本發(fā)明涉及機(jī)械手，尤其是具有升降線和長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

針對(duì)現(xiàn)有機(jī)械手升降結(jié)構(gòu)多采用實(shí)體臂結(jié)構(gòu)的現(xiàn)狀，提出一種具有升降線和長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)械手；同時(shí)針對(duì)已有機(jī)械手僅通過(guò)升降線(如鋼絲繩)升降時(shí)機(jī)械手晃動(dòng)大的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易又輕質(zhì)的具有升降線和長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明基于上述技術(shù)問(wèn)題和現(xiàn)有技術(shù)，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易又輕質(zhì)、穩(wěn)定性好的具有升降線和長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)械手。

本發(fā)明技術(shù)方案為：

一種具有升降線和長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，其包括抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

升降結(jié)構(gòu)包括升降部件和驅(qū)動(dòng)部件，所述升降部件包括頂部連接座、底部連接座、多個(gè)長(zhǎng)桿、兩個(gè)頂部短桿和兩個(gè)底部短桿，所述底部連接座連接游戲機(jī)的抓手結(jié)構(gòu)；所述長(zhǎng)桿和短桿的兩端均設(shè)置有銷孔，長(zhǎng)桿的中部也設(shè)置有銷孔；所述頂部連接座和底部連接座中部分別設(shè)置有頂部鉸接座和底部鉸接座；兩個(gè)所述頂部短桿的一端通過(guò)銷鉸接連接所述頂部鉸接座上，兩個(gè)所述底部短桿的一端通過(guò)銷鉸接連接所述底部鉸接座上，所述長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度是所述短桿長(zhǎng)度的兩倍，兩個(gè)所述長(zhǎng)桿的中部通過(guò)銷鉸接在一起形成X形結(jié)構(gòu)，

所述兩個(gè)頂部短桿和兩個(gè)底部短桿之間通過(guò)多個(gè)X形結(jié)構(gòu)連接，多個(gè)X形結(jié)構(gòu)中相鄰的兩個(gè)X型結(jié)構(gòu)中相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)長(zhǎng)桿端部銷孔分別通過(guò)銷鉸接在一起成為長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)；并且，長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)一端的兩個(gè)長(zhǎng)桿銷孔分別與兩個(gè)頂部短桿的另一端鉸接；長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)另一端的兩個(gè)長(zhǎng)桿銷孔分別與兩個(gè)底部短桿的另一端鉸接；

所述驅(qū)動(dòng)部件包括連接板，所述連接板下部設(shè)置兩個(gè)軸承座；所述兩個(gè)軸承座之間安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，升降線可以是鋼絲繩，所述升降線下端連接在所述底部鉸接座上；

所述連接板和所述頂部連接座均固定在游戲機(jī)的橫向移動(dòng)組件上；

所述抓手結(jié)構(gòu)包括電機(jī)殼、基座、手爪，電機(jī)殼的上端連接底部鉸接座的下端；電機(jī)殼的另一端連接基座，電機(jī)固定安裝在基座一側(cè)上并位于電機(jī)殼內(nèi)，電機(jī)的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤；基座的另一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座，

還包括至少三個(gè)大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長(zhǎng)邊，所述手爪長(zhǎng)邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且靠近電機(jī)的一側(cè)鉸接在手爪鉸接座上，凸輪轉(zhuǎn)盤與所述手爪短邊相抵接，手爪鉸接座上設(shè)置有扭簧，所述扭簧兩端分別卡接在手爪鉸接座和所述手爪上，所述扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，凸輪轉(zhuǎn)盤具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個(gè)凸起，所述凸起抵抗扭簧的初始作用力使手爪張開(kāi)。

進(jìn)一步地，所述手爪為三個(gè)，所述凸起為三個(gè)；

進(jìn)一步地，手爪短邊上分布有多個(gè)減重工藝孔；

進(jìn)一步地，所述X形結(jié)構(gòu)為八個(gè)或十個(gè)或十二個(gè)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，形成了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易又輕質(zhì)的機(jī)械手，克服了現(xiàn)有機(jī)械手存在的不足。本發(fā)明的抓取過(guò)程為：將電機(jī)連接在基座上，再將電機(jī)殼安裝在基座上，形成封閉的電機(jī)結(jié)構(gòu)，電機(jī)殼的另一端連接連接座，電機(jī)的輸出軸穿過(guò)基座后固定連接凸輪轉(zhuǎn)盤，凸輪轉(zhuǎn)盤與手爪相抵接，基座的與安裝電機(jī)的相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有鉸接座，設(shè)置至少三個(gè)大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長(zhǎng)邊，手爪長(zhǎng)邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且具有一定的長(zhǎng)度且靠近電機(jī)的一側(cè)鉸接在鉸接座上，凸輪轉(zhuǎn)盤與具有所述長(zhǎng)度的手爪短邊相抵接，鉸接座上設(shè)置有扭簧，扭簧兩端分別卡接在鉸接座和手爪上，扭簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合。本新型的工作過(guò)程是：電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，凸輪轉(zhuǎn)盤上的凸起結(jié)構(gòu)克服扭簧的初始作用力帶動(dòng)手爪繞鉸接座轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手爪的張開(kāi)；電機(jī)再次旋轉(zhuǎn)，凸起結(jié)構(gòu)離開(kāi)手爪，手爪在扭簧的作用下閉合，完成物品的抓取。本發(fā)明的升降過(guò)程為：線筒上纏繞有鋼絲，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)軸和線筒帶動(dòng)鋼絲，鋼絲一端連接在底部鉸接座上從而實(shí)現(xiàn)底部鉸接座和抓手結(jié)構(gòu)的升降，底部鉸接座和頂部鉸接座之間的長(zhǎng)桿和短桿形成的鉸接結(jié)構(gòu)維持升降過(guò)程的穩(wěn)定性，提高了升降結(jié)構(gòu)的可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1是升降結(jié)構(gòu)的的升降部件示意圖。

圖2是抓手結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖3是升降結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部件示意圖。

圖4是凸輪轉(zhuǎn)盤的示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-4所示，一種具有升降線和長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)械手，其包括抓手結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，其中，

升降結(jié)構(gòu)包括升降部件和驅(qū)動(dòng)部件，所述升降部件包括頂部連接座1、底部連接座6、多個(gè)長(zhǎng)桿3、兩個(gè)頂部短桿2和兩個(gè)底部短桿2，所述底部連接座6連接游戲機(jī)的抓手結(jié)構(gòu)；所述長(zhǎng)桿3和短桿2的兩端均設(shè)置有銷孔，長(zhǎng)桿3的中部也設(shè)置有銷孔；所述頂部連接座1和底部連接座6中部分別設(shè)置有頂部和底部鉸接座；兩個(gè)所述頂部短桿2的一端通過(guò)銷鉸接連接所述頂部鉸接座上，兩個(gè)所述底部短桿2的一端通過(guò)銷鉸接連接所述底部鉸接座上，所述長(zhǎng)桿3的長(zhǎng)度是所述短桿2長(zhǎng)度的兩倍，兩個(gè)所述長(zhǎng)桿3的中部通過(guò)銷鉸接在一起形成X形結(jié)構(gòu)，

所述兩個(gè)頂部短桿2和兩個(gè)底部短桿2之間通過(guò)多個(gè)X形結(jié)構(gòu)連接，多個(gè)X形結(jié)構(gòu)中相鄰的兩個(gè)X型結(jié)構(gòu)中相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)長(zhǎng)桿3端部銷孔分別通過(guò)銷鉸接在一起成為長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)；并且，位于頂部的X形結(jié)構(gòu)中兩個(gè)長(zhǎng)桿3一端的銷孔分別與兩個(gè)頂部短桿2的另一端鉸接；位于底部的X形結(jié)構(gòu)中兩個(gè)長(zhǎng)桿3另一端的銷孔分別與兩個(gè)底部短桿2的另一端鉸接；即并且，長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)一端的兩個(gè)長(zhǎng)桿銷孔分別與兩個(gè)頂部短桿的另一端鉸接；長(zhǎng)鏈結(jié)構(gòu)另一端的兩個(gè)長(zhǎng)桿銷孔分別與兩個(gè)底部短桿的另一端鉸接。

所述驅(qū)動(dòng)部件包括連接板18，所述連接板8下部設(shè)置兩個(gè)軸承座19，所述兩個(gè)軸承座19之間安裝有轉(zhuǎn)軸21，所述轉(zhuǎn)軸21上固定有線筒20，所述線筒20上纏繞有升降線22，所述升降線下端7連接在所述底部鉸接座6上。

優(yōu)選的，所述X形結(jié)構(gòu)為八個(gè)或十個(gè)或十二個(gè)。

所述抓手結(jié)構(gòu)包括電機(jī)殼9、基座11、手爪15，電機(jī)殼9的上端8連接底部鉸接座6的下端；電機(jī)殼9的下端連接基座11，電機(jī)10固定安裝在基座11上并位于電機(jī)殼9內(nèi)，電機(jī)10的輸出軸13穿出基座11伸向外部并固定連接有凸輪轉(zhuǎn)盤14；基座11，與安裝電機(jī)10的相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有手爪鉸接座12；手爪15至少是三個(gè)且大致呈“7”型，所述手爪15具有短邊和長(zhǎng)邊，手爪長(zhǎng)邊末端安裝有用于托住物品的托起部16，手爪短邊沿電機(jī)輸出軸方向延伸且具有一定的長(zhǎng)度且靠近電機(jī)的一側(cè)鉸接在手爪鉸接座12上，凸輪轉(zhuǎn)盤14與具有所述長(zhǎng)度的手爪短邊相抵接，手爪鉸接座12上設(shè)置有扭簧，扭簧兩端分別卡接在手爪鉸接座12和手爪9上，扭簧施加初始作用力使所述手爪15向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉(zhuǎn)盤14具有沿360度范圍內(nèi)均布的至少三個(gè)凸起，所述凸起抵抗扭簧的初始作用力使手爪15張開(kāi)。

進(jìn)一步地，所述手爪15為三個(gè)，所述凸起為三個(gè)，如圖4所示；

進(jìn)一步地，具有一定長(zhǎng)度的手爪短邊上分布有多個(gè)減重工藝孔。

本發(fā)明已藉上述較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，然本發(fā)明并不限定于上述所舉例的實(shí)施例，凡在本發(fā)明所揭示的技術(shù)思想范圍內(nèi)，對(duì)該等結(jié)構(gòu)作各種變化及修飾，該等變化及修飾仍屬本發(fā)明的范圍。