本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種智能機(jī)械手。

背景技術(shù)：

以前，紙箱裝箱分揀主要采用的是人工手動(dòng)分揀，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率不高,隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步，越來越多的工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用到各個(gè)場合參與生產(chǎn)，由于這些機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，使企業(yè)的效益迅速增長人們的生活水平不斷的提高。

比如在中國實(shí)用新型專利CN203919049U中，所提出的一種新型氣動(dòng)機(jī)械手，該實(shí)用新型采用機(jī)械臂伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)合機(jī)械手氣動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，能夠快速的響應(yīng)工作命令，提高工作效率，雖然該實(shí)用新型提高了工作效率，但是該機(jī)械手旋轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)方面不是很合理，靈活性差，而且機(jī)械手氣動(dòng)裝置在抓取物品時(shí)，氣缸動(dòng)作單一，不能夠根據(jù)物品的受力情況調(diào)節(jié)壓力大小，容易在爪取過程中出現(xiàn)抓取力度不夠，不能抓取物品，或抓取力度太大，造成物品損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是機(jī)械手不靈活，機(jī)械手爪取物品時(shí)力度不夠，不能抓取物品或力度太大，容易損壞物品的問題。

為了解決上述問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種智能機(jī)械手，包括底座、機(jī)械手手臂和機(jī)械手手爪三大部分；

所述底座包括底座外殼、軸套和定位套，所述底座外殼內(nèi)設(shè)有第一伺服電機(jī)，所述軸套固定在所述底座外殼的頂面上，所述定位套固定在所述軸套上，所述定位套上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有旋轉(zhuǎn)主軸，并通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一伺服電機(jī)連接；

所述機(jī)械手手臂包括機(jī)械手大臂和機(jī)械手小臂，所述機(jī)械手大臂下端與所述旋轉(zhuǎn)主軸固定連接，所述機(jī)械手小臂的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述機(jī)械手大臂的上端，所述機(jī)械手大臂的上端外側(cè)面上固定有用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手小臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二伺服電機(jī)；

所述機(jī)械手手爪包括手爪安裝座和機(jī)械手指節(jié)，機(jī)械手指節(jié)通過雙輸出氣缸連接，所述機(jī)械手指節(jié)上設(shè)有壓力傳感器，所述底座上設(shè)有氣泵，通過氣管連接所述雙輸出氣缸，所述氣泵上設(shè)有氣壓調(diào)節(jié)器，根據(jù)所述壓力傳感器檢測到的壓力值調(diào)節(jié)輸出壓力。

在上述方案中，所述機(jī)械手指節(jié)上設(shè)有橡膠墊。

在上述方案中，所述壓力傳感器設(shè)置在所述機(jī)械手指節(jié)內(nèi)側(cè)。

在上述方案中，所述機(jī)械手大臂和所述機(jī)械手小臂內(nèi)部設(shè)有可以容納氣官通過的通道。

在上述方案中，所述機(jī)械手指節(jié)為兩個(gè)機(jī)械手指節(jié)，且相對設(shè)置在所述雙輸出氣缸外側(cè)。

本實(shí)用新型，通過在底座設(shè)有第一伺服電機(jī)，在機(jī)械手大臂和機(jī)械手小臂之間設(shè)有第二伺服電機(jī)，使機(jī)械手能夠非常靈活的進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并在機(jī)械手指節(jié)內(nèi)側(cè)設(shè)有壓力傳感器，根據(jù)壓力傳感器檢測到的壓力值調(diào)節(jié)輸出壓力，保證機(jī)械手與物品接觸的受力達(dá)到要求效果。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做出詳細(xì)的說明。

如圖1至4所示，本實(shí)用新型提供的一種智能機(jī)械手，包括底座1、機(jī)械手手臂2和機(jī)械手手爪3三大部分。

底座1包括底座外殼11、軸套12和定位套13，底座外殼11設(shè)有第一伺服電機(jī)，還設(shè)有控制器，軸套12固定在底座外殼11的頂面上，定位套13固定在軸套12上，定位套13上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有旋轉(zhuǎn)主軸，并通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一伺服電機(jī)連接，控制器與第一伺服電機(jī)電性連接，從而控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，底座外殼11與軸套12通過螺母固定，軸套12與定位套13通過螺母連接。

機(jī)械手手臂2包括機(jī)械手大臂21和機(jī)械手小臂22、機(jī)械手大臂21下端與旋轉(zhuǎn)主軸固定連接，機(jī)械手小臂22的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在機(jī)械手大臂21的上端，機(jī)械手大臂21的上端外側(cè)面上固定有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手小臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二伺服電機(jī)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)主軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手大臂21進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)诙欧姍C(jī)的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手小臂22進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

機(jī)械手手爪3包括手爪安裝座31和機(jī)械手指節(jié)32，機(jī)械手指節(jié),32通過雙輸出氣缸33連接，機(jī)械手指節(jié)32上設(shè)有壓力傳感器，底座1上設(shè)有氣泵，通過氣管連接雙輸出氣缸33，氣泵上設(shè)有氣壓調(diào)節(jié)器，根據(jù)壓力傳感器檢測到的壓力值調(diào)節(jié)輸出壓力。

機(jī)械手指節(jié)34上設(shè)有橡膠墊，且壓力傳感器設(shè)置在機(jī)械手指節(jié)34內(nèi)側(cè)，機(jī)械手指節(jié)34為兩個(gè)，且相對設(shè)置在雙輸出氣缸33外側(cè)，在機(jī)械手大臂21和機(jī)械手小臂22內(nèi)部設(shè)有可以容納氣官通過的通道。

智能機(jī)械手通過控制器來控制第一伺服電機(jī)、和第二伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的不同方位旋轉(zhuǎn)，并且接收壓力傳感器的反饋信號(hào)，來控制氣動(dòng)調(diào)節(jié)裝置，為機(jī)械手提供合適的壓力。

本實(shí)用新型，通過在底座設(shè)有第一伺服電機(jī)，在機(jī)械手大臂和機(jī)械手小臂之間設(shè)有第二伺服電機(jī)，使機(jī)械手能夠非常靈活的進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并在機(jī)械手指節(jié)內(nèi)側(cè)設(shè)有壓力傳感器，根據(jù)壓力傳感器檢測到的壓力值調(diào)節(jié)輸出壓力，保證機(jī)械手與物品接觸的受力達(dá)到要求效果。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本實(shí)用新型的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。