本發(fā)明涉及一種全自動夾緊機(jī)械手，屬于機(jī)械自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，在機(jī)械加工中，一般需要采用機(jī)械手來對工件進(jìn)行固定夾緊或者移動工件，目前的機(jī)械手在夾緊時功能比較單一，僅僅能夠?qū)崿F(xiàn)單一工件的夾緊，夾緊范圍較小，而且，目前機(jī)械手一般采用連桿來設(shè)置，這種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手在夾緊時定位不準(zhǔn)確，在夾緊時，容易出現(xiàn)松動，更是無法保證工件的同軸夾緊。

本發(fā)明針對以上問題，提供一種全自動夾緊機(jī)械手，以便保證機(jī)械手對工件的適用夾緊范圍，同時保證工件夾緊定位精度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種全自動夾緊機(jī)械手，其包括連接座、固定座、氣缸、凸輪組件、轉(zhuǎn)動組件和夾緊組件，其特征在于，所述連接座的下端固定設(shè)置在所述固定座上，所述固定座上設(shè)置有氣缸，所述氣缸的活塞桿連接所述凸輪組件，所述凸輪組件的下端連接所述轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件上設(shè)置有夾緊組件，所述夾緊組件在所述氣缸的驅(qū)動下實現(xiàn)對工件的夾緊，所述夾緊組件上設(shè)置有夾緊頭和夾手，其中，所述夾手可拆卸的設(shè)置在所述緊夾頭下側(cè)面，所述夾手沿著所述夾緊組件的中心軸線方向向下延伸，所述夾緊頭沿著所述夾緊組件的徑向方向移動以便從工件的圓周方向進(jìn)行夾緊工件。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述凸輪組件包括凸輪、驅(qū)動座和限位組件，所述轉(zhuǎn)動組件至少包括主轉(zhuǎn)動座，其中，所述驅(qū)動座的上端固定在氣缸的活塞桿上，所述驅(qū)動座的下端至少設(shè)置有一個驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿的下端設(shè)置有與之垂直設(shè)置的連接軸，所述凸輪的外圓周上設(shè)置有凸輪槽，所述連接軸的端部伸入設(shè)置在所述凸輪槽內(nèi)，且所述連接軸的外圓周與所述凸輪槽的上下槽壁配合設(shè)置，所述凸輪的下端面固定有所述主轉(zhuǎn)動座，所述主轉(zhuǎn)動座的外圓周設(shè)置有限位組件，所述限位組件限制所述主動轉(zhuǎn)座沿著其中心軸線方向上下移動，而允許所述主動轉(zhuǎn)座沿著其中心軸線方向轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述限位組件包括軸承座和軸承，其中，所述外座的內(nèi)壁上對應(yīng)所述主轉(zhuǎn)動座的位置設(shè)置有所述軸承座，所述軸承座內(nèi)設(shè)置有軸承外圈，所述軸承內(nèi)圈嵌入設(shè)置在所述主轉(zhuǎn)動座的外圓周上。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述夾緊組件包括從轉(zhuǎn)動座、輔助座、限位座、多個夾緊桿和多個偏心轉(zhuǎn)動頭，其中，從轉(zhuǎn)動座的上端固定在所述主轉(zhuǎn)動座的下端，所述固定座的下端面設(shè)置有外座，所述外座的下端設(shè)置有下固定座，所述下固定座的上端面固定設(shè)置有輔助座和限位座，所述外座、從轉(zhuǎn)動座、輔助座和限位座依次從外向內(nèi)同軸設(shè)置，所述夾緊桿的端部設(shè)置有條形槽，所述從轉(zhuǎn)動座上設(shè)置有鉸接柱，所述夾緊桿鉸接設(shè)置在所述鉸接柱內(nèi)，所述夾緊桿的內(nèi)端伸入設(shè)置在所述限位座內(nèi)，且所述夾緊桿的內(nèi)端部設(shè)置有偏心轉(zhuǎn)動頭，所述偏心轉(zhuǎn)動頭可轉(zhuǎn)動鉸接設(shè)置在限位座的限位槽內(nèi)，所述偏心轉(zhuǎn)動頭的內(nèi)壁設(shè)置有夾頭。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述凸輪槽內(nèi)還設(shè)置有輔助連接軸，所述輔助連接軸位于所述輔助導(dǎo)桿的下端部，所述輔助導(dǎo)桿的上端連接設(shè)置在彈簧的下端，所述彈簧的下端固定設(shè)置在所述驅(qū)動座上。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述從轉(zhuǎn)動座與所述輔助座之間設(shè)置有復(fù)位彈簧。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述夾手的上端設(shè)置有螺紋連接頭，所述夾緊頭上設(shè)置有螺紋孔，所述夾手采用所述螺紋連接頭與所述螺紋孔螺紋連接。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述夾手通過所述下固定座上的通孔伸出。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述限位座上設(shè)置有限位槽，所述偏心轉(zhuǎn)動頭限位在所述限位槽內(nèi)。

進(jìn)一步，作為優(yōu)選，所述夾緊桿為圓周陣列設(shè)置的四個。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明不僅可以實現(xiàn)對圓柱工件采用夾緊頭進(jìn)行自定心的夾緊操作，而且還可以利用可拆卸的夾手對其它形狀的工件進(jìn)行抓取，提高了本發(fā)明的適用效果，而且，本發(fā)明夾緊定位精度高，定位精度快速方便，可以快速的實現(xiàn)自定心操作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種全自動夾緊機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一種全自動夾緊機(jī)械手的夾手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明一種全自動夾緊機(jī)械手的剖視結(jié)構(gòu)示意圖

其中，1、連接座，2、固定座，3、外座，4、下固定座，5、夾手，6、氣缸，7、驅(qū)動座，8、驅(qū)動桿，9、連接軸，10、凸輪，11、凸輪槽，12、主轉(zhuǎn)動座，13、軸承座，14、軸承，15、從轉(zhuǎn)動座，16、輔助座，17、限位座，18、夾緊桿，19、偏心轉(zhuǎn)動頭，20、輔助導(dǎo)桿，21、彈簧，22、通孔，23、螺紋連接頭，24、工件，25、夾緊頭，26、復(fù)位彈簧。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種全自動夾緊機(jī)械手，其包括連接座1、固定座2、氣缸6、凸輪組件、轉(zhuǎn)動組件和夾緊組件，其特征在于，所述連接座1的下端固定設(shè)置在所述固定座2上，所述固定座2上設(shè)置有氣缸6，所述氣缸6的活塞桿連接所述凸輪組件，所述凸輪組件的下端連接所述轉(zhuǎn)動組件，所述轉(zhuǎn)動組件上設(shè)置有夾緊組件，所述夾緊組件在所述氣缸的驅(qū)動下實現(xiàn)對工件的夾緊，所述夾緊組件上設(shè)置有夾緊頭和夾手5，其中，所述夾手5可拆卸的設(shè)置在所述緊夾頭下側(cè)面，所述夾手沿著所述夾緊組件的中心軸線方向向下延伸，所述夾緊頭沿著所述夾緊組件的徑向方向移動以便從工件的圓周方向進(jìn)行夾緊工件。

如圖1，所述凸輪組件包括凸輪10、驅(qū)動座7和限位組件，所述轉(zhuǎn)動組件至少包括主轉(zhuǎn)動座12，其中，所述驅(qū)動座7的上端固定在氣缸6的活塞桿上，所述驅(qū)動座7的下端至少設(shè)置有一個驅(qū)動桿8，所述驅(qū)動桿8的下端設(shè)置有與之垂直設(shè)置的連接軸9，所述凸輪10的外圓周上設(shè)置有凸輪槽11，所述連接軸9的端部伸入設(shè)置在所述凸輪槽11內(nèi)，且所述連接軸9的外圓周與所述凸輪槽11的上下槽壁配合設(shè)置，所述凸輪10的下端面固定有所述主轉(zhuǎn)動座12，所述主轉(zhuǎn)動座12的外圓周設(shè)置有限位組件，所述限位組件限制所述主動轉(zhuǎn)座沿著其中心軸線方向上下移動，而允許所述主動轉(zhuǎn)座沿著其中心軸線方向轉(zhuǎn)動。

其中，所述限位組件包括軸承座13和軸承14，其中，所述外座3的內(nèi)壁上對應(yīng)所述主轉(zhuǎn)動座的位置設(shè)置有所述軸承座13，所述軸承座13內(nèi)設(shè)置有軸承外圈，所述軸承內(nèi)圈嵌入設(shè)置在所述主轉(zhuǎn)動座的外圓周上。

在本實施例中，如圖3，所述夾緊組件包括從轉(zhuǎn)動座15、輔助座16、限位座17、多個夾緊桿18和多個偏心轉(zhuǎn)動頭19，其中，從轉(zhuǎn)動座15的上端固定在所述主轉(zhuǎn)動座的下端，所述固定座的下端面設(shè)置有外座3，所述外座3的下端設(shè)置有下固定座4，所述下固定座4的上端面固定設(shè)置有輔助座16和限位座17，所述外座3、從轉(zhuǎn)動座15、輔助座16和限位座17依次從外向內(nèi)同軸設(shè)置，所述夾緊桿18的端部設(shè)置有條形槽，所述從轉(zhuǎn)動座上設(shè)置有鉸接柱，所述夾緊,18鉸接設(shè)置在所述鉸接柱內(nèi)，所述夾緊桿18的內(nèi)端伸入設(shè)置在所述限位座內(nèi)，且所述夾緊桿的內(nèi)端部設(shè)置有偏心轉(zhuǎn)動頭19，所述偏心轉(zhuǎn)動頭19可轉(zhuǎn)動鉸接設(shè)置在限位座的限位槽內(nèi)，所述偏心轉(zhuǎn)動頭19的內(nèi)壁設(shè)置有夾頭25。

其中，如圖1，所述凸輪槽內(nèi)還設(shè)置有輔助連接軸，所述輔助連接軸位于所述輔助導(dǎo)桿20的下端部，所述輔助導(dǎo)桿20的上端連接設(shè)置在彈簧21的下端，所述彈簧21的下端固定設(shè)置在所述驅(qū)動座上。

另外，如圖3，所述從轉(zhuǎn)動座與所述輔助座之間設(shè)置有復(fù)位彈簧26。

如圖2，所述夾手的上端設(shè)置有螺紋連接,23，所述夾緊頭上設(shè)置有螺紋孔，所述夾手采用所述螺紋連接頭與所述螺紋孔螺紋連接。所述夾手通過所述下固定座上的通孔伸出。所述限位座上設(shè)置有限位槽，所述偏心轉(zhuǎn)動頭限位在所述限位槽內(nèi)。所述夾緊桿為圓周陣列設(shè)置的四個。

本發(fā)明不僅可以實現(xiàn)對圓柱工件采用夾緊頭進(jìn)行自定心的夾緊操作，而且還可以利用可拆卸的夾手對其它形狀的工件進(jìn)行抓取，提高了本發(fā)明的適用效果，而且，本發(fā)明夾緊定位精度高，定位精度快速方便，可以快速的實現(xiàn)自定心操作。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。