技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的方法，包括：接收用于控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行軌跡運(yùn)動(dòng)的軌跡參數(shù)集；對(duì)于每一個(gè)勻速運(yùn)動(dòng)速度，控制所述機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行與所述勻速運(yùn)動(dòng)速度對(duì)應(yīng)的軌跡運(yùn)動(dòng)，并在所述軌跡運(yùn)動(dòng)的勻速運(yùn)動(dòng)階段中讀取所述機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩作測(cè)量摩擦力矩；根據(jù)每一個(gè)勻速運(yùn)動(dòng)速度和該勻速運(yùn)動(dòng)速度對(duì)應(yīng)的測(cè)量摩擦力矩，構(gòu)建動(dòng)態(tài)摩擦模型；當(dāng)接收到控制所述機(jī)器人工作的請(qǐng)求時(shí)，根據(jù)所述動(dòng)態(tài)摩擦模型修正由所述請(qǐng)求生成的驅(qū)動(dòng)力矩，以根據(jù)修正后的驅(qū)動(dòng)力矩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明還公開(kāi)了一種控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的裝置和一種機(jī)器人。采用本發(fā)明實(shí)施例，能夠減少機(jī)器人辨識(shí)摩擦力的誤差，提高控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：曹永
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州視源電子科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.11
技術(shù)公布日：2017.10.20