本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種噴涂機器人的夾持結構。

背景技術：

噴涂機器人廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)中，具有安全環(huán)保、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點。然而，目前的噴涂機器人的機械臂結構相對復雜，在實現(xiàn)多維度運動的時候結構更為復雜，生產(chǎn)成本高，體積大。并且，由于上述結構的復雜性，使得對于不同的涂料難以實現(xiàn)快速和簡易的轉(zhuǎn)換，通用性不高。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術進行改進，以滿足目前對噴涂機器人的使用要求。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種噴涂機器人的夾持結構，結構簡化，通用性強，能夠滿足工業(yè)噴涂的使用要求。

為實現(xiàn)上述目的，實用新型提供如下技術方案：

一種噴涂機器人的夾持結構，包括：活動臂、傳動軸、第一轉(zhuǎn)動關節(jié)、驅(qū)動電機、第二轉(zhuǎn)動關節(jié)、穩(wěn)定臂、第三轉(zhuǎn)動關節(jié)和連桿。

進一步的，傳動軸具有三根，平行設置，分別通過三個驅(qū)動電機4驅(qū)動，對固定在活動臂前端的噴涂設備進行驅(qū)動。

進一步的，活動臂與穩(wěn)定臂之間通過第一轉(zhuǎn)動關節(jié)、第二轉(zhuǎn)動關節(jié)和連桿進行連接，第二轉(zhuǎn)動關節(jié)受設置在活動臂后部的減速電機帶動，實現(xiàn)活動臂相對于穩(wěn)定臂的開合運動。

進一步的，穩(wěn)定臂通過第三傳動關節(jié)與底座連接，第三傳動關節(jié)受設置在底座中的減速電機帶動，實現(xiàn)穩(wěn)定臂的開合運動。

附圖說明

圖1為本實用新型的噴涂機器人的夾持結構示意圖。

圖2為本實用新型的噴涂機器人的夾持結構結構圖。

(注意：附圖中的所示結構只是為了說明實用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示，根據(jù)本實用新型所述的噴涂機器人的夾持結構的原理示意圖，包括活動臂A、穩(wěn)定臂B和運動副C。

如圖2所示，根據(jù)本實用新型所述的噴涂機器人的夾持結構，用于噴涂機器人平臺，所述噴涂機器人平臺通過底座固定，在活動臂1前端安裝噴涂設備，其中噴涂設備采用通用接口，易于更換。

具體的，噴涂機器人的夾持結構包括：活動臂1、傳動軸2、第一轉(zhuǎn)動關節(jié)3、驅(qū)動電機4、第二轉(zhuǎn)動關節(jié)5、穩(wěn)定臂6、第三轉(zhuǎn)動關節(jié)7和連桿8。

其中，傳動軸2具有三根，平行設置，分別通過三個驅(qū)動電機4驅(qū)動，從而對固定在活動臂1前端的噴涂設備如噴涂手腕進行驅(qū)動，實現(xiàn)噴涂手腕的移動或轉(zhuǎn)動。

活動臂1與穩(wěn)定臂6之間通過第一轉(zhuǎn)動關節(jié)3、第二轉(zhuǎn)動關節(jié)5和連桿8進行連接，第二轉(zhuǎn)動關節(jié)5受設置在活動臂1后部的減速電機(未圖示)帶動，實現(xiàn)活動臂1相對于穩(wěn)定臂6的開合運動。穩(wěn)定臂6通過第三傳動關節(jié)7與底座連接，第三傳動關節(jié)7受設置在底座中的減速電機(未圖示)帶動，實現(xiàn)穩(wěn)定臂6的開合運動。底座固定在噴涂工位上，可繞自身的軸線轉(zhuǎn)動。

噴涂過程完畢后，只需要對噴涂手腕等噴涂設備進行更換，即可快速的實現(xiàn)噴涂方式的轉(zhuǎn)換，可操作性高。

根據(jù)本實用新型所述的噴涂機器人的夾持結構，與傳統(tǒng)的噴涂機器人的夾持結構相比，具有以下特點：

(1)減少了電機的使用數(shù)量；(2)可快速變換噴涂方式；(3)結構緊湊，空間小。

以上所述，僅為實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定實用新型的保護范圍，凡在實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在實用新型的保護范圍之內(nèi)。