本發(fā)明屬于減速器技術(shù)領(lǐng)域，涉及減速器碼盤結(jié)構(gòu)、減速器及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

中國發(fā)明專利(公開號：cn106181989a，公開日：20161207)機(jī)械手，包括底座和相對底座可轉(zhuǎn)動設(shè)置的轉(zhuǎn)軸一，轉(zhuǎn)軸一上固定有碼盤一，底座上可拆卸固定有電路板，電路板套設(shè)在轉(zhuǎn)軸一外側(cè)，電路板上設(shè)有缺口三，轉(zhuǎn)軸一位于缺口三內(nèi)；缺口三大于轉(zhuǎn)軸一外徑使得當(dāng)電路板向轉(zhuǎn)軸一側(cè)部移動時轉(zhuǎn)軸一穿過缺口三脫離電路板；電路板上固定有讀頭一，讀頭一具有缺口一，碼盤一位于讀頭一的缺口一內(nèi)，使得當(dāng)電路板向轉(zhuǎn)軸一的側(cè)部移動時碼盤一脫離讀頭一的缺口一。

在該機(jī)械手中，當(dāng)碼盤安裝在轉(zhuǎn)軸上時，為了碼盤運(yùn)行穩(wěn)定，需要對碼盤的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。照樣的，當(dāng)碼盤需要更換時，新碼盤的位置也需要調(diào)節(jié)。其拆裝較為麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述存在的問題，本發(fā)明提出了一種拆裝方便的減速器碼盤結(jié)構(gòu)，其技術(shù)方案如下：

減速器碼盤結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括呈環(huán)狀的殼體，所述的殼體內(nèi)設(shè)有碼盤一，所述的碼盤一周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體內(nèi)，碼盤一的中部具有供其它軸部件穿過的安裝孔一，所述的殼體內(nèi)還固定設(shè)有與碼盤一對應(yīng)設(shè)置的讀頭一；所述的殼體包括頂面、底面和位于頂面與底面之間的側(cè)壁，所述的頂面、底面和側(cè)壁之間形成供碼盤一和讀頭一放置的安裝腔。

碼盤一周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體內(nèi)的意思是，碼盤一在殼體上可轉(zhuǎn)動，并且當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)作為一個整體安裝到減速器的其它部件上時，或從減速器上拆卸下來時，碼盤一連接在殼體上，并隨殼體一起移動。

原有減速器碼盤結(jié)構(gòu)損壞以后，需要單獨(dú)拆卸碼盤，再將新碼盤安裝在減速器上后，還需要調(diào)節(jié)碼盤的具體的位置，安裝比較麻煩。但在本減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，碼盤結(jié)構(gòu)可作為一個整體安裝到減速器上。由于碼盤一在殼體內(nèi)的位置相對固定，當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)安裝到減速器上時，殼體與減速器之間的位置也相對固定，因此，在安裝本碼盤結(jié)構(gòu)時，無需調(diào)節(jié)，拆裝較為方便。另外，由于殼體的設(shè)置，碼盤更不容易受到外部環(huán)境的影響，使得碼盤結(jié)構(gòu)運(yùn)行更為穩(wěn)定。加上殼體包括頂面、底面和側(cè)壁，使得碼盤的密封性更好，結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

在上述的減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，所述的殼體包括上蓋和下蓋，所述的頂面位于上蓋上，所述的底面位于下蓋上；

所述的側(cè)壁位于上蓋上；

或者所述的側(cè)壁位于下蓋上；

或者，所述的上蓋上具有位于頂面邊緣處的呈環(huán)狀的外圈部一，所述的下蓋上具有位于底面邊緣處的呈環(huán)狀的外圈部二，所述的外圈部一和外圈部二共同形成殼體的側(cè)壁。

在上述的減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，所述的上蓋上具有定位部一，所述的下蓋上具有定位部二，所述的上蓋和下蓋通過定位部一和定位部二之間的配合定位在一起，且上蓋和下蓋之間具有徑向移動的余量。

由于在上蓋和下蓋之間設(shè)置有徑向移動的余量，即使與碼盤一連接的軸部件的位置偏心，也不易影響碼盤結(jié)構(gòu)的安裝。當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)安裝后，最后可將上蓋和下蓋通過螺栓固定在一起，從而保證碼盤穩(wěn)定運(yùn)行。

在上述的減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，所述的定位部一為卡扣，所述的定位部二為卡槽，定位部一和定位部二相扣合后，上蓋和下蓋之間具有徑向移動的余量。

設(shè)置定位部一為卡扣，定位部二為卡槽，使得上蓋和下蓋之間的初步定位較為方便，也使得碼盤結(jié)構(gòu)的組裝更為簡便。

在上述的減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，所述的殼體內(nèi)還設(shè)有與碼盤一同軸設(shè)置的碼盤二，所述的碼盤二周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體內(nèi)；所述的碼盤二的中部具有供其它軸部件穿過的安裝孔二；所述的殼體內(nèi)固定設(shè)有與碼盤二對應(yīng)設(shè)置的讀頭二。

在此結(jié)構(gòu)中，碼盤一和碼盤二可分別檢測控制兩個同軸設(shè)置的軸部件，也使得碼盤結(jié)構(gòu)更為緊湊。由于碼盤一和碼盤二均設(shè)置在殼體內(nèi)，因此，當(dāng)將整個殼體固定到減速器上時，碼盤一和碼盤二均無需進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得碼盤結(jié)構(gòu)的安裝更為方便。

在上述的減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，所述的碼盤二位于碼盤一的上側(cè)。

假設(shè)殼體的軸向豎直設(shè)置，碼盤二位于碼盤一的上側(cè)。在此結(jié)構(gòu)中，兩個軸部件套設(shè)且同軸設(shè)置，假設(shè)兩個軸部件分別為轉(zhuǎn)軸一和轉(zhuǎn)軸二，轉(zhuǎn)軸二穿設(shè)在空心的轉(zhuǎn)軸一內(nèi)，轉(zhuǎn)軸二的上端高于轉(zhuǎn)軸一。將整個殼體套設(shè)在兩個軸部件上后，碼盤一與轉(zhuǎn)軸一對應(yīng)設(shè)置，碼盤二與轉(zhuǎn)軸二對應(yīng)設(shè)置，這樣，使得碼盤結(jié)構(gòu)的安裝和更換更為方便。

在上述的減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，包括設(shè)置在殼體內(nèi)的套件一，所述的碼盤一固定在套件一上，所述的套件一和下蓋之間設(shè)有軸承一；還包括設(shè)置在殼體內(nèi)的套件二，所述的碼盤二固定在套件二上，所述的套件二和上蓋之間設(shè)有軸承二；所述的套件一和套件二之間設(shè)有軸承三。

在此結(jié)構(gòu)中，軸承一在下蓋和套件一之間起到了密封作用；軸承二在上蓋和套件二之間起到了密封作用；軸承三在套件一和套件二之間起到了密封作用。因此，設(shè)置軸承一、軸承二和軸承三，使得碼盤一和碼盤二在殼體內(nèi)的密封性更好，使得碼盤一和碼盤二更不容易受外界環(huán)境的影響，使得碼盤新結(jié)構(gòu)運(yùn)行更為穩(wěn)定。

根據(jù)本發(fā)明的目的，本發(fā)明還提出了一種拆裝方便的減速器，技術(shù)方案如下：

減速器，包括本體，所述的本體內(nèi)穿設(shè)有轉(zhuǎn)軸一；其特征在于，減速器包括碼盤結(jié)構(gòu)，所述的碼盤結(jié)構(gòu)包括呈環(huán)狀的殼體，所述的殼體套設(shè)在轉(zhuǎn)軸一上，所述的殼體內(nèi)設(shè)有碼盤一，所述的碼盤一周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體內(nèi)；碼盤一的中部具有供轉(zhuǎn)軸一穿過的安裝孔，所述的殼體內(nèi)還固定設(shè)有與碼盤一對應(yīng)設(shè)置的讀頭一；所述的殼體包括頂面、底面和位于頂面與底面之間的側(cè)壁，所述的頂面、底面和側(cè)壁之間形成供碼盤一和讀頭一放置的安裝腔；所述的碼盤一套設(shè)且周向定位在轉(zhuǎn)軸一上；所述的碼盤結(jié)構(gòu)作為一個整體固定在本體上。

在本減速器中，由于碼盤結(jié)構(gòu)可作為一個整體安裝到本體上，或者碼盤結(jié)構(gòu)可作為一個整體從本體上拆卸下來，碼盤結(jié)構(gòu)在拆裝過程中，無需調(diào)節(jié)碼盤一的位置，因此，使得減速器的拆裝較為方便。

在上述的減速器中，所述的轉(zhuǎn)軸一內(nèi)穿設(shè)有轉(zhuǎn)軸二，所述的殼體內(nèi)設(shè)有與碼盤一同軸設(shè)置的碼盤二，所述的碼盤二周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體內(nèi)；所述的殼體內(nèi)還設(shè)有與碼盤二對應(yīng)設(shè)置的讀頭二；所述的碼盤二套設(shè)且周向定位在轉(zhuǎn)軸二上。

當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)作為一個整體安裝到本體上時，碼盤一和碼盤二能同時并分別周向定位在轉(zhuǎn)軸一上和轉(zhuǎn)軸二上，使得減速器的拆裝更為方便。

在上述的減速器中，殼體內(nèi)設(shè)有套件一，所述的碼盤一固定在套件一上，所述的套件一和下蓋之間設(shè)有軸承一；所述的套件一周向定位在轉(zhuǎn)軸一上；殼體內(nèi)還設(shè)有套件二，所述的碼盤二固定在套件二上，所述的套件二和上蓋之間設(shè)有軸承二；所述的套件一和套件二之間設(shè)有軸承三；所述的套件二周向定位在轉(zhuǎn)軸二上。

在此結(jié)構(gòu)中，軸承一在下蓋和套件一之間起到了密封作用；軸承二在上蓋和套件二之間起到了密封作用；軸承三在套件一和套件二之間起到了密封作用。因此，設(shè)置軸承一、軸承二和軸承三，使得碼盤一和碼盤二在殼體內(nèi)的密封性更好，使得碼盤一和碼盤二更不容易受外界環(huán)境的影響，使得碼盤新結(jié)構(gòu)運(yùn)行更為穩(wěn)定。

根據(jù)本發(fā)明的目的，本發(fā)明還提出了一種拆裝方便的機(jī)械手，技術(shù)方案如下：

機(jī)械手，其特征在于，包括上述的減速器。

由于在本機(jī)械手設(shè)有上述減速器，使得機(jī)械手的拆裝較為方便。

附圖說明

圖1是減速器碼盤結(jié)構(gòu)一種實(shí)施例的剖視圖；

圖2是減速器碼盤結(jié)構(gòu)一種實(shí)施例的爆炸圖；

圖3是減速器碼盤結(jié)構(gòu)一種實(shí)施例的部件爆炸圖；

圖4是減速器一種實(shí)施例的剖視圖。

圖中，1、殼體；1a、頂面；1b、底面；1c、側(cè)壁；1d、安裝腔；1e、上蓋；1e1、定位部一；1f、下蓋；1f1、定位部二；1g、外圈部一；1h、外圈部二；2、碼盤一；2a、安裝孔一；3、讀頭一；4、碼盤二；4a、安裝孔二；5、讀頭二；6、套件一；7、套件二；8、軸承一；9、軸承二；10、軸承三；11、本體；12、轉(zhuǎn)軸一；13、轉(zhuǎn)軸二。

具體實(shí)施方式

如圖3所示，減速器碼盤結(jié)構(gòu)，用于安裝在減速器本體11上。

如圖1和圖2所示，本碼盤結(jié)構(gòu)包括呈環(huán)狀的殼體1。殼體1包括頂面1a、底面1b和位于頂面1a與底面1b之間的側(cè)壁1c，頂面1a、底面1b和側(cè)壁1c之間形成安裝腔1d。

在此說明頂面1a、底面1b和側(cè)壁1c設(shè)置的不同方式：作為一種實(shí)施方式，殼體1包括上蓋1e和下蓋1f，頂面1a位于上蓋1e上，底面1b位于下蓋1f上；側(cè)壁1c位于上蓋1e上。作為另一種實(shí)施例方式，殼體1包括上蓋1e和下蓋1f，頂面1a位于上蓋1e上，底面1b位于下蓋1f上；側(cè)壁1c位于下蓋1f上。作為另一種實(shí)施方式，如圖1和圖2所示，殼體1包括上蓋1e和下蓋1f，頂面1a位于上蓋1e上，底面1b位于下蓋1f上；上蓋1e上具有位于頂面1a邊緣處的呈環(huán)狀的外圈部一1g，下蓋1f上具有位于底面1b邊緣處的呈環(huán)狀的外圈部二1h，外圈部一1g和外圈部二1h共同形成殼體1的側(cè)壁1c。

上蓋1e上具有定位部一1e1，下蓋1f上具有定位部二1f1，上蓋1e和下蓋1f通過定位部一1e1和定位部二1f1之間的配合定位在一起，且上蓋1e和下蓋1f之間具有徑向移動的余量。在本實(shí)施例中，如圖1和圖2所示，定位部一1e1為卡扣，定位部二1f1為卡槽。設(shè)置定位部一1e1為卡扣，定位部二1f1為卡槽，使得上蓋1e和下蓋1f之間的初步定位較為方便，也使得碼盤結(jié)構(gòu)的組裝更為簡便。

另外，定位部一1e1和定位部二1f1相扣合后，上蓋1e和下蓋1f之間具有徑向移動的余量。由于在上蓋1e和下蓋1f之間設(shè)置有徑向移動的余量，即使與碼盤一2連接的軸部件的位置偏心，也不易影響碼盤結(jié)構(gòu)的安裝。當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)安裝后，最后可將上蓋1e和下蓋1f通過螺栓或螺釘固定在一起，從而保證碼盤穩(wěn)定運(yùn)行。在螺栓或螺釘最終固定之前，上蓋1e和下蓋1f之間具有徑向移動的余量。

殼體1內(nèi)設(shè)有碼盤一2，碼盤一2周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體1內(nèi)，碼盤一2的中部具有供其它軸部件穿過的安裝孔一2a，殼體1內(nèi)還固定設(shè)有與碼盤一2對應(yīng)設(shè)置的讀頭一3。另外，殼體1內(nèi)還設(shè)有與碼盤一2同軸設(shè)置的碼盤二4，碼盤二4周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體1內(nèi)；碼盤二4的中部具有供其它軸部件穿過的安裝孔二4a；殼體1內(nèi)固定設(shè)有與碼盤二4對應(yīng)設(shè)置的讀頭二5。具體的，碼盤二4位于碼盤一2的上側(cè)。碼盤一2、碼盤二4、讀頭一3和讀頭二5均設(shè)置在殼體1內(nèi)的安裝腔1d中。碼盤一2和碼盤二4周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體1內(nèi)的意思是，碼盤一2和碼盤二4在殼體1上可轉(zhuǎn)動，并且當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)作為一個整體安裝到減速器的其它部件上時，或從減速器上拆卸下來時，碼盤一2和碼盤二4連接在殼體1上，并隨殼體1一起移動。在本實(shí)施例中，讀頭一3和讀頭二5通過螺釘疊加固定在一起，使得碼盤結(jié)構(gòu)更為緊湊。

碼盤結(jié)構(gòu)還包括設(shè)置在殼體1內(nèi)的套件一6，碼盤一2固定在套件一6上，套件一6和下蓋1f之間設(shè)有軸承一8；還包括設(shè)置在殼體1內(nèi)的套件二7，碼盤二4固定在套件二7上，套件二7和上蓋1e之間設(shè)有軸承二9；套件一6和套件二7之間設(shè)有軸承三10。套件一6的內(nèi)徑比套件二7的內(nèi)徑大。在此結(jié)構(gòu)中，軸承一8在下蓋1f和套件一6之間起到了密封作用；軸承二9在上蓋1e和套件二7之間起到了密封作用；軸承三10在套件一6和套件二7之間起到了密封作用。因此，設(shè)置軸承一8、軸承二9和軸承三10，使得碼盤一2和碼盤二4在殼體1內(nèi)的密封性更好，使得碼盤一2和碼盤二4更不容易受外界環(huán)境的影響，使得碼盤新結(jié)構(gòu)運(yùn)行更為穩(wěn)定。

碼盤一2和碼盤二4可分辨檢測控制兩個同軸設(shè)置的軸部件，也使得碼盤結(jié)構(gòu)更為緊湊。由于碼盤一2和碼盤二4均設(shè)置在殼體1內(nèi)，因此，當(dāng)將整個殼體1固定到減速器上時，碼盤一2和碼盤二4均無需進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得碼盤結(jié)構(gòu)的安裝更為方便。

假設(shè)殼體1的軸向豎直設(shè)置，碼盤二4位于碼盤一2的上側(cè)。在此結(jié)構(gòu)中，兩個軸部件套設(shè)且同軸設(shè)置，假設(shè)兩個軸部件分別為轉(zhuǎn)軸一12和轉(zhuǎn)軸二13，轉(zhuǎn)軸二13穿設(shè)在空心的轉(zhuǎn)軸一12內(nèi)，轉(zhuǎn)軸二13的上端高于轉(zhuǎn)軸一12。將整個殼體1套設(shè)在兩個軸部件上后，碼盤一2與轉(zhuǎn)軸一12對應(yīng)設(shè)置，碼盤二4與轉(zhuǎn)軸二13對應(yīng)設(shè)置，這樣，使得碼盤結(jié)構(gòu)的安裝和更換更為方便。

原有減速器碼盤結(jié)構(gòu)損壞以后，需要單獨(dú)拆卸碼盤，再將新碼盤安裝在減速器上后，還需要調(diào)節(jié)碼盤的具體的位置，安裝比較麻煩。但在本減速器碼盤結(jié)構(gòu)中，碼盤結(jié)構(gòu)可作為一個整體安裝到減速器上。由于碼盤一2在殼體1內(nèi)的位置相對固定，當(dāng)碼盤結(jié)構(gòu)安裝到減速器上時，殼體1與減速器之間的位置也相對固定，因此，在安裝本碼盤結(jié)構(gòu)時，無需調(diào)節(jié)，拆裝較為方便。另外，由于殼體1的設(shè)置，碼盤一2和碼盤二4更不容易受到外部環(huán)境的影響，使得碼盤結(jié)構(gòu)運(yùn)行更為穩(wěn)定。加上殼體1包括頂面1a、底面1b和側(cè)壁1c，使得碼盤結(jié)構(gòu)的密封性更好，結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。

根據(jù)本發(fā)明的目的，本發(fā)明還提出了一種拆裝方便的減速器，且上述的減速器碼盤的具體結(jié)構(gòu)均可應(yīng)用于此減速器。其技術(shù)方案如下：

如圖4所示，本減速器包括本體11，本體11內(nèi)穿設(shè)有轉(zhuǎn)軸一12和穿設(shè)在轉(zhuǎn)軸一12內(nèi)的轉(zhuǎn)軸二13。

減速器包括碼盤結(jié)構(gòu)，碼盤結(jié)構(gòu)包括呈環(huán)狀的殼體1，殼體1套設(shè)在轉(zhuǎn)軸一12上，殼體1內(nèi)設(shè)有碼盤一2，碼盤一2周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體1內(nèi)；碼盤一2的中部具有供轉(zhuǎn)軸一12穿過的安裝孔，殼體1內(nèi)還固定設(shè)有與碼盤一2對應(yīng)設(shè)置的讀頭一3；殼體1包括頂面1a、底面1b和位于頂面1a與底面1b之間的側(cè)壁1c，頂面1a、底面1b和側(cè)壁1c之間形成供碼盤一2和讀頭一3放置的安裝腔1d；碼盤一2套設(shè)且周向定位在轉(zhuǎn)軸一12上；碼盤結(jié)構(gòu)作為一個整體固定在本體11上。殼體1內(nèi)還設(shè)有與碼盤一2同軸設(shè)置的碼盤二4，碼盤二4周向旋轉(zhuǎn)設(shè)置在殼體1內(nèi)；殼體1內(nèi)還設(shè)有與碼盤二4對應(yīng)設(shè)置的讀頭二5；碼盤二4套設(shè)且周向定位在轉(zhuǎn)軸二13上。

殼體1內(nèi)設(shè)有套件一6，碼盤一2固定在套件一6上，套件一6和下蓋1f之間設(shè)有軸承一8；套件一6周向定位在轉(zhuǎn)軸一12上；殼體1內(nèi)還設(shè)有套件二7，碼盤二4固定在套件二7上，套件二7和上蓋1e之間設(shè)有軸承二9；套件一6和套件二7之間設(shè)有軸承三10；套件二7周向定位在轉(zhuǎn)軸二13上。具體的，套件一6和轉(zhuǎn)軸一12之間通過平鍵連接，套件二7和轉(zhuǎn)軸二13之間通過平鍵連接。作為另一種方案，套件一6和轉(zhuǎn)軸之間通過螺釘相固定，套件二7和轉(zhuǎn)軸二13之間們通過螺釘相固定。作為另一種方案，套件一6和轉(zhuǎn)軸一12之間具有連接平面，通過連接平面，套件一6和轉(zhuǎn)軸一12周向定位；而套件二7和轉(zhuǎn)軸二13之間也具有連接平面，通過連接平面，套件二7和轉(zhuǎn)軸二13周向定位。

在此結(jié)構(gòu)中，軸承一8在下蓋1f和套件一6之間起到了密封作用；軸承二9在上蓋1e和套件二7之間起到了密封作用；軸承三10在套件一6和套件二7之間起到了密封作用。因此，設(shè)置軸承一8、軸承二9和軸承三10，使得碼盤一2和碼盤二4在殼體1內(nèi)的密封性更好，使得碼盤一2和碼盤二4更不容易受外界環(huán)境的影響，使得碼盤新結(jié)構(gòu)運(yùn)行更為穩(wěn)定。

在本減速器中，由于碼盤結(jié)構(gòu)可作為一個整體安裝到本體11上，碼盤一2和碼盤二4并分別周向定位在轉(zhuǎn)軸一12上和轉(zhuǎn)軸二13上，或者碼盤結(jié)構(gòu)可作為一個整體從本體11上拆卸下來，碼盤結(jié)構(gòu)在拆裝過程中，無需調(diào)節(jié)碼盤一2的位置，因此，使得減速器的拆裝較為方便。

根據(jù)本發(fā)明的目的，本發(fā)明還提出了一種拆裝方便的機(jī)械手，技術(shù)方案如下：

機(jī)械手，包括上述的減速器。由于在本機(jī)械手設(shè)有上述減速器，使得機(jī)械手的拆裝較為方便。