本發(fā)明主要涉及到電力系統(tǒng)輸電線路作業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的爬桿機(jī)器人及其控制方法，具體涉及一種爬桿機(jī)器人及其軌跡糾偏方法。

背景技術(shù)：

隨著城市電網(wǎng)改造工作的開(kāi)展，越來(lái)越多的輸電線路需要進(jìn)行人工巡檢和作業(yè)。理論上，輸電線路受到的外界因素影響較小，安全運(yùn)行可靠性較高。但是在現(xiàn)實(shí)情況中，輸電線路在運(yùn)行一段時(shí)間后會(huì)有泥土、鳥(niǎo)糞等污垢的附著，酸雨等其他物質(zhì)也會(huì)腐蝕輸電導(dǎo)線。這些問(wèn)題最終都會(huì)導(dǎo)致輸電線路故障率的上升，導(dǎo)致停電事故的頻發(fā)。國(guó)內(nèi)輸電線路的故障監(jiān)測(cè)任務(wù)多由人工完成，工作人員通過(guò)攀爬桿柱觀測(cè)輸電線路是否存在絕緣子積污、溫度異常、污垢附著、導(dǎo)線斷股等故障。這種工作方式的工作效率低下，工作人員的人身安全系數(shù)也比較低，無(wú)法精確完成對(duì)輸電線路的監(jiān)測(cè)工作，漏檢誤檢經(jīng)常發(fā)生。因此為了保證輸電線路巡檢工作人員的安全，提到輸電線路故障診斷工作的準(zhǔn)確性，由機(jī)器人代替工作人員攀爬電線桿柱并完成相關(guān)作業(yè)監(jiān)測(cè)任務(wù)顯得越來(lái)越重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述問(wèn)題，提供一種攀爬靈活、可適用不同桿徑、可自主軌跡糾偏、可自主繞桿旋轉(zhuǎn)攀爬、可遠(yuǎn)程操控、運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)并且能夠完成對(duì)輸電線路作業(yè)任務(wù)的爬桿機(jī)器人，并且進(jìn)一步提供了一種能夠防止爬桿機(jī)器人軌跡偏移、確保軌跡穩(wěn)定可靠、簡(jiǎn)單易行、快捷可靠的應(yīng)用于該爬桿機(jī)器人的軌跡糾偏方法。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一方面，本發(fā)明提供一種爬桿機(jī)器人，包括作業(yè)平臺(tái)和設(shè)于作業(yè)平臺(tái)下側(cè)的縱向?qū)к墸鲎鳂I(yè)平臺(tái)上設(shè)有攝像機(jī)，所述縱向?qū)к壣显O(shè)有上、下兩個(gè)抱桿單元，且兩個(gè)抱桿單元之間設(shè)有電動(dòng)推桿，每一個(gè)抱桿單元包括左、右兩個(gè)夾爪，所述夾爪上設(shè)有糾偏裝置，所述糾偏裝置包括糾偏電機(jī)和糾偏絲桿，所述糾偏電機(jī)固定布置于抱桿單元上且輸出端與糾偏絲桿相連，所述夾爪滑動(dòng)布置于抱桿單元的前端，且所述糾偏絲桿和夾爪之間螺紋連接。

優(yōu)選地，所述抱桿單元包括底板、滾輪和兩個(gè)抱桿臂，所述底板套設(shè)在縱向?qū)к壣?，所述底板上設(shè)有手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)直線導(dǎo)軌，所述滾輪設(shè)于底板的前端，兩個(gè)抱桿臂中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸鉸接固定于底板上，所述兩個(gè)抱桿臂一端設(shè)有夾爪、另一端分別和直線導(dǎo)軌中的水平滑塊相連，兩個(gè)直線導(dǎo)軌的水平滑塊分別通過(guò)一連桿與同一個(gè)絲桿滑臺(tái)相連，所述手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)的前端連接有手臂驅(qū)動(dòng)絲桿，所述手臂驅(qū)動(dòng)絲桿與絲桿滑臺(tái)之間螺紋連接。

優(yōu)選地，所述夾爪的夾持面為弧形面。

另一方面，本發(fā)明還提供一種前述爬桿機(jī)器人的軌跡糾偏方法，步驟包括：

1）在爬桿機(jī)器人沿著電線桿爬桿過(guò)程中，通過(guò)爬桿機(jī)器人的攝像機(jī)采集電線桿上側(cè)的絕緣子圖像，獲取電線桿上最外側(cè)兩條線路的絕緣子a和絕緣子b的坐標(biāo)，計(jì)算絕緣子a和絕緣子b之間的中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值，根據(jù)當(dāng)前的中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值和預(yù)設(shè)的攀爬基準(zhǔn)中心點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算出爬桿機(jī)器人當(dāng)前的實(shí)際偏差角；

2）檢測(cè)爬桿機(jī)器人的工作模式，如果爬桿機(jī)器人的工作模式為糾偏模式，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟3）；如果爬桿機(jī)器人的工作模式為繞桿旋轉(zhuǎn)模式，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟4）；

3）將實(shí)際偏差角作為控制量θ，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟5）；

4）將實(shí)際偏差角和預(yù)設(shè)的繞桿旋轉(zhuǎn)偏移角取差值作為控制量θ，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟5）；

5）根據(jù)預(yù)設(shè)的進(jìn)給量s與偏差角θ之間的映射關(guān)系模型獲取控制量θ對(duì)應(yīng)的進(jìn)給量s；

6）根據(jù)偏差角θ確定的爬桿機(jī)器人的糾偏調(diào)整側(cè)，如果糾偏調(diào)整側(cè)為左側(cè)，則控制指定抱桿單元左側(cè)夾爪的糾偏裝置，使得糾偏絲桿偏移進(jìn)給量s；如果糾偏調(diào)整側(cè)為右側(cè)，則控制指定抱桿單元右側(cè)夾爪的糾偏裝置，使得糾偏絲桿偏移進(jìn)給量s。

優(yōu)選地，步驟5）中預(yù)設(shè)的進(jìn)給量s與偏差角θ之間的映射關(guān)系模型具體是指神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，且所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型預(yù)先完成進(jìn)給量s與對(duì)應(yīng)的偏差角θ樣本數(shù)據(jù)的訓(xùn)練。

本發(fā)明的爬桿機(jī)器人具有下述優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明的爬桿機(jī)器人由機(jī)器人本體（縱向?qū)к壱约吧?、下兩個(gè)抱桿單元構(gòu)成）、糾偏裝置、作業(yè)平臺(tái)三部分構(gòu)成。本實(shí)施例的爬桿機(jī)器人可以在桿徑變化的電線桿上攀爬，在攀爬過(guò)程中糾偏裝置在控制系統(tǒng)的控制下可完成對(duì)機(jī)器人攀爬軌跡的糾偏控制，同時(shí)糾偏裝置也可以實(shí)現(xiàn)爬桿機(jī)器人的繞桿旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2、本發(fā)明的爬桿機(jī)器人的作業(yè)平臺(tái)可以安裝相關(guān)的作業(yè)機(jī)械臂等輸電線路作業(yè)末端，當(dāng)機(jī)器人攀爬到電線桿指定作業(yè)位置后其作業(yè)平臺(tái)攜帶的作業(yè)末端將繼續(xù)完成輸電線路的在線監(jiān)測(cè)、絕緣子清洗等作業(yè)任務(wù)。

3、本發(fā)明的爬桿機(jī)器人可應(yīng)用于輸電線路自動(dòng)化作業(yè)領(lǐng)域，可以代替工作人員攀爬輸電線路電線桿并完成相關(guān)監(jiān)測(cè)作業(yè)任務(wù)，有效的減少了電網(wǎng)檢修人員的工作強(qiáng)度，顯著地提高了輸電線路作業(yè)水平，并保證了輸電線路安全運(yùn)行的穩(wěn)定性，具有較高的推廣應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明的爬桿機(jī)器人的軌跡糾偏方法具有下述優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明的爬桿機(jī)器人的軌跡糾偏方法通過(guò)獲取出爬桿機(jī)器人當(dāng)前的實(shí)際偏差角，然后基于不同的工作模式獲取不同的控制量θ，根據(jù)預(yù)設(shè)的進(jìn)給量s與偏差角θ之間的映射關(guān)系模型獲取控制量θ對(duì)應(yīng)的進(jìn)給量s，根據(jù)偏差角θ確定的爬桿機(jī)器人的糾偏調(diào)整側(cè)，如果糾偏調(diào)整側(cè)為左側(cè)，則控制指定抱桿單元左側(cè)夾爪的糾偏裝置，使得糾偏絲桿偏移進(jìn)給量s；如果糾偏調(diào)整側(cè)為右側(cè)，則控制指定抱桿單元右側(cè)夾爪的糾偏裝置，使得糾偏絲桿偏移進(jìn)給量s，從而能夠?qū)崿F(xiàn)爬桿機(jī)器人在攀爬和繞桿旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的軌跡糾偏，確保爬桿機(jī)器人在攀爬和繞桿旋轉(zhuǎn)過(guò)程中軌跡固定，確保爬桿機(jī)器人可以代替工作人員攀爬輸電線路電線桿并完成相關(guān)監(jiān)測(cè)作業(yè)任務(wù)，有效的減少了電網(wǎng)檢修人員的工作強(qiáng)度，顯著地提高了輸電線路作業(yè)水平，并保證了輸電線路安全運(yùn)行的穩(wěn)定性，具有較高的推廣應(yīng)用價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的爬桿機(jī)器人主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的抱桿單元的抱桿剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的抱桿單元的工作原理示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的抱桿單元的工作流程示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的攀爬基準(zhǔn)線示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)際偏差角θ示意圖。

圖例說(shuō)明：1、作業(yè)平臺(tái)；11、縱向?qū)к墸?2、攝像機(jī)；2、抱桿單元；20、夾爪；21、底板；211、手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)；212、直線導(dǎo)軌；213、水平滑塊；214、連桿；215、絲桿滑臺(tái)；216、手臂驅(qū)動(dòng)絲桿；22、滾輪；23、抱桿臂；231、轉(zhuǎn)軸；3、電動(dòng)推桿；4、糾偏裝置；41、糾偏電機(jī)；42、糾偏絲桿。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)施例的爬桿機(jī)器人包括作業(yè)平臺(tái)1和設(shè)于作業(yè)平臺(tái)1下側(cè)的縱向?qū)к?1，作業(yè)平臺(tái)1上設(shè)有攝像機(jī)12，縱向?qū)к?1上設(shè)有上、下兩個(gè)抱桿單元2，且兩個(gè)抱桿單元2之間設(shè)有電動(dòng)推桿3，每一個(gè)抱桿單元2包括左、右兩個(gè)夾爪20，夾爪20上設(shè)有糾偏裝置4，糾偏裝置4包括糾偏電機(jī)41和糾偏絲桿42，糾偏電機(jī)41固定布置于抱桿單元2上且輸出端與糾偏絲桿42相連，夾爪20滑動(dòng)布置于抱桿單元2的前端，且糾偏絲桿42和夾爪20之間螺紋連接。本實(shí)施例中，每一個(gè)抱桿單元2包括左、右兩個(gè)夾爪20，夾爪20上設(shè)有糾偏裝置4，爬桿機(jī)器人在攀爬桿柱過(guò)程時(shí)，其糾偏裝置4可以從兩個(gè)方向進(jìn)行控制，更精確的調(diào)整爬桿機(jī)器人的攀爬方向。

作業(yè)平臺(tái)1可以安裝輸電線路相關(guān)作業(yè)末端，例如視頻監(jiān)控云臺(tái)和絕緣子清掃機(jī)械臂，這些作業(yè)末端可在爬桿機(jī)器人到達(dá)指定位置后開(kāi)始工作，進(jìn)一步豐富了爬桿機(jī)器人的功能。

如圖1、圖2和圖3所示，抱桿單元2包括底板21、滾輪22和兩個(gè)抱桿臂23，底板21套設(shè)在縱向?qū)к?1上，底板21上設(shè)有手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211和兩個(gè)直線導(dǎo)軌212，滾輪22設(shè)于底板21的前端，兩個(gè)抱桿臂23中部通過(guò)轉(zhuǎn)軸231鉸接固定于底板21上（呈x型且左右對(duì)稱，可以繞作為固定點(diǎn)的轉(zhuǎn)軸231旋轉(zhuǎn)），兩個(gè)抱桿臂23一端設(shè)有夾爪20、另一端分別和直線導(dǎo)軌212中的水平滑塊213相連，兩個(gè)直線導(dǎo)軌212的水平滑塊213分別通過(guò)一連桿214與同一個(gè)絲桿滑臺(tái)215相連，手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211的前端連接有手臂驅(qū)動(dòng)絲桿216，手臂驅(qū)動(dòng)絲桿216與絲桿滑臺(tái)215之間螺紋連接，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同桿徑的電線桿的攀爬。本實(shí)施例中，夾爪20的夾持面為弧形面，適用于電線桿的圓柱形結(jié)構(gòu)，夾持穩(wěn)定可靠。抱桿臂23的運(yùn)動(dòng)采用直線導(dǎo)軌212和水平滑塊213相組合的結(jié)構(gòu)進(jìn)行控制，這種結(jié)構(gòu)的直線運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)，機(jī)械效率較高，可以降低機(jī)器人的故障率。

本實(shí)施例的爬桿機(jī)器人適用于桿徑變化的城市輸電線路電線桿，該爬桿機(jī)器人可以沿電線桿向上攀爬和向下攀爬，在爬行過(guò)程中也可以繞桿旋轉(zhuǎn)攀爬，當(dāng)機(jī)器人攀爬到電線桿頂端時(shí)，其頂部作業(yè)平臺(tái)攜帶的作業(yè)末端可以完成對(duì)輸電線路相關(guān)的作業(yè)任務(wù)。本實(shí)施例抱桿單元2的工作過(guò)程如下：向上攀爬時(shí)，首先上側(cè)的抱桿單元2的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)手臂驅(qū)動(dòng)絲桿216驅(qū)動(dòng)絲桿滑臺(tái)215推動(dòng)連桿214向電線桿方向運(yùn)動(dòng)。由于幾何關(guān)系的變化，水平滑塊213在直線導(dǎo)軌212上向左右兩側(cè)運(yùn)動(dòng)。此時(shí)由連桿原理可知，上側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23將張開(kāi)。當(dāng)爬桿機(jī)器人控制系統(tǒng)檢測(cè)到上側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23張開(kāi)后，電動(dòng)推桿3將向上伸出并帶動(dòng)下側(cè)的抱桿單元2向上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)爬桿機(jī)器人控制系統(tǒng)檢測(cè)到電動(dòng)推桿3完全伸出后，上側(cè)的抱桿單元2的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211將反向轉(zhuǎn)動(dòng)，直到上側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23完全抱緊電線桿后停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)爬桿機(jī)器人控制系統(tǒng)檢測(cè)到上側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23完全抱緊電線桿時(shí)，下側(cè)的抱桿單元2的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211將開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)下側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23松開(kāi)電線桿。當(dāng)機(jī)器人控制系統(tǒng)檢測(cè)到下側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23松開(kāi)電線桿時(shí)，電動(dòng)推桿3開(kāi)始收縮并帶動(dòng)下側(cè)的抱桿單元2向上運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)推桿3完全收縮后，下側(cè)的抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23將在下側(cè)的抱桿單元2的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211的帶動(dòng)下再次抱緊電線桿。至此，機(jī)器人已完成一次攀爬運(yùn)動(dòng)。爬桿機(jī)器人可以通過(guò)不斷重復(fù)上述攀爬運(yùn)動(dòng)，完成在電線桿上的攀爬運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述爬桿機(jī)器人在電線桿上爬行時(shí)，會(huì)出現(xiàn)由于左右兩個(gè)抱桿臂23與電線桿表面相接觸產(chǎn)生的摩擦力大小不相等的現(xiàn)象，這將導(dǎo)致機(jī)器人偏離預(yù)定攀爬軌跡。本實(shí)施例中通過(guò)改變爬桿機(jī)器人左右抱桿臂23摩擦力的大小來(lái)解決上述問(wèn)題。爬桿機(jī)器人的兩個(gè)抱桿臂23與電線桿分別于左側(cè)和右側(cè)相接觸，當(dāng)左右兩側(cè)摩擦力大小不同時(shí)，摩擦力對(duì)爬桿機(jī)器人產(chǎn)生的力矩也不相同。因此本實(shí)施例中設(shè)計(jì)了爬桿機(jī)器人的糾偏裝置4。爬桿機(jī)器人通過(guò)調(diào)整抱桿臂23兩側(cè)夾爪20處的糾偏絲桿42的進(jìn)給量來(lái)控制爬桿機(jī)器人的偏移方向和偏移角度。

如圖4所示，本實(shí)施例的爬桿機(jī)器人的工作過(guò)程如下：

第一步，啟動(dòng)爬桿機(jī)器人：選擇城市輸電線路的目標(biāo)電線桿，由操作人員將本實(shí)施例的爬桿機(jī)器人放置在所選電線桿旁并啟動(dòng)爬桿機(jī)器人。

第二步，上、下兩個(gè)抱桿單元2抱緊電線桿：上、下兩個(gè)抱桿單元2的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，并分別帶動(dòng)上、下兩個(gè)抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23張開(kāi)。當(dāng)上、下兩個(gè)抱桿單元2的兩個(gè)抱桿臂23完全環(huán)繞電線桿后，上、下兩個(gè)抱桿單元2的手臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)211再次轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)抱桿臂23抱緊電線桿，準(zhǔn)備工作就緒，爬桿機(jī)器人開(kāi)始向上攀爬。

第三步，采用指定的工作模式向上攀爬，且在向上攀爬中采用本實(shí)施例爬桿機(jī)器人的軌跡糾偏方法以確保軌跡穩(wěn)定。如圖4所示，爬桿機(jī)器人的軌跡糾偏方法的步驟包括：

1）在爬桿機(jī)器人沿著電線桿爬桿過(guò)程中，通過(guò)爬桿機(jī)器人的攝像機(jī)12采集電線桿上側(cè)的絕緣子圖像，獲取電線桿上最外側(cè)兩條線路的絕緣子a和絕緣子b的坐標(biāo)，計(jì)算絕緣子a和絕緣子b之間的中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值，根據(jù)當(dāng)前的中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值和預(yù)設(shè)的攀爬基準(zhǔn)中心點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算出爬桿機(jī)器人當(dāng)前的實(shí)際偏差角；

2）檢測(cè)爬桿機(jī)器人的工作模式，如果爬桿機(jī)器人的工作模式為糾偏模式，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟3）；如果爬桿機(jī)器人的工作模式為繞桿旋轉(zhuǎn)模式，則跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟4）；

3）將實(shí)際偏差角作為控制量θ，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟5）；

4）將實(shí)際偏差角和預(yù)設(shè)的繞桿旋轉(zhuǎn)偏移角取差值作為控制量θ，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟5）；

5）根據(jù)預(yù)設(shè)的進(jìn)給量s與偏差角θ之間的映射關(guān)系模型獲取控制量θ對(duì)應(yīng)的進(jìn)給量s；

6）根據(jù)偏差角θ（正負(fù)特性）確定的爬桿機(jī)器人的糾偏調(diào)整側(cè)，如果糾偏調(diào)整側(cè)為左側(cè)，則控制指定抱桿單元2左側(cè)夾爪20的糾偏裝置4，使得糾偏絲桿42偏移進(jìn)給量s；如果糾偏調(diào)整側(cè)為右側(cè)，則控制指定抱桿單元2右側(cè)夾爪20的糾偏裝置4，使得糾偏絲桿42偏移進(jìn)給量s。糾偏絲桿42偏移進(jìn)給量s，即可調(diào)整對(duì)應(yīng)糾偏調(diào)整側(cè)的摩擦力，例如當(dāng)右側(cè)的糾偏電機(jī)41順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，右側(cè)夾爪20的糾偏絲桿42轉(zhuǎn)動(dòng)將帶動(dòng)右側(cè)的夾爪20抱緊面向桿柱靠近，此時(shí)抱桿臂23右側(cè)與桿柱的接觸面的距離將小于抱桿臂23左側(cè)距桿柱的距離，據(jù)此右側(cè)抱桿臂23產(chǎn)生的正壓力將小于左側(cè)抱桿臂23產(chǎn)生的正壓力，導(dǎo)致左側(cè)抱桿臂23摩擦力大于右側(cè)抱桿臂23摩擦力。當(dāng)抱桿臂23左右摩擦力大小不同時(shí)，爬桿機(jī)器人所受的左右力矩也不再相同，故可以發(fā)生相對(duì)于電線柱的旋轉(zhuǎn)，完成自身的糾偏控制。

本實(shí)施例中，步驟5）中預(yù)設(shè)的進(jìn)給量s與偏差角θ之間的映射關(guān)系模型具體是指神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，且神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型預(yù)先完成進(jìn)給量s與對(duì)應(yīng)的偏差角θ樣本數(shù)據(jù)的訓(xùn)練。

本實(shí)施例中，爬桿機(jī)器人的作業(yè)平臺(tái)1上設(shè)有攝像機(jī)12（高清攝像機(jī)），該高清攝像機(jī)可以采集電桿頂端絕緣子圖像；預(yù)先通過(guò)攝像機(jī)12采集電線桿上側(cè)的圖像，選擇電線桿上最外側(cè)兩條線路的絕緣子a和絕緣子b作為目標(biāo)參考點(diǎn)，計(jì)算出絕緣子a和絕緣子b的坐標(biāo)值以及中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值作為攀爬基準(zhǔn)中心點(diǎn)，采用hough直線檢測(cè)方法對(duì)采集圖像中的桿柱進(jìn)行邊緣提取，通過(guò)直線擬合方法計(jì)算出過(guò)中心點(diǎn)c的攀爬基準(zhǔn)線，如圖5所示；在爬桿過(guò)程中，通過(guò)攝像機(jī)12采集電線桿上側(cè)的圖像，針對(duì)采集圖像計(jì)算出絕緣子a和絕緣子b的坐標(biāo)值以及中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值，根據(jù)當(dāng)前的中心點(diǎn)c的坐標(biāo)值、攀爬基準(zhǔn)中心點(diǎn)的坐標(biāo)值計(jì)算出自身位置和攀爬基準(zhǔn)線之間的實(shí)際偏差角θ０，如圖6所示。

第四步，在爬桿爬桿機(jī)器人抵達(dá)電線桿上指定位置后，由爬桿機(jī)器人的作業(yè)平臺(tái)1上安裝的作業(yè)裝置完成相關(guān)作業(yè)（在線監(jiān)測(cè)、絕緣子清洗等）。

第五步，爬桿機(jī)器人沿著電線桿往下爬，最后由工作人員回收。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。