本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

統(tǒng)計(jì)表明，在機(jī)械加工、裝配過程中，工件及零部件的供給、上料及搬運(yùn)等工序所需費(fèi)用約占全部費(fèi)用的1/3以上，所費(fèi)工時(shí)約占全部工時(shí)的2/3以上，而且絕大多數(shù)的事故都發(fā)生在這些工序中。尤其是在成批大量生產(chǎn)的場合，當(dāng)要求生產(chǎn)率很高且機(jī)動(dòng)工時(shí)很短時(shí)，上料是一項(xiàng)重復(fù)而繁重的作業(yè)，而在上料作業(yè)中，機(jī)械手機(jī)構(gòu)尤為重要，現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手機(jī)構(gòu)在吸取細(xì)小零部件時(shí)，工作效率低下，且吸取成功率不高，尤其是在吸取大批量零部件時(shí)，這種問題尤為突出，所以，為了提高生產(chǎn)率、減輕作業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度，保證安全生產(chǎn)，實(shí)有必要開發(fā)一種機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用以解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足之處，本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其不僅能夠提高吸取細(xì)小零部件的成功率，還能夠提高大批量吸取零部件作業(yè)的工作效率，從而進(jìn)一步提高上料效率。

為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本實(shí)用新型的上述目的和其他優(yōu)點(diǎn)，提供了一種機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括：

控制系統(tǒng)；

支架；

設(shè)于所述支架上的基座；以及

與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的至少一段機(jī)械臂，

其中，所述機(jī)械臂依次轉(zhuǎn)動(dòng)相連，離所述基座最遠(yuǎn)的機(jī)械臂的末端連接有機(jī)械手，所述機(jī)械臂及機(jī)械手均與所述控制系統(tǒng)電連接。

優(yōu)選的是，所述機(jī)械手包括：

安裝架；

與所述安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的安裝板；以及

固接于所述安裝板下方的至少一組吸嘴組件，

其中，所述安裝架上安裝有拍攝組件，所述拍攝組件與吸嘴組件關(guān)于所述安裝架相對(duì)設(shè)置，所述吸嘴組件及拍攝組件均與所述控制系統(tǒng)電連接。

優(yōu)選的是，所述安裝架包括相互垂直連接的豎直板與水平板，所述豎直板與水平板的拐角處固接有L型的加強(qiáng)肋。

優(yōu)選的是，所述水平板的末端可拆卸及可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接著所述安裝板，所述安裝板的左端或右端固接有豎直向下的固定板，所述固定板的內(nèi)側(cè)固接有吸嘴組件。

優(yōu)選的是，所述吸嘴組件包括：

與所述安裝板相固接的升降氣缸；

由所述升降氣缸驅(qū)動(dòng)的吸嘴，

其中，所述吸嘴包括內(nèi)部通有氣路的柱體及與所述柱體一體式相接的配接嘴。

優(yōu)選的是，所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一體式地結(jié)合該端部并且從該端部的外周向下延伸。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是：

1、由于所述安裝架上安裝有拍攝組件，所述拍攝組件與吸嘴組件關(guān)于所述安裝架相對(duì)設(shè)置，從而使得所述機(jī)械手在吸取零部件的過程中可以同步對(duì)待吸取的零部件的位置、狀態(tài)進(jìn)行拍照，上傳到控制系統(tǒng)中有助于對(duì)當(dāng)前待吸取的零部件進(jìn)行吸取條件判斷，如果吸取條件不滿足，則不進(jìn)行吸取，如果吸取條件滿足，則進(jìn)行吸取，從而提高吸取成功率；

2、由于所述配接嘴包括端部和裙部，所述裙部在所述端部的外周上一體式地結(jié)合該端部并且從該端部的外周向下延伸，從而使得所述配接嘴在吸取零部件時(shí)，與零部件的接觸面接觸緊密不會(huì)導(dǎo)致漏風(fēng)，從而進(jìn)一步提高吸取成功率。

附圖說明

圖1為根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)視圖；

圖2為根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)中機(jī)械手與拍攝組件相結(jié)合的三維結(jié)構(gòu)視圖；

圖3為根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)械手機(jī)構(gòu)中配接嘴的三維結(jié)構(gòu)視圖，為了使配接嘴的結(jié)構(gòu)便于觀察及理解，圖中配接嘴呈倒置狀態(tài)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本實(shí)用新型的前述和其它目的、特征、方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。

參照圖1，機(jī)械手機(jī)構(gòu)300包括：

支架310；

設(shè)于支架310上的基座320；以及

與基座320轉(zhuǎn)動(dòng)連接的至少一段機(jī)械臂，

其中，所述機(jī)械臂依次轉(zhuǎn)動(dòng)相連并延伸到取料機(jī)構(gòu)200的上方，離基座320最遠(yuǎn)的機(jī)械臂的末端連接有機(jī)械手350。在一實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂設(shè)有兩段，依次為第一機(jī)械臂330、第二機(jī)械臂340，第二機(jī)械臂340的末端連接有機(jī)械手350。

參照圖2，機(jī)械手350包括：

安裝架；

與所述安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的安裝板354；以及

固接于安裝板354下方的至少一組吸嘴組件356，

其中，所述安裝架上安裝有拍攝組件360，拍攝組件360與吸嘴組件356關(guān)于所述安裝架相對(duì)設(shè)置，吸嘴組件356及拍攝組件360均與所述控制系統(tǒng)電連接。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述安裝架包括相互垂直連接的豎直板351與水平板352，且豎直板351與水平板352的拐角處固接有L型的加強(qiáng)肋353，水平板352的末端可拆卸及可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接有安裝板354，安裝板354的左右兩端分別固接有豎直向下的固定板355，兩塊固定板的內(nèi)側(cè)分別固接有一組吸嘴組件356。在一實(shí)施方式中，拍攝組件360包括攝像頭361及位于攝像頭361下方的補(bǔ)光圈362。

參照圖2及圖3，吸嘴組件356包括：

與安裝板354上的固定板355相固接的升降氣缸；

由所述升降氣缸驅(qū)動(dòng)的吸嘴357，

其中，吸嘴357包括內(nèi)部通有氣路的柱體357a及與所述柱體一體式相接的配接嘴357b，配接嘴357b包括端部和裙部357c，裙部357c在所述端部的外周上一體式地結(jié)合該端部并且從該端部的外周向下延伸。

工作原理：在吸取零配件時(shí)，拍攝組件360在吸嘴組件356隨平移的同時(shí)對(duì)每個(gè)穴位上的零配件進(jìn)行拍攝比對(duì)，確定每個(gè)穴位上的零配件位置狀態(tài)是否正常，如果正常吸嘴組件356則開始對(duì)該穴位上零配件進(jìn)行吸取，并轉(zhuǎn)移到預(yù)定載具中；如果不正常，吸嘴組件356則忽略當(dāng)前零配件。

這里說明的設(shè)備數(shù)量和處理規(guī)模是用來簡化本實(shí)用新型的說明的。對(duì)本實(shí)用新型的應(yīng)用、修改和變化對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。

盡管本實(shí)用新型的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅限于說明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本實(shí)用新型的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實(shí)用新型并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。