本實用新型涉及機器人聯(lián)動結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多吸盤并聯(lián)機械手。

背景技術(shù)：

并聯(lián)機械手因采用閉鏈結(jié)構(gòu)，具有剛度大、精度高、重量輕、承載能力強等特點，非常適合于高速操作。在電子、輕工、食品和醫(yī)藥等行業(yè)中，越來越廣泛地應(yīng)用于零件檢測和分揀工作。

并聯(lián)機械手雖然具有適合于高速操作的特點，但是目前并聯(lián)機械手的高速操作通常依靠電機快速驅(qū)動主動臂來實現(xiàn)，這樣帶來不僅消耗能量，而且效率不高。為了進(jìn)一步提高并聯(lián)機械手工作速度和效率，需要發(fā)明新穎的并聯(lián)機械手，提高并聯(lián)機械手的工作速度，降低能耗，提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

為了克服現(xiàn)有技術(shù)不足，現(xiàn)提出一種多吸盤并聯(lián)機械手，提高并聯(lián)機械手的工作速度，降低能耗，提高生產(chǎn)效率。

(二)技術(shù)方案

本實用新型通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)：本實用新型提出了一種多吸盤并聯(lián)機械手，包括固定平臺、移動平臺、主動臂、從動臂、中間桿以及轉(zhuǎn)輪，所述主動臂通過轉(zhuǎn)動副與固定平臺連接，所述中間桿的上部通過一萬向節(jié)與固定于固定平臺底部的電機輸出軸連接，所述中間桿的上部固定于固定平臺底部中央位置并通過一電機控制其沿Z軸向轉(zhuǎn)動，中間桿的底部通過萬向節(jié)連接有一方向軸，所述方向軸通過軸承與移動平臺固定且其底部與轉(zhuǎn)輪連接，所述轉(zhuǎn)輪縱向設(shè)置且其側(cè)面設(shè)置有能夠使其沿垂直平面轉(zhuǎn)動的控制單元，轉(zhuǎn)輪的四周設(shè)置有若干吸盤。

進(jìn)一步的，所述控制單元為步進(jìn)電機、伺服電機或者舵機三者中的一種。

進(jìn)一步的，所述中間桿為自由伸縮結(jié)構(gòu)。

(三)有益效果

本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果：

本實用新型提到的一種多吸盤并聯(lián)機械手，可以快速拾取(或安裝)多個工件，每次拾取一個工件之后，只需要將轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動一定的角度，即可使另外的吸盤對準(zhǔn)新工件，不僅速度快，而且節(jié)省能量。中間桿可以通過萬向節(jié)帶動方向軸繞Z軸轉(zhuǎn)動，方向軸進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)輪繞Z軸轉(zhuǎn)動。這樣可以實現(xiàn)將吸盤轉(zhuǎn)到空間的任意角度和方向，可以實現(xiàn)空間立體的操作。

附圖說明

圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

1-固定平臺；2-移動平臺；3-主動臂；4-從動臂；5-中間桿；6-轉(zhuǎn)輪；7-轉(zhuǎn)動副；8-球副；9-萬向節(jié)；10-方向軸；11-吸盤。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1所示的一種多吸盤并聯(lián)機械手，包括固定平臺1、移動平臺2、主動臂3、從動臂4、中間桿5以及轉(zhuǎn)輪6，所述主動臂3通過轉(zhuǎn)動副7與固定平臺1連接，所述從動臂4兩端分別通過球副8與主動臂3以及移動平臺2連接，所述中間桿5的上部通過一萬向節(jié)9與固定于固定平臺1底部的電機輸出軸連接，中間桿5的底部通過萬向節(jié)9連接有一方向軸10，所述方向軸10通過軸承與移動平臺2固定且其底部與轉(zhuǎn)輪6連接，所述轉(zhuǎn)輪6縱向設(shè)置且其側(cè)面設(shè)置有能夠使其沿垂直平面轉(zhuǎn)動的控制單元，轉(zhuǎn)輪6的四周設(shè)置有若干吸盤11。

其中，所述控制單元為步進(jìn)電機、伺服電機或者舵機三者中的一種；所述中間桿5為自由伸縮結(jié)構(gòu)。

本實用新型提到的一種多吸盤并聯(lián)機械手，其在具體使用時，主動臂3通過從動臂4控制移動平臺2的位置移動，該結(jié)構(gòu)已經(jīng)是該領(lǐng)域比較成熟結(jié)構(gòu)，再次不再過多說明，轉(zhuǎn)輪6自身可以通過控制單元控制其沿垂直平面順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，另外中間桿5可以通過方向軸10控制轉(zhuǎn)輪6在Z軸軸向自由轉(zhuǎn)動，本實用新型可以快速的同時對多個工件進(jìn)行抓取移動，每次抓取一個工件后，控制單元控制轉(zhuǎn)動6轉(zhuǎn)動一個角度，位于轉(zhuǎn)輪6上的其他吸盤11可以再次吸附另一工件，不僅速度快，而且節(jié)省能量，中間桿5可以通過萬向節(jié)9帶動方向軸10繞Z軸轉(zhuǎn)動，而中間桿5的轉(zhuǎn)動通過固定于固定平臺1底部的電機來進(jìn)行實現(xiàn)，方向軸10進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)輪6繞Z軸轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)將吸盤11轉(zhuǎn)到空間的任意角度和方向，從而適應(yīng)零件檢測和分揀工作等復(fù)雜工作，工作范圍不再局限于一個平面內(nèi)，可以實現(xiàn)空間立體的操作。

上面所述的實施例僅僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本實用新型的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本實用新型設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本實用新型的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本實用新型的保護(hù)范圍，本實用新型請求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。