本實用新型涉及一種移料設備，尤其涉及一種雙桿機器人。

背景技術：

現(xiàn)有技術中，如專利號：CN201620113933.6公開的全磁懸浮式三次元機器人，采用主驅動裝置和輔助驅動裝置進行送料雙桿的驅動，在理論上主驅動裝置和輔助驅動裝置的驅動是可以同步的，在實際高速運動中，主驅動裝置和輔助驅動裝置會有微小的誤差，因此，送料雙桿兩端的位置可能會存在不一致的情況，但由于送料雙桿的兩端固定，無法調(diào)節(jié)因誤差帶來的位置關系。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術的不足之處，本實用新型的目的是提供一種全磁懸浮式三次元機器人。

本實用新型的技術方案是：全磁懸浮式三次元機器人，用于移取沖壓件，包括：送料雙桿，主驅動裝置和輔助驅動裝置；所述主驅動裝置包括用于驅動送料雙桿橫向移動的第一驅動裝置，其特征在于，所述第一驅動裝置包括第一機架，設于第一機架上的第一工作臺和用于驅動第一工作臺橫向移動的右直線電機；所述第一工作臺設有第一縱向導軌，滑動聯(lián)接于第一縱向導軌的二個第一安裝臺；所述第一安裝臺設有豎直的導向柱；所述送料雙桿的前桿體和后桿體分別設有位于兩端的安裝孔，及設于安裝孔內(nèi)的球面滑動軸承；所述球面滑動軸承的內(nèi)圈與導向柱滑動聯(lián)接；所述輔助驅動裝置設有與第一驅動裝置相同的第二驅動裝置。

其進一步技術方案為：所述第一驅動裝置還包括設于第一工作臺橫向兩側的壓力開關。

其進一步技術方案為：所述主驅動裝置還包括用于驅動送料雙桿豎向和縱向移動的第三驅動裝置；所述輔助驅動裝置設有與第三驅動裝置相同的第四驅動裝置。

其進一步技術方案為：所述第三驅動裝置包括第三安裝臺，右前安裝臺，右后安裝臺，用于驅動右前安裝臺縱向移動的右前直線電機，用于驅動右后安裝臺縱向移動的右后直線電機；所述右前安裝臺、右后安裝臺分別設有右前滑槽、右后滑槽；所述第三安裝臺設有用于縱向滑動聯(lián)接右前安裝臺、右后安裝臺的第三縱向導軌；所述前桿體、后桿體分別橫向滑動聯(lián)接于右前滑槽、右后滑槽；所述右前直線電機、右后直線電機分別驅動右前安裝臺、右后安裝臺相向或向背移動。

其進一步技術方案為：所述右前直線電機的固定端與第三安裝臺固定連接，其移動端與右前安裝臺固定連接；所述右后直線電機的固定端與第三安裝臺固定連接，其移動端與左前安裝臺固定連接；所述第三安裝臺還設有位于右前直線電機、右后直線電機之間的防塵裝置。

其進一步技術方案為：所述第三驅動裝置還包括第三機架，設于第三機架上的右升降組件；所述右升降組件包括右下直線電機；所述右下直線電機驅動第三安裝臺豎直移動。

其進一步技術方案為：所述右升降組件還包括設于第三機架、第三安裝臺之間的緩沖彈簧。

其進一步技術方案為：所述前桿體包括：依次連接的右連接桿、中間連接桿、左連接桿；所述中間連接桿兩端分別設有楔形的第一鉤部；所述右連接桿、左連接桿分別設有與第一鉤部相配合的第二鉤部；所述中間連接桿與右連接桿、左連接桿之間通過鎖緊件固定連接；所述后桿體與前桿體的結構相同。

其進一步技術方案為：所述后桿體與前桿體的中間連接之間設有用于夾緊沖壓件的夾具。

本實用新型與現(xiàn)有技術相比的技術效果是：全磁懸浮式三次元機器人，送料雙桿的桿體通過兩端設有的安裝孔與第一安裝臺的導向柱連接，其中，安裝孔內(nèi)設置有球面滑動軸承，當桿體向上移動時，球面滑動軸承與導向柱滑動聯(lián)接，當主驅動裝置和輔助驅動裝置動作有偏差時，球面滑動軸承繞導向柱轉動一定的角度進行調(diào)節(jié)，且本發(fā)明采用八個直線電機，形成磁懸浮連接關系，最大生產(chǎn)效率達到60次/分，生產(chǎn)效率高。

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步描述。

附圖說明

圖1為本實用新型全磁懸浮式三次元機器人具體實施例的立體視圖。

圖2為圖1實施例中主驅動裝置的立體視圖。

圖3為圖1實施例中主驅動裝置的正視圖。

圖4為圖3實施例中A部的放大圖。

圖5為圖1實施例中主驅動裝置的側視圖。

附圖標記

10 雙桿機器人 1 送料雙桿

11 前桿體 111 右連接桿

112 中間連接桿 112A T形槽

113 左連接桿 12 后桿體

13 安裝孔 14 球面滑動軸承

2 主驅動裝置 21 第一驅動裝置

211 第一機架 212 第一工作臺

212A 第一縱向導軌 212B 第一安裝臺

212C 導向柱 213 右直線電機

214 壓力開關 22 第三驅動裝置

221 第三安裝臺 221A 第三縱向導軌

222 右前安裝臺 222A 右前滑槽

222B 右后滑槽 223 右后安裝臺

224 右前直線電機 225 右后直線電機

226 第三機架 227 右升降組件

227A 右下直線電機 227B 緩沖彈簧

3 輔助驅動裝置 32 第四驅動裝置

具體實施方式

為了更充分理解本實用新型的技術內(nèi)容，下面結合示意圖對本實用新型的技術方案進一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1、圖2所示，全磁懸浮式三次元機器人10，用于移取沖壓件，包括：送料雙桿1，主驅動裝置2和輔助驅動裝置3。

主驅動裝置2包括用于驅動送料雙桿1橫向移動的第一驅動裝置21，用于驅動送料雙桿1豎向和縱向移動的第三驅動裝置22。輔助驅動裝置3設有與第一驅動裝置21相同的第二驅動裝置(圖中未示出)，與第三驅動裝置22相同的第四驅動裝置32。

第一驅動裝置21包括第一機架211，設于第一機架211上的第一工作臺212和用于驅動第一工作臺212橫向移動的右直線電機213。在其他實施例中，第二驅動裝置可以沒有直線電機進行驅動。

第一工作臺212設有第一縱向導軌212A，滑動聯(lián)接于第一縱向導軌212A的二個第一安裝臺212B，第一安裝臺212B設有豎直的導向柱212C。

第一驅動裝置21還包括設于第一工作臺212橫向兩側的壓力開關214，以便于第一工作臺212橫向移動時的位置控制。

第三驅動裝置22包括第三安裝臺221，右前安裝臺222，右后安裝臺223，用于驅動右前安裝臺222縱向移動的右前直線電機224，用于驅動右后安裝臺223縱向移動的右后直線電機225。

右前安裝臺222、右后安裝臺223分別設有右前滑槽222A、右后滑槽222B，第三安裝臺221設有用于縱向滑動聯(lián)接右前安裝臺222、右后安裝臺223的第三縱向導軌221A。

送料雙桿1包括：前桿體11、后桿體12。前桿體11、后桿體12分別橫向滑動聯(lián)接于右前滑槽222A、右后滑槽222B。右前直線電機224、右后直線電機225分別驅動右前安裝臺222、右后安裝臺223相向或向背移動。

前桿體11包括：依次連接的右連接桿111、中間連接桿112、左連接桿113。中間連接桿112兩端分別設有楔形的第一鉤部，右連接桿111、左連接桿113分別設有與第一鉤部相配合的第二鉤部。中間連接桿112與右連接桿111、左連接桿113之間通過鎖緊件固定連接，后桿體12與前桿體11的結構相同。

后桿體12與前桿體11的中間連接桿112之間設有用于夾緊沖壓件的夾具，中間連接桿112的外周設有若干橫向且用于安裝夾具的T形槽112A。由于前桿體11、后桿體12采用可拆式連接，因此，需要更換產(chǎn)品夾具時，可以只拆下中間連接桿112，將原先的夾具拆卸，然后裝上新的夾具，重新將中間連接桿112與右連接桿111、左連接桿113固定。

如圖3、圖4所示，送料雙桿的前桿體11和后桿體12分別設有位于兩端的安裝孔13，及設于安裝孔13內(nèi)的球面滑動軸承14。當?shù)谌寗友b置22驅動送料雙桿向上移動時，球面滑動軸承14的內(nèi)圈與導向柱212C滑動聯(lián)接；當主驅動裝置2和輔助驅動裝置3動作有偏差時，球面滑動軸承14繞導向柱212C轉動一定的角度進行調(diào)節(jié)。

右前直線電機224的固定端與第三安裝臺221固定連接，其移動端與右前安裝臺222固定連接，右后直線電機的固定端與第三安裝臺221固定連接，其移動端與左前安裝臺固定連接。第三安裝臺221還設有位于右前直線電機、右后直線電機之間的防塵裝置(結合圖1)，通過防塵裝置減少外界的灰塵等進入到直線電機內(nèi)，以保證直線電機良好的使用環(huán)境，也提高了直線電機的使用壽命。具體實施時，防塵裝置可以是防塵罩，因防塵罩可能會出現(xiàn)老化而掉落到導軌上影響正常工作，因此，防塵罩的底面可以設置導電結構，右前安裝臺或右前安裝臺在防塵罩掉落區(qū)域的兩側設置導電結構，當防塵罩掉下來與右前安裝臺或右前安裝臺接觸形成導電回路，全磁懸浮式三次元機器人10可以產(chǎn)生報警，以提醒工人注意。

如圖5所示，第三驅動裝置22還包括第三機架226，設于第三機架226上的右升降組件227。右升降組件227包括右下直線電機227A，右下直線電機227A驅動第三安裝臺221豎直移動，右升降組件227還包括設于第三機架226、第三安裝臺221之間的緩沖彈簧227B。第三安裝臺221下降的慣性比較大，可以通過緩沖彈簧227B來緩沖，從而減少第三安裝臺221對第三機架226的沖擊。

上述僅以實施例來進一步說明本實用新型的技術內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本實用新型的實施方式僅限于此，任何依本實用新型所做的技術延伸或再創(chuàng)造，均受本實用新型的保護。本實用新型的保護范圍以權利要求書為準。