技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
伸縮軟管流體欠驅(qū)動多關(guān)節(jié)機器人手指裝置，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、多個骨節(jié)、多個關(guān)節(jié)軸、多個簧件、多個導管、多個軟管和流體等。該裝置實現(xiàn)了機器人手指自適應抓取的功能，可以實現(xiàn)自適應抓取模式。在自適應抓取模式中，該裝置既能適應圓形物體的抓取，也能適應凹凸異形物體的抓取，采用欠驅(qū)動的方式，僅用一個驅(qū)動器驅(qū)動多個關(guān)節(jié)，無需復雜的傳感和控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)數(shù)量多，適應能力強，抓取穩(wěn)定，抓取范圍大，多關(guān)節(jié)聯(lián)動抓取，抓取效率高；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，制造和維護成本低，適用于機器人手。

技術(shù)研發(fā)人員：韋遠根;馬藝妮;黨麗楠;齊景辰;張文增;李特
受保護的技術(shù)使用者：清華大學;深圳市佳順智能機器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.22
技術(shù)公布日：2017.08.22