1.一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，包括關(guān)節(jié)主體，其特征在于，于關(guān)節(jié)主體內(nèi)安裝有中空結(jié)構(gòu)的永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子，永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的前端凸出關(guān)節(jié)主體外并安裝有套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子端部的關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置，靠近永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子前端位置設(shè)有套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子并位于關(guān)節(jié)主體內(nèi)的諧波減速機(jī)，于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的后端設(shè)有依次套住永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的永磁電機(jī)定子、梅花式剎車裝置、編碼器光柵、伺服電機(jī)控制板和彈簧緊線裝置，梅花式剎車裝置連接有剎車離合磁鐵。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的諧波減速機(jī)為中空結(jié)構(gòu)，諧波減速機(jī)中空結(jié)構(gòu)的中心孔與永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)的中心孔可穿入電線與彈簧緊線裝置連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置的上下兩線連接件對準(zhǔn)永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置并關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置的一端順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)45度后用卡位卡緊方式安裝于永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的伺服電機(jī)控制板集成了CAN、tcp/ip總線通信。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)主體的后端還設(shè)有罩住梅花式剎車裝置、編碼器光柵、伺服電機(jī)控制板和彈簧緊線裝置的防塵罩。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種協(xié)助機(jī)械人的關(guān)節(jié)軸結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的關(guān)節(jié)主體為鎂鋁合金壓鑄成型。