觸式傳感器采用紅外線傳感器或者超聲波傳感器。

進一步地，所述一種玻璃壁面清潔機器人控制系統(tǒng)還包括與主控模塊電連接的無線傳輸模塊。

進一步地，所述主控模塊采用ATMEGA128A芯片。

本實用新型的技術(shù)效果在于：

1.實用新型通過負(fù)壓檢測模塊檢測機器人吸盤的負(fù)壓值，將測量到的負(fù)壓值反饋到主控模塊，與預(yù)給定值比較，實現(xiàn)對負(fù)壓的有效閉環(huán)控制，確保機器人運行的穩(wěn)定性和安全性；

2.安裝邊緣檢測模塊，將碰撞后信息反饋到主控模塊，從而改變機器人的運動方向，實現(xiàn)機器人的運動姿態(tài)的自動調(diào)整，并保證了機器人運行的安全。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人的主視圖。

圖2為本實用新型機器人的側(cè)視圖。

圖3為本實用新型驅(qū)動模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

附圖標(biāo)記：1-外殼、2-吸盤組件、21-直流伺服電機、22-真空泵、23-吸盤、3-驅(qū)動輪、4-清潔組件。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步具體詳細的說明。

如圖1和圖2所示，一種玻璃壁面清潔機器人控制系統(tǒng)，所述玻璃壁面清潔機器人包括外殼1和與外殼1相連的吸盤組件2、驅(qū)動輪3和清潔組件4，所述吸盤組件2包括真空泵22、用于驅(qū)動真空泵22的直流伺服電機21、和用于吸附在玻璃壁面的吸盤23，真空泵22用于為吸盤23提供真空，所述清潔機器人控制系統(tǒng)包括安裝在外殼1內(nèi)的主控模塊、電源模塊和驅(qū)動模塊，所述電源模塊與主控模塊相連接，所述驅(qū)動模塊與主控模塊和驅(qū)動輪相連接，其特征在于所述控制系統(tǒng)還包括負(fù)壓傳感器和邊框傳感器；所述負(fù)壓傳感器安裝在吸盤3上并與主控模塊電連接，用于檢測吸盤的負(fù)壓值并反饋給主控模塊，與預(yù)給定值比較，實現(xiàn)對負(fù)壓的有效閉環(huán)控制；所述主控模塊與直流伺服電機電連接，用于控制直流伺服電機21的電流，從而控制真空泵22的輸出壓力，達到控制吸盤23吸附力的目的；所述邊框傳感器安裝在外殼1外側(cè)，并與主控模塊相連接，用于向主控模塊發(fā)送機器人的位置信號。

所述一種玻璃壁面清潔機器人控制系統(tǒng)還包括無線傳輸模塊與主控模塊電連接，用于接收操作人員手動控制器的信號，實現(xiàn)手動控制。

所述傳感器采用接觸式傳感器或者非接觸式傳感器。所述接觸式傳感器采用碰撞傳感器。所述非接觸式傳感器采用紅外線傳感器或者超聲波傳感器。

如圖3所示，所述驅(qū)動模塊分為左右兩路，分別控制左右驅(qū)動輪的運轉(zhuǎn)，每一路分別包括信號隔離模塊和驅(qū)動電機，所述主控模塊連接信號隔離模塊，所述信號隔離模塊連接驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機連接驅(qū)動輪3。

所述主控模塊優(yōu)選采用ATMEGA128A芯片。

以上所舉實施例為本實用新型的較佳實施方式，僅用來方便說明本實用新型，并非對本實用新型作任何形式上的限制，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者，若在不脫離本實用新型所提技術(shù)特征的范圍內(nèi)，利用本實用新型所揭示技術(shù)內(nèi)容所作出局部改動或修飾的等效實施例，并且未脫離本實用新型的技術(shù)特征內(nèi)容，均仍屬于本實用新型技術(shù)特征的范圍內(nèi)。