本實(shí)用新型涉及機(jī)械爪領(lǐng)域，具體為一種可變角度機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上存在的機(jī)械爪的種類很多，大多機(jī)械爪都只能實(shí)現(xiàn)對(duì)同一形狀或形狀大體相似的物體進(jìn)行抓放，實(shí)用功能較單一。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀或復(fù)雜形狀物體的抓放，需要結(jié)合多種不同功能的機(jī)械爪，不僅增加了抓放成本，還費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種可變角度機(jī)械爪，該機(jī)械爪通過旋轉(zhuǎn)軸承的旋轉(zhuǎn)能很好的改變其中兩個(gè)機(jī)械爪的位置，達(dá)到對(duì)不同形狀物體抓取和放置的目的，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種可變角度機(jī)械爪，包括手柄，液壓缸，液壓桿，旋轉(zhuǎn)軸承甲，固定軸套，連桿甲，連桿乙，旋轉(zhuǎn)軸承乙，機(jī)械爪甲，機(jī)械爪乙，圓環(huán)甲，圓環(huán)乙，所述液壓缸固定在手柄上，所述液壓桿與固定軸套固結(jié)，所述連桿甲下部與旋轉(zhuǎn)軸承甲鉸接，所述連桿甲上部與機(jī)械爪甲鉸接，所述連桿乙下部與固定軸套鉸接，所述連桿乙上部與機(jī)械爪乙鉸接，所述機(jī)械爪甲與旋轉(zhuǎn)軸承乙鉸接，所述機(jī)械爪乙與手柄上端部鉸接，所述圓環(huán)甲與手柄間隙配合，且外表面開有凹槽，所述旋轉(zhuǎn)軸承甲的內(nèi)圈、固定軸套通過圓環(huán)甲的外表面凹槽連接，并與手柄同軸間隙配合，所述圓環(huán)乙與手柄過盈配合，且外表面開有凹槽，所述旋轉(zhuǎn)軸承乙的內(nèi)圈與圓環(huán)乙的凹槽配合連接，并與手柄同軸過盈配合。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：根據(jù)被抓取物體的形狀，借助旋轉(zhuǎn)軸承甲和旋轉(zhuǎn)軸承乙的旋轉(zhuǎn)，可以改變其中兩個(gè)機(jī)械爪的位置，進(jìn)而重新布置四個(gè)機(jī)械爪的相對(duì)角度，可以很好的實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀物體的抓取和放置，并且只需要開啟液壓缸就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓放進(jìn)行控制，使操作很容易。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖3本實(shí)用新型抓取圓柱狀物體時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4本實(shí)用新型抓取塊狀物體時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1 手柄，2 液壓缸，3 液壓桿，4 旋轉(zhuǎn)軸承甲，5 固定軸套，6 連桿甲，7 連桿乙，8 旋轉(zhuǎn)軸承乙，9 機(jī)械爪甲，10 機(jī)械爪乙，11 圓環(huán)甲，12 圓環(huán)乙。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種可變角度機(jī)械爪，包括手柄(1)，液壓缸(2)，液壓桿(3)，旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)，固定軸套(5)，連桿甲(6)，連桿乙(7)，旋轉(zhuǎn)軸承乙(8)，機(jī)械爪甲(9)，機(jī)械爪乙(10)，圓環(huán)甲(11)，圓環(huán)乙(12)，所述液壓缸(2)固定在手柄(1)上，所述液壓桿(3)與固定軸套(5)固結(jié)，所述連桿甲(6)下部與旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)鉸接，所述連桿甲(6)上部與機(jī)械爪甲(9)鉸接，所述連桿乙(7)下部與固定軸套(5)鉸接，所述連桿乙(7)上部與機(jī)械爪乙(10)鉸接，所述機(jī)械爪甲(10)與旋轉(zhuǎn)軸承乙(8)鉸接，所述機(jī)械爪乙(11)與手柄(1)上端部鉸接，所述圓環(huán)甲(11)與手柄(1)間隙配合，且外表面開有凹槽，所述旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)的內(nèi)圈、固定軸套(5)通過圓環(huán)甲(11)的外表面凹槽連接，并與手柄同軸間隙配合，所述圓環(huán)乙(12)與手柄(1)過盈配合，且外表面開有凹槽，所述旋轉(zhuǎn)軸承乙(8)的內(nèi)圈與圓環(huán)乙(12)的凹槽配合連接，并與手柄(1)同軸過盈配合。

工作原理：在抓取柱狀物體時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)通過連桿甲(6)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸承乙(8)旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械爪甲(9)與機(jī)械爪乙(10)成90°對(duì)稱分布的位置，在抓取塊狀物體時(shí)旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)通過連桿甲(6)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸承乙(8)旋轉(zhuǎn)，使機(jī)械爪甲(9)與機(jī)械爪(10)成互相平行的位置；啟動(dòng)液壓缸(2)通過收縮液壓桿(3)使旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)和固定軸套(5)沿手柄向下運(yùn)動(dòng)，機(jī)械爪甲(9)和機(jī)械爪(10)將實(shí)現(xiàn)收合動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓??；通過收拉伸壓桿(3)使旋轉(zhuǎn)軸承甲(4)和固定軸承甲(5)沿手柄向上運(yùn)動(dòng)，機(jī)械爪甲(9)和機(jī)械爪(10)將實(shí)現(xiàn)張開動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的放置，從而實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型對(duì)不同形狀與尺寸物體抓取與放置的操作。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。