相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求享有2016年1月29日提交的美國臨時申請no.62/289,119的權(quán)益，該申請的全部內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。

本公開通常涉及用于操作車門的系統(tǒng)和方法，且更具體地，涉及用于基于速度變化圖控制車門的移動的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

車門通常配備有把手。這樣的把手常常位于門的外腰線之下且允許人們手動打開門。雖然這樣的布置可以被容易實現(xiàn)，但存在一些缺點。例如，操作者可能必須仔細移動門以避免門與車輛附近的物體(例如，緊挨著該車輛的另一車輛)的接觸，其可能引起對門和/或物體的損害。因此，可能期望檢測在門移動至打開位置時可能處于門的路徑中的一個或多個物體。

自動打開和關(guān)閉的、還被稱為電動門的門可能不需要用戶拉開或推開它們，且相反可以依賴于一個或多個致動器來打開和關(guān)閉門。有時，當致動器正打開或關(guān)閉門時，該門將會搖動或抖動，其可能是不期望的。因此，可能期望控制一個或多個致動器的操作，由此在打開和/或關(guān)閉該門時該門不會搖動或抖動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開的一方面針對一種用于操作車門的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以包括被配置成在打開位置和關(guān)閉位置(例如，從關(guān)閉位置到打開位置，或從打開位置到關(guān)閉位置)之間移動門的致動器。該系統(tǒng)還可以包括控制器，該控制器被配置成確定與預先確定的第一速度變化圖(velocityprofile)相關(guān)聯(lián)的第一開門角、基于相對于所述關(guān)閉位置的所述打開位置確定第二開門角、基于所述第一開門角、所述第二開門角、和所述第一速度變化圖確定第二速度變化圖、以及根據(jù)所述第二速度變化圖控制所述致動器來操作所述門。

本公開的另一方面針對一種用于操作車門的方法。該方法可以包括通過控制器確定與預先確定的第一速度變化圖相關(guān)聯(lián)的第一開門角，以及通過所述控制器基于相對于所述關(guān)閉位置的所述打開位置確定第二開門角。該方法還可以包括通過所述控制器基于所述第一開門角、所述第二開門角、和所述第一速度變化圖確定第二速度變化圖，以及根據(jù)所述第二速度變化圖通過致動器操作所述門。

本公開的又一方面針對一種包括門的車輛。該車輛還可以包括被配置成在打開位置和關(guān)閉位置之間移動門的致動器。該車輛還可以包括控制器，該控制器被配置成確定與預先確定的第一速度變化圖相關(guān)聯(lián)的第一開門角、基于相對于所述關(guān)閉位置的所述打開位置確定第二開門角、基于所述第一開門角、所述第二開門角、和所述第一速度變化圖確定第二速度變化圖；以及根據(jù)所述第二速度變化圖控制所述致動器來操作所述門。

附圖說明

圖1是用于操作車門的示例性系統(tǒng)的框圖；

圖2是配置為實現(xiàn)圖1的示例性系統(tǒng)的示例性車輛的圖解俯視圖；

圖3是配置為實現(xiàn)圖1的示例性系統(tǒng)的示例性車門的圖解側(cè)視圖；

圖4是示出了圖2的示例性車輛的操作的圖解俯視圖；

圖5是示出了圖1的用于打開或關(guān)閉車門的示例性系統(tǒng)使用的示例性速度變化圖的曲線圖；以及

圖6是可以由圖1的示例性系統(tǒng)執(zhí)行的示例性過程的流程圖。

具體實施方式

本公開針對一種用于打開和關(guān)閉車門的系統(tǒng)和方法。在其上可以實現(xiàn)該系統(tǒng)和方法的車輛可以為電動車輛、燃料電池車、混合動力車、傳統(tǒng)內(nèi)燃機車輛或它們的組合。該車輛可以具有任何主體風格，諸如運動跑車、轎跑車、轎車、輕型貨車、旅行車、運動型多用途車(suv)、小型貨車或旅居車。該車輛可以被配置成由操作者操作、占用車輛或被遠程控制和/或其可以是自主的。

在一些實施方式中，該系統(tǒng)可以被配置成基于操作者的輸入以不同模式打開或關(guān)閉車門。例如，該系統(tǒng)可以在動力模式下操作，其中打開或關(guān)閉的至少一部分由控制器控制的一個或多個致動器執(zhí)行。該系統(tǒng)還可以包括用于檢測處于車門部分附近內(nèi)的物體的傳感器。該系統(tǒng)還可以創(chuàng)建配置成控制門打開和關(guān)閉的速度以及防止門接觸物體的速度變化圖。速度變化圖可以用來確定在門打開或關(guān)閉期間在特定時間致動器消耗(draw)的電流量。其可以基于物體在門從關(guān)閉位置移動至打開位置時在移動門的投射路徑內(nèi)所處的位置導出(例如，由此打開門不會接觸位于投射路徑內(nèi)的物體)。

速度變化圖可以基于多種因素動態(tài)生成，因素包括但不限于：第一開門角(例如，相對于關(guān)閉位置門轉(zhuǎn)過(pivot)的最大角，其還可以被稱為車輛的門能夠打開的最大角)、車輛外部的物體的位置(例如另一車輛或購物手推車)、第二開門角(例如，在關(guān)門之前開門的當前角，或車輛的門能夠從關(guān)閉位置打開而沒有接觸車輛外部的物體的角)、和/或完全打開或關(guān)閉門的總時間。速度變化圖還可以包括打開或關(guān)閉門的坡升時間，以及打開或關(guān)閉門的坡降時間。坡升時間和坡降時間可以為門的移動期間移動門的速度增加(例如，在門開始移動時)或減小(例如，在門即將停止移動時)的時間。坡升時間和坡降時間防止電動門非常迅速打開或非常迅速關(guān)閉而潛在傷害用戶。

圖1示出了用于打開和關(guān)閉車門的示例性系統(tǒng)10的框圖。如圖1所示，系統(tǒng)10可以包括控制器100、操作者界面110、控制界面120和一個或多個傳感器130。系統(tǒng)10還可以包括報警器121，被配置成在某些情況下生成音頻的、視覺的或顯示警報。系統(tǒng)10可以進一步包括一個或多個致動器122，被配置成打開或關(guān)閉車門。在一些實施方式中，一個或多個致動器122可以被驅(qū)動。致動器122可以為線性致動器或發(fā)動機中的一者，被配置成使門移動到控制器100確定的目的地位置。例如，致動器122可以是電力驅(qū)動的、液壓驅(qū)動的、和/或氣動的。其他類型的致動器被考慮。在一些實施方式中，系統(tǒng)10還可以包括保護機制123，被配置成在某些情況下抵抗門的移動。

除了別的之外，控制器100可以具有處理器101、存儲器102、儲存器(storage)103、i/o接口104、和/或通信接口105。控制器100的這些組件中的至少一些可以被配置成相互之間或之中傳遞數(shù)據(jù)和發(fā)送或接收指令?？刂破?00的這些組件中的至少一些可以被配置成生成針對門的移動的速度變化圖。

處理器101可以被配置成從系統(tǒng)10的組件接收信號并處理信號以確定系統(tǒng)10的操作的一個或多個條件。處理器101還可以被配置成生成并傳送控制信號，以使系統(tǒng)10的一個或多個組件運轉(zhuǎn)(actuate)。例如，處理器101可以例如通過使用一個或多個傳感器130檢測車輛外部的物體的位置來確定速度變化圖。處理器101還可以生成可以生成控制信號的速度變化圖的不同部分。例如，處理器101可以基于不同的輸入(例如，第一開門角、第二開門角、打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比、打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比、以及完全打開或關(guān)閉門的總時間)生成速度變化圖的多個部分。使用這些輸入，處理器101可以用來確定坡升時間、坡降時間、開始坡降的時間、打開或關(guān)閉門的目標時間以及目標速度。下面更詳細地描述這些確定(例如，參照圖5)。

根據(jù)一些實施方式，在操作中，處理器101可以執(zhí)行存儲在存儲器102和/或儲存器103中的計算機指令(程序代碼)，且可以根據(jù)本公開中描述的技術(shù)執(zhí)行示例性功能。處理器101可以包括一個或多個處理設(shè)備(例如，諸如微處理器)或為一個或多個處理設(shè)備(例如，諸如微處理器)的一部分。處理器101可以包括任意類型的單核或多核處理器、移動設(shè)備、微控制器、中央處理單元、圖形處理單元等等。

存儲器102和/或儲存器103可以包括任意適當類型的儲存器，被提供用于存儲處理器101可以用于操作的任意類型的信息。存儲器102和儲存器103可以為易失性或非易失性、磁性的、半導體、磁帶、光學的、可移除的、不可移除的、或其他類型的儲存設(shè)備或有形的(即，非暫時性的)計算機可讀介質(zhì)，包括但不限于rom、閃存、動態(tài)ram和靜態(tài)ram。存儲器102和/或儲存器103還可以被視作更普遍稱為這里所述的具有可執(zhí)行計算機指令(程序代碼)的“計算機程序產(chǎn)品”。存儲器102和/或儲存器103可以被配置成存儲可以由處理器101執(zhí)行的用于執(zhí)行該申請中公開的示例性功能的一個或多個計算機程序。存儲器102和/或儲存器103可以進一步被配置成存儲處理器101使用的數(shù)據(jù)。例如，存儲器102和/或儲存器103可以被配置成存儲用于控制一個或多個致動器122的參數(shù)，例如，包括門在移動期間可以行進的距離和/或門可以轉(zhuǎn)過的最大角度。存儲器102和/或儲存器103還可以被配置成存儲處理器101在確定如這里描述的速度變化圖的過程中使用的輸入。例如，存儲器102和/或儲存器103可以存儲第一開門角、打開或關(guān)閉門的總時間的坡升百分比、打開或關(guān)閉門的總時間的坡降百分比、和完全打開或關(guān)閉門的總時間。應當理解的是完全打開或關(guān)閉門的總時間可以為電動門從關(guān)閉位置移動到門以第一開門角打開(例如，完全打開)的位置所花費的時間，且打開或關(guān)閉門的目標時間可以為電動門從門處于特定角的第一位置移動到第二開門角(例如，從關(guān)閉到部分打開或從部分打開到關(guān)閉)所花費的時間。存儲器102和/或儲存器103還可以存儲一個或多個傳感器130獲取的信息以及第二開門角。

i/o接口104可以被配置成促進控制器100和系統(tǒng)10的其它組件之間的通信。i/o接口104還可以從一個或多個傳感器130接收信號，以及發(fā)送信號至處理器101以進一步處理。i/o接口104還可以從處理器101接收一個或多個控制信號，以及發(fā)送信號至控制界面120，其可以被配置成控制一個或多個傳感器130、一個或多個致動器122、保護機制123和/報警器121的操作。在一些實施方式中，i/o接口104可以被配置成接收與生成速度變化圖相關(guān)聯(lián)的參數(shù)，諸如完全打開或關(guān)閉門的時間、打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比、和/或打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比。打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比可以為致動器122花費用來打開或關(guān)閉門的時間(例如，完全打開或關(guān)閉的總時間或打開或關(guān)閉的目標時間)量的百分比。類似地，打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比可以為致動器122花費用來打開或關(guān)閉門的時間量的百分比。

通信接口105可以被配置成通過網(wǎng)絡(luò)140與除了其他設(shè)備之外的一個或多個移動設(shè)備150傳送和接收數(shù)據(jù)。例如，通信接口105可以被配置成從移動設(shè)備150接收指示門解鎖的信號。通信接口105還可以傳送信號至處理器101以進一步處理。

操作者界面110可以被配置成響應于操作者(例如，司機、乘客、或能夠接入車輛或打開或關(guān)閉車門的授權(quán)的人)的動作生成用于鎖定、解鎖、打開或關(guān)閉門的信號。操作者的示例性動作可以包括觸摸輸入、手勢輸入(例如，揮手等)、擊鍵、力、聲音、講話、面部識別、指紋、手紋等等或他們的組合。在一些實施方式中，操作者界面110還可以被配置成響應操作者的動作激活或去激活車輛。操作者界面110還可以基于操作者的動作生成信號，并傳送信號至控制器100以進一步處理。

操作者界面110可以位于車輛里面的一個或多個其他組件和/或門的內(nèi)側(cè)上。操作者界面110可以為車輛外部的一部分或位于車輛外部，例如，諸如外帶(outerbelt)、a-柱(pillar)、b-柱、c-柱、和/或后擋板。此外或可替換地，操作者界面110可以位于車輛里面的一個或多個其他組件和/或門的內(nèi)側(cè)。例如，操作者界面110可以為方向盤、控制臺和/或門的內(nèi)側(cè)(未示出)的一部分或位于其上。在一些實施方式中，操作者界面110可以位于連接門和車輛的鎖定機制的部件上或部件內(nèi)。操作者界面110可以感測在車輛內(nèi)部或外部的操作者施加的推門的力，以及基于該力生成信號。例如，操作者界面110可以為拉手、按鈕、觸摸板、鍵盤、圖像傳感器、聲音傳感器(例如，麥克風)、力傳感器、運動傳感器、或手指/手掌掃描儀等等、或他們的組合。操作者界面110可以被配置成從操作者接收輸入。示例性輸入可以包括觸摸輸入、手勢輸入(例如，揮手等)、擊鍵、力、聲音、講話、面部識別、指紋、手紋等等或他們的組合。操作者界面110還可以基于所接收的輸入生成信號，并傳送信號至控制器100以進一步處理。

控制界面120可以被配置成從控制器100接收用于控制除了其他設(shè)備之外的一個或多個傳感器130、報警器121、一個或多個致動器122和/或保護機制123的控制信號?？刂平缑?20還可以被配置成基于控制信號控制一個或多個傳感器130、報警器121、一個或多個致動器122和/或保護機制123。

傳感器130可以位于車輛或門的外部、門的內(nèi)側(cè)、或車輛的內(nèi)部。傳感器130可以包括被配置成確定車輛外部的物體與車輛的至少一部分之間的距離的一個或多個傳感器(例如，圖2中所示的傳感器132、134和/或136)。在一些實施方式中，傳感器132、134和/或136可以包括傳感器，所述傳感器被配置成發(fā)出諸如可見的光、uv、ir、radar、lidar，以及用于輻射一個或多個周圍的物體的表面和基于所接收的反射光測量這樣的一個或多個物體距離門的距離的其他有用頻率。在一些實施方式中，傳感器132、134和/或136可以包括超聲波傳感器，被配置成發(fā)出超聲波信號并基于反射的超聲波信號檢測一個或多個物體。其他類型的用于確定物體與車輛的一部分之間的距離的傳感器被考慮。

根據(jù)一些實施方式，移動設(shè)備150可以被配置成生成指示激活或去激活車輛的信號。在一些實施方式中，移動設(shè)備150可以被配置成響應于操作者的輸入生成指示鎖定、解鎖、打開或關(guān)閉門的信號。例如，移動設(shè)備150可以通過網(wǎng)絡(luò)140傳送信號至系統(tǒng)10。網(wǎng)絡(luò)140可以為任意類型的可以允許傳送和接收數(shù)據(jù)的有線或無線網(wǎng)絡(luò)。例如，網(wǎng)絡(luò)140可以為有線的、本地無線網(wǎng)絡(luò)(例如，藍牙^tm、wifi、近場通信(nfc)等等)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)等等、或他們的組合。其他網(wǎng)絡(luò)類型被考慮。

移動設(shè)備150可以為任意類型的通用目的計算設(shè)備。例如，移動設(shè)備150可以包括具有計算能力的智能電話、平板電腦、個人計算機、可穿戴設(shè)備(例如，谷歌眼鏡^tm或智能手表、和/或附屬組件)等等、或他們的組合。在一些實施方式中，多個移動設(shè)備150可以與所選的人相關(guān)聯(lián)。例如，移動設(shè)備150可以與車輛的一個或多個擁有者、和/或一個或多個授權(quán)的人(例如，車輛的一個或多個擁有者的朋友或家庭成員)相關(guān)聯(lián)。

圖2示出了配置為根據(jù)這里公開的一些實施方式實現(xiàn)系統(tǒng)10的示例性車輛1的圖解俯視圖。如圖2所示，車輛1可以包括兩個后視鏡202和204，其中傳感器130、132、134和/或136可以位于其上。盡管圖2示出了位于后視鏡202和204上的兩個傳感器132和134，但車輛1可以具有更多的位于車輛或門的外部、門的內(nèi)側(cè)、或車輛的內(nèi)部的傳感器。車輛1還可以包括前門206和后門208。額外的傳感器136可以位于后門208上。盡管圖2示出了位于后門208上的一個傳感器136，但可以預期的是車輛1可以具有更多的位于門206、208或車輛1的外部、門的內(nèi)側(cè)或車輛1的內(nèi)部的傳感器。

圖3是配置為實現(xiàn)圖1的系統(tǒng)10的示例性車門3的圖解側(cè)視圖。車門3可以包括控制器100、致動器122和各種其他組件。例如，車門3還可以包括內(nèi)部門打開/關(guān)閉開關(guān)330、外部門打開開關(guān)335、門邊緣關(guān)閉開關(guān)340、外部門墊(doorpad)345、鎖定/解鎖開關(guān)350、門閂355、窗戶調(diào)節(jié)器360、壓力傳感器365、控制屏365和/或接口370(可以通信地將包括在車門3中的組件耦合至車輛)?？刂破?00可以單獨包括在車門3中，其可以包括在車門3中的一個或多個中、和/或包括在計算設(shè)備(包括在車輛但不在車門3中)中。

圖4是根據(jù)這里公開的示例性實施方式示出了車門3的操作的車輛1的圖解俯視圖。如圖4所示，控制器100可以基于傳感器132、134和/或136獲取的信息檢測物體402?？刂破?00還可以基于傳感器獲取的信息確定物體402的形狀和/或大小。控制器100還可以確定物體402與車輛的一部分(例如，前門206)之間的距離。例如，參照圖4，控制器100可以控制傳感器136確定檢測的物體402與車輛的一部分(例如，前門206)之間的距離。距離可以被控制器100用來確定門可以打開的期望角404。門的期望角404可以為第二開門角，以該角度門不會接觸物體402。

圖5是示出了圖1的用于打開或關(guān)閉車門的系統(tǒng)10使用的示例性速度變化圖500的曲線圖。如上討論的速度變化圖500可以基于各種屬性(例如，參數(shù))生成。速度變化圖500可以用來控制致動器以特定速度打開或關(guān)閉車輛的門。例如致動器122的致動器可以為了以特定速度移動門而消耗不同電流量。例如，不是從門開始移動直到其停止移動的時間以恒定速度移動門，而是門可以慢慢地開始移動、加速到目標速度、以及之后減速直到其停止移動(無論門是打開還是關(guān)閉)。如速度變化圖500中所示的，門可以在開始時間504開始移動，在開始時間504加坡升時間508達到目標速度513，在開始坡降的時間510減速，以及在打開或關(guān)閉門的目標時間511停止移動。在圖5所示的示例中，門在0秒(例如，開始時間504)開始移動，在大約1.1秒(例如，開始時間504加坡升時間508)達到大約v4的速度(例如，目標速度513)，在大約6.1秒(例如，開始坡降的時間510)開始減速，以及在大約6.7秒(例如，打開或關(guān)閉門的目標時間511)停止移動。

如這里所述的，各種參數(shù)可以被存儲和/或計算以生成圖5中所示的示例性速度變化圖500。在各種實施方式中，坡升時間508、開始坡降的時間510、坡降時間509、打開或關(guān)閉門的目標時間511以及目標速度513可以基于第一開門角、開始速度、結(jié)束速度、開始時間504、第二開門角、打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比、打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比、以及完全打開或關(guān)閉門的總時間被確定。

第一開門角可以為相對于關(guān)門位置門轉(zhuǎn)過的最大角。第二開門角可以為門的當前角(例如，如果門是打開的)或相對于關(guān)閉位置(例如，如果門被關(guān)閉)門轉(zhuǎn)過至打開位置的期望角(例如，圖4的期望角404)。相對于關(guān)閉位置門轉(zhuǎn)過至打開位置的期望角可以基于門處于關(guān)閉位置從至少一個傳感器獲取的輸入。期望角可以為想要使得門不會接觸位于車輛外部的物體地打開門的角。

完全打開或關(guān)閉門的總時間可以為門從關(guān)閉位置移動到第一開門角花費的時間，反之亦然。完全打開或關(guān)閉門的總時間可以基于預先確定的時間。該預先確定的時間可以經(jīng)由i/o設(shè)備由用戶提供給控制器。

打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比可以為完全打開或關(guān)閉門的總時間的百分比、和/或打開或關(guān)閉門的目標時間511的百分比。類似地，打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比可以為完全打開或關(guān)閉門的總時間的百分比、和/或打開或關(guān)閉門的目標時間511的百分比。就完全打開或關(guān)閉門的總時間而言，在各種實施方式中，打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比和/或打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比能夠基于預先確定的時間，其可以經(jīng)由i/o設(shè)備由用戶提供給控制器。

在圖5中所示的示例中，打開或關(guān)閉門的目標時間511基于完全打開或關(guān)閉門的總時間(1)乘以第二開門角(i)除以第一開門角(ii)的商(2)的積。因此，打開或關(guān)閉門的目標時間511可以由等式表示：

坡升時間508可以基于打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比乘以打開或關(guān)閉門的目標時間511的積。因此，坡升時間508可以由等式表示：

打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比×打開或關(guān)閉門的目標時間511(等式2)

坡降時間509可以基于打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比乘以打開或關(guān)閉門的目標時間511的積。因此，坡降時間509可以由等式表示：

打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比×打開或關(guān)閉門的目標時間511(等式3)

開始坡降的時間510可以基于打開或關(guān)閉門的目標時間511和坡降時間509之間的差。因此，開始坡降的時間510可以由等式表示：

打開或關(guān)閉門的目標時間511-坡降時間509(等式4)

目標速度513可以基于第二打開角乘以二的積(1)，除以打開或關(guān)閉門的目標時間511減去坡降時間509以及減去坡升時間508(a)乘以二(b)的積(i)、加上坡升時間508(ii)、加上坡降時間509(iii)的和(2)的商。因此，目標速度513可以由等式表示：

圖6是用于打開或關(guān)閉車門的示例性過程600的流程圖。在602處，傳感器130、132、134和/或136可以檢測物體是否在車輛外部。例如，傳感器130、132、134和/或136可以檢測物體402在車輛外部的特定距離。在一些實施方式中，傳感器130、132、134和/或136可以檢測物體402的大小和形狀。

在604處，控制器100可以確定第一開口角。第一開口角可以為相對于門的關(guān)閉位置門轉(zhuǎn)過的最大角。例如，第一開門角可以為門完全打開的角。

在606處，控制器100可以確定第二開門角。第二開門角可以為：(1)門的當前角；或(2)相對于門的關(guān)閉位置門轉(zhuǎn)過的期望角。門的當前角可以在門將要關(guān)閉時使用。門的期望角可以在門將要打開時使用。期望角可以基于門處于關(guān)閉位置時來自傳感器130、132、134和/或136的輸入。例如，傳感器可以確定物體處于其視場(fov)中，以及與車輛的特定距離，且期望角(例如，圖4的期望角)可以被確定，由此在門到達期望角404時門不會接觸物體。

在608處，控制器100可以確定速度變化圖50。該確定可以是動態(tài)的(例如，在608之前未確定)。速度變化圖500可以基于門的當前角或期望角。速度變化圖500能夠基于第一開門角、第二開門角、和完全打開或關(guān)閉門的總時間被確定。速度變化圖500包括打開或關(guān)閉門的目標時間511(例如，門從第一位置移動到期望角的時間或門從當前位置移動到關(guān)閉位置的時間)。打開或關(guān)閉門的目標時間511可以等于完全打開門的總時間乘以第一開門角(例如，相對于關(guān)閉位置門能夠轉(zhuǎn)過的最大角)除以第二開門角(例如，期望角或當前角)，如上參照等式1所示。打開或關(guān)閉門的總時間的坡升時間百分比可以用來確定坡升時間508，而打開或關(guān)閉門的總時間的坡降時間百分比可以用來確定坡降時間509。基于坡升時間508、坡降時間509、第二開門角、和打開或關(guān)閉門的目標時間511，目標速度513可以被確定。

在610處，控制器100可以根據(jù)第一開門角、第二開門角、和速度變化圖500控制致動器122的操作來打開或關(guān)閉前門206或后門208。致動器122在特定點及時打開或關(guān)閉門的速度可以通過速度變化圖500確定。例如，致動器122消耗的電流量可以基于速度變化圖500確定。

在612處，傳感器130、132、134、和/或136可以在門打開期間檢測車輛外部的物體402。在門打開期間，門接觸物體是不期望的。

在614處，控制器100可以確定物體402是否處于門移動的投射路徑內(nèi)。如果確定物體處于投射路徑內(nèi)(614至616箭頭所指的“是”)，則該過程可以繼續(xù)至616。另一方面，如果該條件未滿足且確定沒有物體處于投射路徑內(nèi)(614至618箭頭所指的“否”)，則該過程可以繼續(xù)至618。

在616處，控制器100可以控制致動器122的操作?？刂破?00可以使得致動器122停止門的移動，由此門在打開時不會接觸物體402。在一些實施方式中，保護機制123可以結(jié)合控制器100工作以使門停止。

在618處，控制器100可以繼續(xù)根據(jù)投射路徑控制一個或多個致動器122移動門至期望位置。在控制器100繼續(xù)根據(jù)投射路徑控制一個或多個致動器122移動門至期望位置時，過程600可以在614繼續(xù)檢測物體是否處于門的投射路徑內(nèi)、或在620處檢測門在門的打開期間是否接觸物體(如下所述)。

在620處，控制器100可以確定門在門的打開期間是否接觸物體402。在一些實施方式中，該確定可以通過保護機制123進行，其可以根據(jù)來自傳感器的輸入檢測門接觸物體402。例如，該確定可以通過監(jiān)測與門相關(guān)聯(lián)的壓電傳感器、電流、和/或速度。在一些實施方式中，考慮了保護機制123可以結(jié)合壓電傳感器、與致動器122相關(guān)聯(lián)的電流量、和/或門正被打開或關(guān)閉的速度。如果確定門已經(jīng)接觸物體402，該條件被滿足(620至622箭頭所指的“是”)，且該過程可以繼續(xù)至622。另一方面，如果沒有確定門已經(jīng)接觸物體402，該條件未滿足(620至618箭頭所指的“否”)，且該過程可以繼續(xù)至618。如上所討論的，在618處，控制器100可以繼續(xù)根據(jù)投射路徑控制一個或多個致動器122移動門至期望位置。在控制器100繼續(xù)根據(jù)投射路徑控制一個或多個致動器122移動門至期望位置時，過程600可以在620處繼續(xù)檢測門在門打開期間是否接觸物體。在620處，控制器100可以使得致動器122停止門的移動、和/或使門縮回以便致動器不會嘗試進一步移動門至物體402。

根據(jù)一些實施方式，這里描述的系統(tǒng)和方法可以用來打開或關(guān)閉車門。根據(jù)一些實施方式，該系統(tǒng)和方法可以控制致動器的操作用于打開和關(guān)閉車門，以便在移動期間門的搖動或抖動被減小或消除。

對本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的是能夠?qū)λ_的系統(tǒng)和方法進行各種修改和變化。根據(jù)該系統(tǒng)和方法的實踐和說明書的考慮，其他實施方式對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見的。旨在說明書和示例僅被認為是示例性的，具有由以下權(quán)利要求和他們的等同替換指示的真實范圍。