本實(shí)用新型涉及一種密集架，尤其是涉及一種使用在密集架存儲(chǔ)庫(kù)上的取盒機(jī)械手。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)電動(dòng)密集架通常是一種在地面放置幾組鋼軌，由一個(gè)或多個(gè)固定列架和幾組電動(dòng)移動(dòng)列架組合為一個(gè)組合密集架列，再通過(guò)設(shè)在架子底部的鋼輪在鋼軌上滾動(dòng)，將密集架相鄰列之間的通道打開(kāi)，再由管理人員或使用人員人工進(jìn)入通道內(nèi)進(jìn)行物品存放或查取的一種高密度儲(chǔ)存庫(kù)房。由于傳統(tǒng)電動(dòng)密集架還需要通過(guò)人工進(jìn)入庫(kù)房?jī)?nèi)，找到相對(duì)應(yīng)的存放區(qū)城，找到密集架相鄰列之間需要打開(kāi)的架體，打開(kāi)架體后，再人工使用推車，推入打開(kāi)的通道進(jìn)行物品存放或查??；而如果是遇到存放層板在比較高的位置，則還需要使用登高梯才能夠?qū)Ω咛幬恢眠M(jìn)行操作，導(dǎo)致管理使用上均比較麻煩與繁瑣。并且由于人員需要進(jìn)入庫(kù)房并進(jìn)入到打開(kāi)的通道中，甚至是使用到登高梯進(jìn)行操作，這也無(wú)疑增加了管理使用安全隱患；另外由于傳統(tǒng)電動(dòng)密集架，需要使用人工進(jìn)行存取，所以整個(gè)密集架的架體高度設(shè)置通常不會(huì)做到太高，而這也導(dǎo)致浪費(fèi)了庫(kù)房一部份可利用的高度空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有電動(dòng)密集架存在著管理使用上均比較麻煩與繁瑣，管理人工成本高、存在使用安全隱患，空間利用率不夠高等現(xiàn)狀而提供一種可以使庫(kù)管人員無(wú)需進(jìn)入密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)，就可以很方便自動(dòng)進(jìn)出密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)進(jìn)行物件的存取，管理使用操作簡(jiǎn)單，管理人員成本低，使用安全可靠，空間利用率高的密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的具體技術(shù)方案為：一種密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括一對(duì)相向朝向的夾放側(cè)體組件，夾放側(cè)體組件包括直線滑臺(tái)連接板和連接在直線滑臺(tái)連接板側(cè)邊的物品夾放側(cè)夾臂，直線滑臺(tái)連接板兩端上方設(shè)有夾放滑軌機(jī)構(gòu)，直線滑臺(tái)連接板兩端背部設(shè)有夾放同步齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在其中一塊A直線滑臺(tái)連接板端頭處設(shè)有夾放驅(qū)動(dòng)裝置和夾放隨動(dòng)裝置，夾放驅(qū)動(dòng)裝置包括夾放驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)齒輪，夾放隨動(dòng)裝置包括與驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合的夾放驅(qū)動(dòng)齒條、以及A直線滑臺(tái)連接板端頭均設(shè)有的A夾放滑軌和A夾放滑塊，在另一塊B直線滑臺(tái)連接板兩端端頭處均設(shè)有與A夾放滑軌及A夾放滑塊相嵌合的B夾放滑塊和B夾放滑軌；夾放驅(qū)動(dòng)裝置工作驅(qū)動(dòng)夾放隨動(dòng)裝置，帶動(dòng)一對(duì)相向朝向的夾放側(cè)體組件彼此張開(kāi)放開(kāi)物品或收攏夾取物品?？捎行У氖沟萌『袡C(jī)械手在打開(kāi)的相鄰列密集架通道內(nèi)在夾放機(jī)構(gòu)內(nèi)將盒子或物品夾緊或放開(kāi)，從而有效實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的檔案或物品進(jìn)行夾放存取操作，有效進(jìn)行歸類定位；可以使庫(kù)管人員無(wú)需進(jìn)入密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)，就可以很方便自動(dòng)進(jìn)出密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)進(jìn)行物件的存取，管理使用操作簡(jiǎn)單，管理人員成本低，使用安全可靠，空間利用率高。

作為優(yōu)選，所述的夾放驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)和伺服電機(jī)減速機(jī)，伺服電機(jī)減速機(jī)與驅(qū)動(dòng)齒輪相連接。提高對(duì)夾放機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)控制調(diào)節(jié)有效性。

作為優(yōu)選，所述的A夾放滑軌和A夾放滑塊固定連接在A直線滑臺(tái)連接板端頭處，B夾放滑塊和B夾放滑軌固定連接在B直線滑臺(tái)連接板端頭處。提高夾放機(jī)構(gòu)的控制操作簡(jiǎn)單便捷有效性。

作為優(yōu)選，所述的A直線滑臺(tái)連接板端頭背部位置處設(shè)有A夾放同步齒條，B直線滑臺(tái)連接板端頭背部位置處設(shè)有B夾放同步齒條，A夾放同步齒條與B夾放同步齒條之間同步嚙合有夾放同步齒輪惰輪。提高夾放同步控制效果。

作為優(yōu)選，所述的夾放同步齒輪惰輪上設(shè)有齒條惰輪軸承與齒條惰輪安裝軸，齒條惰輪安裝軸向上伸出到A直線滑臺(tái)連接板和B直線滑臺(tái)連接板上方，夾放同步齒輪惰輪通過(guò)齒條惰輪安裝軸與整個(gè)機(jī)械手底板的背面相固定連接。提高夾放同步控制效果。

作為優(yōu)選，所述的直線滑臺(tái)連接板和物品夾放側(cè)夾臂之間連接有夾臂連接支架，夾臂連接支架采用多個(gè)獨(dú)立的L字型連接彎臂構(gòu)成，L字型連接彎臂的一端與直線滑臺(tái)連接板相固定連接，另一端與物品夾放側(cè)夾臂相固定連接，多個(gè)L字型連接彎臂間隔連接在直線滑臺(tái)連接板和物品夾放側(cè)夾臂之間位置處。提高直線滑臺(tái)連接板和物品夾放側(cè)夾臂之間的連接空間利用率，也更利用安裝維護(hù)操作便捷性，同時(shí)也降低夾放機(jī)構(gòu)材質(zhì)成本。

作為優(yōu)選，所述的物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)設(shè)有夾臂夾放活動(dòng)極限感應(yīng)片，在夾臂連接支架上設(shè)有感應(yīng)物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)上感應(yīng)片的感應(yīng)傳感器。提高夾放機(jī)構(gòu)的夾放極限安全可靠性，避免構(gòu)件損壞現(xiàn)象發(fā)生。

作為優(yōu)選，所述的每個(gè)夾臂連接支架上均設(shè)有直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向軸，直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向軸上套設(shè)有活動(dòng)復(fù)位彈簧，活動(dòng)限位彈簧套設(shè)在直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向軸上，活動(dòng)限位彈簧一端與夾臂連接支架內(nèi)側(cè)接觸，另一端與物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)面接觸。

作為優(yōu)選，所述的活動(dòng)限位彈簧兩側(cè)設(shè)有活動(dòng)限位桿，活動(dòng)限位桿一端固定在物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)面處。提高夾放操作的復(fù)位控制有效性。

作為優(yōu)選，所述的每個(gè)夾臂連接支架上均設(shè)有感應(yīng)傳感器，每個(gè)感應(yīng)傳感器與設(shè)在物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)的每個(gè)夾臂夾放活動(dòng)極限感應(yīng)片分別對(duì)應(yīng)感應(yīng)。提高夾放機(jī)構(gòu)在夾放操作過(guò)程中的寬度尺寸感應(yīng)控制效果，提高夾放操作控制安全可靠性。

本實(shí)用新型的有益效果是：可有效的使得取盒機(jī)械手在打開(kāi)的相鄰列密集架通道內(nèi)在夾放機(jī)構(gòu)內(nèi)將盒子或物品夾緊或放開(kāi)，從而有效實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的檔案或物品進(jìn)行夾放存取操作，有效進(jìn)行歸類定位；可以使庫(kù)管人員無(wú)需進(jìn)入密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)，就可以很方便自動(dòng)進(jìn)出密集架存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)架列之間的通道內(nèi)進(jìn)行物件的存取，管理使用操作簡(jiǎn)單，管理人員成本低，使用安全可靠，可以實(shí)現(xiàn)更高高度位置空間的夾放操作控制，不會(huì)產(chǎn)生人員高空操作所帶來(lái)的安全風(fēng)險(xiǎn)隱患問(wèn)題，空間利用率高。

附圖說(shuō)明：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)在帶有伸縮機(jī)構(gòu)且處于夾緊狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)在帶有伸縮機(jī)構(gòu)且處于放開(kāi)狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實(shí)用新型密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)從底部向上觀察的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1、圖2、圖3、圖4所示的實(shí)施例中，一種密集架存儲(chǔ)庫(kù)取盒機(jī)械手的夾放機(jī)構(gòu)，包括一對(duì)相向朝向的夾放側(cè)體組件，夾放側(cè)體組件包括直線滑臺(tái)連接板和連接在直線滑臺(tái)連接板側(cè)邊的物品夾放側(cè)夾臂2，直線滑臺(tái)連接板兩端上方設(shè)有夾放滑軌機(jī)構(gòu)，直線滑臺(tái)連接板兩端背部安裝有夾放同步齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，在其中一塊A直線滑臺(tái)連接板1端頭處設(shè)有夾放驅(qū)動(dòng)裝置和夾放隨動(dòng)裝置，夾放驅(qū)動(dòng)裝置包括夾放驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)齒輪32，夾放隨動(dòng)裝置包括與驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合的夾放驅(qū)動(dòng)齒條33、以及A直線滑臺(tái)連接板1端頭均設(shè)有的A夾放滑軌35和A夾放滑塊34，在另一塊B直線滑臺(tái)連接板10兩端端頭處均安裝有與A夾放滑軌及A夾放滑塊相嵌合的B夾放滑塊37和B夾放滑軌36；夾放驅(qū)動(dòng)裝置工作驅(qū)動(dòng)夾放隨動(dòng)裝置，帶動(dòng)一對(duì)相向朝向的夾放側(cè)體組件彼此張開(kāi)放開(kāi)物品或收攏夾取物品。直線滑臺(tái)連接板包括彼此獨(dú)立相互靠近或拉開(kāi)的A直線滑臺(tái)連接板1和B直線滑臺(tái)連接板10。A夾放滑軌35、A夾放滑塊34、B夾放滑塊37和B夾放滑軌36共同構(gòu)成直線滑臺(tái)連接板上的夾放滑軌機(jī)構(gòu)。夾放驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)31和伺服電機(jī)減速機(jī)3，伺服電機(jī)減速機(jī)3與驅(qū)動(dòng)齒輪32相連接。A夾放滑軌35和A夾放滑塊34固定連接在A直線滑臺(tái)連接板1端頭處，B夾放滑塊37和B夾放滑軌36固定連接在B直線滑臺(tái)連接板10端頭處。A直線滑臺(tái)連接板1端頭背部位置處安裝有A夾放同步齒條53，B直線滑臺(tái)連接板端10頭背部位置處安裝有B夾放同步齒條52，A夾放同步齒條53與B夾放同步齒條52之間同步嚙合有夾放同步齒輪惰輪5（見(jiàn)圖4）。夾放同步齒輪惰輪5上安裝有齒條惰輪軸承54與齒條惰輪安裝軸51，齒條惰輪安裝軸51向上伸出到A直線滑臺(tái)連接板1和B直線滑臺(tái)連接板10上方，夾放同步齒輪惰輪5通過(guò)齒條惰輪安裝軸54與整個(gè)機(jī)械手底板的背面相固定連接。直線滑臺(tái)連接板和物品夾放側(cè)夾臂2之間連接有夾臂連接支架4，夾臂連接支架4采用多個(gè)獨(dú)立的L字型連接彎臂構(gòu)成，L字型連接彎臂的一端與直線滑臺(tái)連接板相固定連接，另一端與物品夾放側(cè)夾臂2相固定連接，多個(gè)L字型連接彎臂間隔連接在直線滑臺(tái)連接板和物品夾放側(cè)夾臂之間位置處。物品夾放側(cè)夾臂2外側(cè)安裝有夾臂夾放活動(dòng)極限感應(yīng)片11，在夾臂連接支架4上安裝有感應(yīng)物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)上感應(yīng)片的感應(yīng)傳感器43。 每個(gè)夾臂連接支架4上均安裝有直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向軸41，直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向軸41上套安裝有活動(dòng)復(fù)位彈簧42，活動(dòng)限位彈簧42套安裝在直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向軸41上，活動(dòng)限位彈簧42一端與夾臂連接支架4內(nèi)側(cè)接觸，另一端與物品夾放側(cè)夾臂2外側(cè)面接觸。活動(dòng)限位彈簧42兩側(cè)安裝有活動(dòng)限位桿22，活動(dòng)限位桿22一端固定在物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)面21處。 每個(gè)夾臂連接支架4上均安裝有感應(yīng)傳感器43，每個(gè)感應(yīng)傳感器43與安裝在物品夾放側(cè)夾臂外側(cè)面21的每個(gè)夾臂夾放活動(dòng)極限感應(yīng)片11分別對(duì)應(yīng)感應(yīng)。物品夾放側(cè)夾臂2對(duì)安裝在夾放機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)的伸縮機(jī)構(gòu)6（見(jiàn)圖2、圖3）上伸縮獲取得盒子或物品進(jìn)行夾緊或放開(kāi)控制。

以上內(nèi)容和結(jié)構(gòu)描述了本發(fā)明產(chǎn)品的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)，本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解。上述實(shí)例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都屬于要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍之內(nèi)。