本發(fā)明屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

背景技術(shù)：

欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手是指電機(jī)數(shù)量少于關(guān)節(jié)數(shù)量的機(jī)器人手，它具有自適應(yīng)抓取功能，能夠適應(yīng)多種物體的抓取，在不同的場(chǎng)合下使用達(dá)到減少?gòu)?fù)雜傳感與實(shí)時(shí)控制的需求，提高抓取的穩(wěn)定性和精確性，同時(shí)裝置簡(jiǎn)便、成本低廉，質(zhì)量小、體積小，可以被廣泛應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)與服務(wù)業(yè)機(jī)器人中或者作為假手給殘疾人使用。

已有的一種具有雙自由度欠驅(qū)動(dòng)手指的五連桿夾持裝置，如美國(guó)專利us8973958b2，包括五個(gè)連桿、第一簧件和機(jī)械約束等。該裝置實(shí)現(xiàn)了平夾自適應(yīng)抓取模式。在工作時(shí)，開始階段保持末端指段的姿態(tài)進(jìn)行近關(guān)節(jié)彎曲動(dòng)作，之后根據(jù)物體的位置可以實(shí)現(xiàn)平行捏持或自適應(yīng)包絡(luò)握持的功能。其不足之處在于，該裝置采用非常復(fù)雜的多連桿機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)存在較大的死區(qū)，抓取范圍較小，機(jī)構(gòu)體積大，缺乏柔順性，制造成本過高。

已有的一種氣動(dòng)的軟體抓持裝置，如中國(guó)專利cn104959992a，包括氣動(dòng)軟體機(jī)械手、導(dǎo)氣支撐組件、導(dǎo)氣基座、蓋板和氣體分流器。該裝置實(shí)現(xiàn)了對(duì)復(fù)雜形狀物體的抓取。其不足之處在于，該裝置受到柔性材料的限制，抓持力小，難以對(duì)較重物體進(jìn)行穩(wěn)定抓持；抓持抗干擾能力弱，氣動(dòng)響應(yīng)慢，抓持過程存在較大延時(shí)，抓持過程噪音大，同時(shí)空氣壓縮機(jī)體積較大、較重，不適合用于移動(dòng)型的服務(wù)機(jī)器人上。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置。該裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指自適應(yīng)抓取的功能，可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取模式。在自適應(yīng)抓取模式中，該裝置既能適應(yīng)圓形物體的抓取，也能適應(yīng)凹凸異形物體的抓取，采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，僅用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)數(shù)量多，適應(yīng)能力強(qiáng)，抓取穩(wěn)定，抓取范圍大，多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)抓取，抓取效率高；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，制造和維護(hù)成本低。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：包括基座、m個(gè)關(guān)節(jié)軸、m-1個(gè)中間骨節(jié)、m個(gè)簧件、m個(gè)軟管、m個(gè)導(dǎo)管、末端骨節(jié)、流體、驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；第1個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中，第1個(gè)中間骨節(jié)套接在第1個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第1個(gè)簧件的兩端分別連接基座、第1個(gè)中間骨節(jié)，第1個(gè)導(dǎo)管與基座固接，第2個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第1個(gè)中間骨節(jié)中，第2個(gè)中間骨節(jié)套接在第2個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第2個(gè)簧件的兩端分別連接第1個(gè)中間骨節(jié)、第2個(gè)中間骨節(jié),第2個(gè)導(dǎo)管與第1個(gè)中間骨節(jié)固接，第1個(gè)軟管的兩端分別連接第1個(gè)導(dǎo)管、第2個(gè)導(dǎo)管……第i個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第i-1個(gè)中間骨節(jié)中，第i個(gè)中間骨節(jié)套接在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第i個(gè)簧件的兩端分別連接第i-1個(gè)中間骨節(jié)、第i個(gè)中間骨節(jié)，第i個(gè)導(dǎo)管與第i-1個(gè)中間骨節(jié)固接，第i個(gè)軟管的兩端分別連接第i個(gè)導(dǎo)管、第i+1個(gè)導(dǎo)管……第m個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第m-1個(gè)中間骨節(jié)中，所述末端骨節(jié)套接在第m個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第m個(gè)簧件的兩端分別連接第m個(gè)中間骨節(jié)、末端骨節(jié)，第m個(gè)導(dǎo)管與第m-1個(gè)中間骨節(jié)固接，第m個(gè)軟管的兩端分別連接第m個(gè)導(dǎo)管、末端骨節(jié)；所有關(guān)節(jié)軸相互平行；所述驅(qū)動(dòng)器的輸出端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與流體相連，所述流體密封在所有的軟管和導(dǎo)管的內(nèi)腔中；所述軟管采用彈性材料且可沿著通道方向軸向伸縮；m為大于1的自然數(shù)，i為1、2……m。

本發(fā)明所述的伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述導(dǎo)管的軸線與關(guān)節(jié)軸垂直，所述軟管的軸線與關(guān)節(jié)軸垂直。

本發(fā)明所述的伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述簧件采用拉簧。

本發(fā)明所述的伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：還包括變抓力簧件；所述變抓力簧件設(shè)置在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)鏈之中。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和突出性效果：

本發(fā)明裝置利用驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)骨節(jié)、多個(gè)關(guān)節(jié)軸、多個(gè)簧件、多個(gè)導(dǎo)管、多個(gè)軟管和流體等綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指自適應(yīng)抓取的功能：該裝置可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取模式。在自適應(yīng)抓取模式中，該裝置既能適應(yīng)圓形物體的抓取，也能適應(yīng)凹凸異形物體的抓取，采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，僅用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)數(shù)量多，適應(yīng)能力強(qiáng)，抓取穩(wěn)定，抓取范圍大，多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)抓取，抓取效率高；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，制造和維護(hù)成本低，適用于機(jī)器人手。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明設(shè)計(jì)的伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例的側(cè)面部分剖視圖。

圖2是圖1所示實(shí)施例的側(cè)面外觀圖(其中軟管和彈簧給出了局部剖視圖)。

圖3是圖1所示實(shí)施例的背面外觀圖(圖1的左視圖，未畫出部分零件)。

圖4是圖1所示實(shí)施例的正面外觀圖(圖1的右視圖)。

圖5至圖8是圖1所示實(shí)施例抓取圓形物體的動(dòng)作過程。

圖9至圖12是圖1所示實(shí)施例抓取凹凸異形物體的動(dòng)作過程。

在圖1至圖12中：

1－基座，2－關(guān)節(jié)軸，3－中間骨節(jié)，4－簧件，

5－軟管，6－導(dǎo)管，7－末端骨節(jié)，8－流體，

11－驅(qū)動(dòng)器，12－螺桿，13－螺母板，14－變抓力簧件，

15－活塞，

21－第一關(guān)節(jié)軸，22－第二關(guān)節(jié)軸，23－第三關(guān)節(jié)軸，24－第四關(guān)節(jié)軸，

25－第五關(guān)節(jié)軸，26－第六關(guān)節(jié)軸，27－第七關(guān)節(jié)軸，28－第八關(guān)節(jié)軸，

31－第一中間骨節(jié)，32－第二中間骨節(jié)，33－第三中間骨節(jié)，34－第四中間骨節(jié)，

35－第五中間骨節(jié)，36－第六中間骨節(jié)，37－第七中間骨節(jié)，38－第八中間骨節(jié)，

41－第一簧件，42－第二簧件，43－第三簧件，44－第四簧件，

45－第五簧件，46－第六簧件，47－第七簧件，48－第八簧件，

51－第一軟管，52－第二軟管，53－第三軟管，54－第四軟管，

55－第五軟管，56－第六軟管，57－第七軟管，58－第八軟管，

61－第一導(dǎo)管，62－第二導(dǎo)管，63－第三導(dǎo)管，64－第四導(dǎo)管，

65－第五導(dǎo)管，66－第六導(dǎo)管，67－第七導(dǎo)管，68－第八導(dǎo)管，

91－圓形物體，92－凹凸異形物體。

101－基座體，102－基座板，

301－連桿，302－橫板，303－限位凸塊，304－表面板，

701－末端連桿，702－末端橫板，703－末端限位凸塊，704－末端表面板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。

本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：包括基座、m個(gè)關(guān)節(jié)軸、m-1個(gè)中間骨節(jié)、m個(gè)簧件、m個(gè)軟管、m個(gè)導(dǎo)管、末端骨節(jié)、流體、驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；第1個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中，第1個(gè)中間骨節(jié)套接在第1個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第1個(gè)簧件的兩端分別連接基座、第1個(gè)中間骨節(jié)，第1個(gè)導(dǎo)管與基座固接，第2個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第1個(gè)中間骨節(jié)中，第2個(gè)中間骨節(jié)套接在第2個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第2個(gè)簧件的兩端分別連接第1個(gè)中間骨節(jié)、第2個(gè)中間骨節(jié),第2個(gè)導(dǎo)管與第1個(gè)中間骨節(jié)固接，第1個(gè)軟管的兩端分別連接第1個(gè)導(dǎo)管、第2個(gè)導(dǎo)管……第i個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第i-1個(gè)中間骨節(jié)中，第i個(gè)中間骨節(jié)套接在第i個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第i個(gè)簧件的兩端分別連接第i-1個(gè)中間骨節(jié)、第i個(gè)中間骨節(jié)，第i個(gè)導(dǎo)管與第i-1個(gè)中間骨節(jié)固接，第i個(gè)軟管的兩端分別連接第i個(gè)導(dǎo)管、第i+1個(gè)導(dǎo)管……第m個(gè)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第m-1個(gè)中間骨節(jié)中，所述末端骨節(jié)套接在第m個(gè)關(guān)節(jié)軸上，第m個(gè)簧件的兩端分別連接第m個(gè)中間骨節(jié)、末端骨節(jié)，第m個(gè)導(dǎo)管與第m-1個(gè)中間骨節(jié)固接，第m個(gè)軟管的兩端分別連接第m個(gè)導(dǎo)管、末端骨節(jié)；所有關(guān)節(jié)軸相互平行；所述驅(qū)動(dòng)器的輸出端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與流體相連，所述流體密封在所有的軟管和導(dǎo)管的內(nèi)腔中；所述軟管采用彈性材料且可沿著通道方向軸向伸縮；m為大于1的自然數(shù)，i為1、2……m。

本實(shí)施例中，m＝8。

本發(fā)明設(shè)計(jì)的伸縮軟管流體欠驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人手指裝置的一種實(shí)施例，如圖1至圖5所示，包括基座1、8個(gè)關(guān)節(jié)軸2、7個(gè)中間骨節(jié)3、8個(gè)簧件4、8個(gè)軟管5、8個(gè)導(dǎo)管6、末端骨節(jié)7、流體8、驅(qū)動(dòng)器11和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)軸2有8個(gè)，分別是第一關(guān)節(jié)軸21、第二關(guān)節(jié)軸22、第三關(guān)節(jié)軸23、第四關(guān)節(jié)軸24、第五關(guān)節(jié)軸25、第六關(guān)節(jié)軸26、第七關(guān)節(jié)軸27、第八關(guān)節(jié)軸28。

本實(shí)施例中，所述中間骨節(jié)3有8個(gè)，分別是第一中間骨節(jié)31、第二中間骨節(jié)32、第三中間骨節(jié)33、第四中間骨節(jié)34、第五中間骨節(jié)35、第六中間骨節(jié)36、第七中間骨節(jié)37、第八中間骨節(jié)38。

本實(shí)施例中，所述簧件4有8個(gè)，分別是第一簧件41、第二簧件42、第三簧件43、第四簧件44、第五簧件45、第六簧件46、第七簧件47、第八簧件48。

本實(shí)施例中，所述軟管5有8個(gè)，分別是第一軟管51、第二軟管52、第三軟管53、第四軟管54、第五軟管55、第六軟管56、第七軟管57、第八軟管58。

本實(shí)施例中，所述導(dǎo)管6有8個(gè)，分別是第一導(dǎo)管61、第二導(dǎo)管62、第三導(dǎo)管63、第四導(dǎo)管64、第五導(dǎo)管65、第六導(dǎo)管66、第七導(dǎo)管67、第八導(dǎo)管68。

本實(shí)施例中，所述第一關(guān)節(jié)軸21套設(shè)在基座1中，所述第一中間骨節(jié)31套接在第一關(guān)節(jié)軸21上，所述第一簧件41的兩端分別連接基座1、第一中間骨節(jié)31，所述第一導(dǎo)管61與基座1固接；所述第二關(guān)節(jié)軸22套設(shè)在第一中間骨節(jié)31中，所述第二中間骨節(jié)32套接在第二關(guān)節(jié)軸22上，所述第二簧件42的兩端分別連接第一中間骨節(jié)31、第二中間骨節(jié)32,所述第二導(dǎo)管62與第一中間骨節(jié)31固接，所述第一軟管51的兩端分別連接第一導(dǎo)管61、第二導(dǎo)管62……所述第八關(guān)節(jié)軸28套設(shè)在第七中間骨節(jié)37中，所述末端骨節(jié)7套接在第八關(guān)節(jié)軸28上，所述第八簧件48的兩端分別連接第七中間骨節(jié)37、末端骨節(jié)7，所述第八導(dǎo)管68與第七中間骨節(jié)37固接，所述第八軟管58的兩端分別連接第八導(dǎo)管68、末端骨節(jié)7；所有所述關(guān)節(jié)軸2相互平行；所述驅(qū)動(dòng)器11的輸出端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與流體8相連，所述流體8密封在所有的軟管5和導(dǎo)管6的內(nèi)腔中；所述軟管5采用彈性材料且可沿著通道方向軸向伸縮；i為1、2…8。

本實(shí)施例中，所述導(dǎo)管6的軸線與關(guān)節(jié)軸2垂直，所述軟管5的軸線與關(guān)節(jié)軸2垂直。

本實(shí)施例中，所述簧件4采用拉簧。

本實(shí)施例中，所述8個(gè)簧件4的彈性系數(shù)不同，第一簧件41的彈性系數(shù)小于第二簧件42的彈性系數(shù)，第二簧件42的彈性系數(shù)小于第三簧件43的彈性系數(shù)，第三簧件43的彈性系數(shù)小于第四簧件44的彈性系數(shù)，第四簧件44的彈性系數(shù)小于第五簧件45的彈性系數(shù)，第五簧件45的彈性系數(shù)小于第六簧件46的彈性系數(shù)，第六簧件46的彈性系數(shù)小于第七簧件47的彈性系數(shù)，第七簧件47的彈性系數(shù)小于第八簧件48的彈性系數(shù)；所述8個(gè)簧件4中，第一簧件41的長(zhǎng)度最長(zhǎng)，第二簧件42、第三簧件43、第四簧件44、第五簧件45、第六簧件46、第七簧件47和第八簧件48的長(zhǎng)度相等。

本實(shí)施例還包括變抓力簧件14，所述變抓力簧件14的兩端分別連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和流體8，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器11通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)流體8時(shí)，會(huì)先使得變抓力簧件14變形，再通過變抓力簧件14將力量傳遞給流體8，當(dāng)流體8不能再運(yùn)動(dòng)時(shí)，變抓力簧件14會(huì)產(chǎn)生變形，變形的大小影響著該裝置抓取物體的抓持力，驅(qū)動(dòng)器11停止運(yùn)動(dòng)后，抓持力會(huì)因?yàn)樽冏チ杉?4的變形保留下來(lái)，從而獲得持續(xù)的抓持力。

本實(shí)施例中，所述基座1包括固接在一起基座體101和基座板102，。

本實(shí)施例中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括螺桿12、螺母板13、變抓力簧件14和活塞15；所述螺母板13滑動(dòng)鑲嵌在基座體101中；所述螺桿12與驅(qū)動(dòng)器11的輸出端相連，螺桿12與螺母板13配合形成螺紋傳動(dòng)關(guān)系；所述活塞15滑動(dòng)鑲嵌在基座體101中，活塞15與螺母板13相互平行；所述變抓力簧件14(可以有多個(gè))的兩端分別與螺母板13、活塞15相連。

本實(shí)施例中，所述中間骨節(jié)3包括連桿301、橫板302、限位凸塊303和表面板304；所述表面板304采用具有摩擦系數(shù)大的彈性材料，所述連桿301、橫板302和限位凸塊303固接，所述表面板304位于連桿301的表面(接觸物體一側(cè))，所述橫板302上有孔，導(dǎo)管6穿過橫板302上的孔，導(dǎo)管6與橫板302固接；連桿301的兩端有孔，連桿301的兩端分別套接在不同的相應(yīng)關(guān)節(jié)軸2上；在初始狀態(tài)時(shí)，相鄰中間骨節(jié)3的限位凸塊303相互接觸并限制中間骨節(jié)3的初始位置，當(dāng)抓取物體時(shí)，相鄰限位凸塊303才會(huì)分離。

本實(shí)施例中，所述末端骨節(jié)7包括末端連桿701、末端橫板702、末端限位凸塊703和末端表面板704；所述末端表面板704采用具有摩擦系數(shù)大的彈性材料，所述末端連桿701、末端橫板702和末端限位凸塊703固接，所述末端表面板704位于末端連桿701的表面(接觸物體一側(cè))，所述末端橫板702與軟管5固接；末端連桿701的一端有孔，末端連桿701的一端套接在最后一個(gè)關(guān)節(jié)軸2上；在初始狀態(tài)時(shí)，末端骨節(jié)7的末端限位凸塊703與最后一個(gè)中間骨節(jié)的限位凸塊303接觸并限制末端骨節(jié)7的初始位置，當(dāng)抓取物體時(shí)，末端限位凸塊703才會(huì)離開最后一個(gè)中間骨節(jié)3的限位凸塊303。

本實(shí)施例的工作原理，結(jié)合附圖5至圖12，敘述如下：

如圖5、圖9所示，驅(qū)動(dòng)器11正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)螺桿12正轉(zhuǎn)，螺桿12的正轉(zhuǎn)帶動(dòng)螺母板13向上運(yùn)動(dòng)，變抓力簧件14發(fā)生變形從而推動(dòng)活塞15向上運(yùn)動(dòng)，流體8被推入軟管5和導(dǎo)管6中，流體8施加力于末端骨節(jié)7上，并通過簧件4的作用傳遞到其他中間骨節(jié)3上。因?yàn)榈谝换杉?1的彈性系數(shù)小于第二簧件42的彈性系數(shù)，第二簧件42的彈性系數(shù)小于第三簧件43的彈性系數(shù)，第三簧件43的彈性系數(shù)小于第四簧件44的彈性系數(shù)，第四簧件44的彈性系數(shù)小于第五簧件45的彈性系數(shù)，第五簧件45的彈性系數(shù)小于第六簧件46的彈性系數(shù)，第六簧件46的彈性系數(shù)小于第七簧件47的彈性系數(shù)，第七簧件47的彈性系數(shù)小于第八簧件48的彈性系數(shù)，所以第一簧件41首先變形，第一中間骨節(jié)31繞第一關(guān)節(jié)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，第一軟管51伸長(zhǎng)，當(dāng)?shù)谝换杉?1的變形抗力大于第二簧件42的變形抗力時(shí)，第二簧件42發(fā)生變形，第二中間骨節(jié)32繞第二關(guān)節(jié)軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，第二軟管52伸長(zhǎng)……當(dāng)?shù)谄呋杉?7的變形抗力大于第八簧件48的變形抗力時(shí)，第八簧件48發(fā)生變形，末端骨節(jié)7繞第八關(guān)節(jié)軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，第八軟管58伸長(zhǎng)，過程如圖6、圖10所示。驅(qū)動(dòng)器11持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，變抓力簧件14繼續(xù)變形，流體8不斷被推入軟管5和導(dǎo)管6中，各個(gè)簧件4和軟管5不斷變形，各個(gè)骨節(jié)不斷轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)某個(gè)骨節(jié)碰到物體時(shí)，該骨節(jié)不能轉(zhuǎn)動(dòng)，但不影響其他骨節(jié)繞關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，其他骨節(jié)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所有的骨節(jié)都碰到物體時(shí)，各骨節(jié)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，完成對(duì)凸形物體或者凹凸異形物體的自適應(yīng)抓取，如圖7、圖8、圖11、圖12所示。驅(qū)動(dòng)器11繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，變抓力簧件14發(fā)生更大變形，變抓力簧件14的變形彈力通過流體8的傳遞施加到對(duì)物體的抓持力中，使抓持力增強(qiáng)，變抓力14的變形程度影響對(duì)物體的抓持力的大小，可以根據(jù)抓取物體的不同選擇不同的變形程度以實(shí)現(xiàn)不同的抓持力，保證對(duì)物體的穩(wěn)定抓取。當(dāng)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取后，驅(qū)動(dòng)器11停止轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿12停止轉(zhuǎn)動(dòng)，螺母板13和活塞15的位置保持不變，變抓力簧件14保持變形狀態(tài)不變，其變形彈力也因此保留下來(lái)并通過流體8的傳遞持續(xù)施加到對(duì)物體的抓持力中，保證對(duì)物體的持續(xù)穩(wěn)定抓取。

針對(duì)不同形狀、大小的物體，本實(shí)施例具有自適應(yīng)性，能夠抓取多種物體。

釋放物體的過程：驅(qū)動(dòng)器反轉(zhuǎn)，后續(xù)過程與上述抓取物體的過程剛好相反，不再贅述。

本發(fā)明裝置利用驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)骨節(jié)、多個(gè)關(guān)節(jié)軸、多個(gè)簧件、多個(gè)導(dǎo)管、多個(gè)軟管和流體等綜合實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指自適應(yīng)抓取的功能：該裝置可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取模式。在自適應(yīng)抓取模式中，該裝置既能適應(yīng)圓形物體的抓取，也能適應(yīng)凹凸異形物體的抓取，采用欠驅(qū)動(dòng)的方式，僅用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)多個(gè)關(guān)節(jié)，無(wú)需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)數(shù)量多，適應(yīng)能力強(qiáng)，抓取穩(wěn)定，抓取范圍大，多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)抓取，抓取效率高；該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，制造和維護(hù)成本低，適用于機(jī)器人手。