本實用新型屬于農(nóng)業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種農(nóng)藥噴灑機器人結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，我國農(nóng)業(yè)從業(yè)人口越來越少，對農(nóng)業(yè)自動化要求越來越高。農(nóng)藥噴灑機器人能夠有效減少農(nóng)民勞動量，大規(guī)模推廣后必然會減少對農(nóng)業(yè)從業(yè)人口的需求數(shù)量。但由于農(nóng)田路面情況不理想，甚至有些需要在水中作業(yè)，因此急需一種能夠適合復雜行走路面的農(nóng)藥噴灑機器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

實用新型目的：本實用新型為了解決農(nóng)藥噴灑機器人在不平整路面，特別是水田中行走不便的問題，設計一種適應性強，性能穩(wěn)定可靠的農(nóng)藥噴灑機器人結(jié)構(gòu)。

技術(shù)方案：本實用新型所述的一種農(nóng)藥噴灑機器人結(jié)構(gòu)，包括行走足，連接桿，車輪，鏈條，大棘輪，軟管，藥箱，固定裝置，噴頭，主軸軸承，小棘輪，傳動軸軸承，傳動軸，減速器，電機，電池，控制器，載重裝置和主軸；所述行走足通過連接桿均勻固定在兩側(cè)的車輪的外圈圓上，所述車輪與大棘輪固定連接，并通過兩側(cè)的主軸軸承套裝在主軸上，所述藥箱固定安裝在固定裝置上，固定裝置固定套裝在主軸上，所述藥箱通過軟管連接多個噴頭；所述載重裝置固定安裝在主軸上，載重裝置的底板上固定有兩側(cè)車輪驅(qū)動使用的減速器、電機、電池和控制器，所述電池通過控制器與電機電連接，電機與減速器同軸連接，減速器通過傳動軸與小棘輪同軸連接，傳動軸通過傳動軸軸承穿過載重裝置側(cè)面，小棘輪通過鏈條與大棘輪傳動連接。

進一步的，所述噴頭分別固定安裝在固定裝置的前后兩側(cè)。

進一步的，所述行走足到主軸之間的距離大于固定裝置底部到主軸之間的距離。

進一步的，所述固定裝置、載重裝置分別安裝在主軸的上方和下方。

進一步的，所述載重裝置采用上部開口、下部封閉型結(jié)構(gòu)。

有益效果：本實用新型所設計機器人可通過載重裝置的向前擺動，實現(xiàn)整個裝置的重心前移，又由于藥箱內(nèi)液體的慣性向前推動，實現(xiàn)整個機器人依靠行走足前移，可在泥濘的農(nóng)田正常行走，環(huán)境適應性強。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人結(jié)構(gòu)的主視圖；

圖2為本實用新型機器人結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。

具體實施方式

如1所示的一種農(nóng)藥噴灑機器人結(jié)構(gòu)，包括行走足1，連接桿2，車輪3，鏈條4，大棘輪5，軟管6，藥箱7，固定裝置8，噴頭9，主軸軸承10，小棘輪11，傳動軸軸承12，傳動軸13，減速器14，電機15，電池16，控制器17，載重裝置18和主軸19；所述行走足1通過連接桿2均勻固定在兩側(cè)的車輪3的外圈圓上，所述車輪3與大棘輪5固定連接，并通過兩側(cè)的主軸軸承10套裝在主軸19上，所述藥箱7固定安裝在固定裝置8上，固定裝置8固定套裝在主軸19上，所述藥箱7通過軟管6連接多個噴頭9；所述載重裝置18固定安裝在主軸19上，載重裝置18的底板上固定有兩側(cè)車輪驅(qū)動使用的減速器14、電機15、電池16和控制器17，所述電池16通過控制器17與電機15電連接，電機15與減速器14同軸連接，減速器14通過傳動軸13與小棘輪11同軸連接，傳動軸13通過傳動軸軸承12穿過載重裝置18側(cè)面，小棘輪11通過鏈條4與大棘輪5傳動連接。

作為上述技術(shù)方案的進一步優(yōu)化：

為了擴大噴藥面積以及工作效率，所述噴頭分別固定安裝在固定裝置的前后兩側(cè)，且可以根據(jù)實際需要選擇開啟前方噴頭或后方噴頭。

為了保證行走足支撐起整個機器人結(jié)構(gòu)，且保證機器人的正常行走，所述行走足到主軸之間的距離大于固定裝置底部到主軸之間的距離。

為了保證機器人結(jié)構(gòu)正常的向前后向后行走，所述固定裝置、載重裝置分別安裝在主軸的上方和下方。

進一步的，所述載重裝置采用上部開口、下部封閉型結(jié)構(gòu)。

具體的行走方法以圖2為例，介紹本裝置的運動過程。當電機15順指針轉(zhuǎn)動時，傳動軸13帶動鏈條4順時針轉(zhuǎn)動。此時由于大棘輪5與車輪3固定連接，而車輪3由于受到地面阻力大，固定不動。鏈條4對小棘輪11產(chǎn)生發(fā)作用力，使固定裝置8帶動主軸19逆時針轉(zhuǎn)動。開始時，整個裝置與地面未產(chǎn)生相對運動，由于固定裝置8上固定安裝有電機、電池、減速器等重物，因此在擺動時，整個裝置重心前移，使車輪順指針轉(zhuǎn)動，裝置向右移動。在主軸19逆時針擺動時，其上方的固定裝置8上安裝有藥箱7，藥箱7內(nèi)的液體由于慣性作用，會往右方?jīng)_擊，從而進一步推動整個裝置向右運動。在車輪3順指針轉(zhuǎn)動一定角度后，載重裝置18又恢復到豎直向下的狀態(tài)，變?yōu)槌跏嫉钠胶鉅顟B(tài)。電機15繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動載重裝置18繼續(xù)擺動，車輪3順時針轉(zhuǎn)動，以此往復循環(huán)，實現(xiàn)整個裝置向右運動。向左運動時狀態(tài)電機15變?yōu)槟鏁r針轉(zhuǎn)動，原理與此相同。

本實用新型的機器人結(jié)構(gòu)及行走方法，可使農(nóng)藥噴灑機器人依靠自身重心的改變實現(xiàn)在泥濘的農(nóng)田里穩(wěn)定行走，避免了陷入淤泥中不能駛出的狀況出現(xiàn)，不適用履帶式行走方式，避免了對農(nóng)作物的大面積碾壓。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。