本實用新型涉及商品載運及助力機械裝置技術(shù)，具體而言一種多功能包裝機械手。

背景技術(shù)：

機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。

但是上述所述的機械手適用于高技術(shù)領(lǐng)域，在某些方面難免會有一些制約。比如目前網(wǎng)絡(luò)購物非?；馃幔熬W(wǎng)店”“淘寶”這些熱詞不斷進入人們的視野中，而針對剛開始進行網(wǎng)絡(luò)創(chuàng)業(yè)或者其他創(chuàng)業(yè)人員等在創(chuàng)業(yè)初期存在的人手少、工作量大的問題，要使用上述機械手則存在經(jīng)費不足，購買困難等缺陷。對此針對開設(shè)“網(wǎng)店”等創(chuàng)業(yè)人員在創(chuàng)業(yè)初期存在的人手少、工作量大的問題，設(shè)計可以抓取不同尺寸、形狀、材質(zhì)商品的機械手，對提高工作效率變得尤為重要。在此背景下我們先到設(shè)計一種輕便小巧的純機械手完成抓取與放下商品的動作?，F(xiàn)存機械手都是機電一體化通過電子計算機對機械手抓取與放下商品的動作實現(xiàn)控制，控制過程顯得繁瑣，并且需要耗費大量資源，因此機械手制造困 難價格高昂。我組設(shè)計制造的純機械手，通過對所學(xué)機構(gòu)的組合與創(chuàng)新，使機械手的構(gòu)造簡單，制造低廉，同時機械手在輸入動力時能準確完成手指合攏抓取商品；鎖死機構(gòu)緊握商品；反轉(zhuǎn)輸入動力放下商品的一系列自動動作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種多功能包裝機械手，以解決現(xiàn)有自動化抓取設(shè)備成本大、不易操作的問題。

本實用新型涉及一種多功能包裝機械手，其包括驅(qū)動手掌和一個以上的手指；所述驅(qū)動手掌包括：動力柄、傳動組件，所述動力柄的驅(qū)動軸與所述傳動組件的上部間隙配合，所述傳動組件下部與所述手指連接；

所述手指由一節(jié)以上的指節(jié)通過萬向節(jié)連接頭和萬向節(jié)連接塊配合連接，在相鄰兩個指節(jié)連接處還設(shè)置彎曲組件，所述彎曲組件隨所述傳動組件的轉(zhuǎn)動使手指彎曲或舒展；

當(dāng)所有所述手指同時彎曲時，所述手指均向所述驅(qū)動手掌的中心軸聚攏。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述傳動組件包括：第一曲柄、三角曲柄、第二曲柄；所述第一曲柄的一端與所述動力柄的驅(qū)動軸間隙配合，所述第一曲柄的另一端與三角曲柄的中心轉(zhuǎn)軸間隙配合；所述三角曲柄的三個角上的轉(zhuǎn)軸與所述第二曲柄的一端過渡配合，所述第二曲柄的另一端與所述萬向軸間隙配合。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述驅(qū)動手掌還包括：支撐組件，所述支撐組件包括：手掌平臺、動力臺和多個支撐柱；其中，所述動力臺設(shè)置于手掌平臺上方，二者相互平行，且二者之間通過所述支撐柱相連接，所述傳動組件設(shè)置于二者之間；

所述驅(qū)動軸固定于所述動力臺的中心通孔，所述動力臺與所述第一曲柄膠合；所述手掌平臺在對應(yīng)所述第二曲柄的位置設(shè)置萬向軸穿孔。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述手掌平臺下方固定有支撐架。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述指節(jié)包括:萬向軸、圓柱式手指外壁、軸承座、萬向節(jié)連接頭；其中，所述萬向軸處于所述圓柱式手指外壁的中心軸位置，并穿過軸承座，所述軸承座的側(cè)壁與圓柱式手指外壁的內(nèi)壁固定連接；所述萬向軸的相鄰手指連接端固定有萬向節(jié)連接塊；相鄰手指的連接塊用過卡接方式連接。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述彎曲組件包括：第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉；其中，所述第一關(guān)節(jié)固定于一個手指的圓柱式手指外壁上，第二關(guān)節(jié)固定于相鄰手指的圓柱式手指外壁上，所述第一關(guān)節(jié)和所述第二關(guān)節(jié)的一端通過平面軸套接，另一端通過階梯軸套接，并圍成彎曲空間；所述第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉均處于彎曲空間內(nèi)。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述第一錐齒輪套在一個手指的萬向軸上，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪構(gòu)成90度嚙合；所述第二錐齒輪的尾端固定套有第一卡扣；所述第一卡扣和所述第二卡扣牙嵌式連接；所述第二卡扣固定在撥叉的下端，所述撥叉的上端可滑動式安裝在所述平面軸上，所述撥叉的下端可滑動式安裝在所述階梯軸上。

在一些實施例中，優(yōu)選為，平面軸上還固定安裝有第一鎖緊卡扣、第二鎖緊卡扣，所述第一鎖緊卡扣處于第二鎖緊卡扣的上方，二者之間存在間距，且二者均處于撥叉上部安裝端的下方；所述階梯軸上還固定安裝有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧處于撥叉下部安裝端的下方。

在一些實施例中，優(yōu)選為，所述平面軸的下端安裝有配合使用的棘爪和棘輪。

在一些實施例中，優(yōu)選為，第一節(jié)手指的萬向軸與所述第二曲柄的下端膠合；第二錐齒輪與所述第一卡扣膠合；鎖緊卡扣與平面軸間隙配合；撥叉通過 花鍵與第二關(guān)節(jié)膠合；第二卡扣與撥叉的下端膠合；所述萬向軸與所述第一錐齒輪過渡配合；萬向軸和萬向節(jié)連接頭過渡配合。

本實用新型實施例提供的一種多功能包裝機械手，與現(xiàn)有技術(shù)相比，將結(jié)構(gòu)簡化為驅(qū)動手掌和手指，驅(qū)動手掌借助曲柄之間的轉(zhuǎn)動帶動多個手指轉(zhuǎn)動，并借助彎曲組件實現(xiàn)手指的彎曲，當(dāng)手指彎曲時，均向驅(qū)動手掌的中心軸聚攏，實現(xiàn)穩(wěn)定的抓取、鎖緊、放下的動作。該結(jié)構(gòu)是一種機械結(jié)構(gòu)，充分替換了現(xiàn)有幾點控制多功能包裝機械手的功能，且結(jié)構(gòu)簡單、易操作。

附圖說明

圖1為本實用新型一個實施例中多功能包裝機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型圖1中一個手指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型圖2中A-A方向的剖面示意圖；

圖4為本實用新型圖2中B-B方向的剖面示意圖；

圖5為本實用新型第一曲柄的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型第二曲柄的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實用新型第一關(guān)節(jié)主視圖；

圖8為圖7中A-A向視圖；

圖9為本實用新型撥叉剖面圖；

圖10為本實用新型撥叉俯視圖；

圖11為手指外壁的橫截面圖；

圖12為圖11中A-A向視圖。

注：1第一關(guān)節(jié)；2第二關(guān)節(jié)；3第三關(guān)節(jié)；4撥叉；5第一節(jié)手指外壁；6第二節(jié)手指外壁；7第三節(jié)手指外壁；8第一節(jié)手指的萬向節(jié)軸；9第二節(jié)手指的萬向節(jié)軸；10第三節(jié)手指的萬向節(jié)軸；11萬向節(jié)連接頭；12萬向節(jié)連接塊；13第一卡扣；14第二卡扣；15花鍵；16平面軸；17棘輪；18棘爪；19棘輪固 定圈；20第二錐齒輪；21第一錐齒輪；22第一軸承座；23第二軸承座；24后蓋；25階梯軸；26平面軸；27支座；28支座支撐軸；29手掌平臺；30三角曲柄；31動力臺；32套筒；33動力柄；34支撐柱；35第一曲柄；36第二曲柄；37手指。

具體實施方式

下面通過具體的實施例結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的詳細描述。

考慮到現(xiàn)有機電控制的機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作麻煩，且成本大的問題，本實用新型提供了一種多功能包裝機械手。

該多功能包裝機械手包括驅(qū)動手掌和一個以上的手指；驅(qū)動手掌包括：動力柄、傳動組件，動力柄的驅(qū)動軸與傳動組件的上部間隙配合，傳動組件下部與手指連接；

手指由一節(jié)以上的指節(jié)通過萬向節(jié)連接頭和萬向節(jié)連接塊配合連接，在相鄰兩個指節(jié)連接處還設(shè)置彎曲組件，彎曲組件隨傳動組件的轉(zhuǎn)動使手指彎曲或舒展；

當(dāng)所有手指同時彎曲時，手指均向驅(qū)動手掌的中心軸聚攏。

將結(jié)構(gòu)簡化為驅(qū)動手掌和手指，驅(qū)動手掌借助曲柄之間的轉(zhuǎn)動帶動多個手指轉(zhuǎn)動，并借助彎曲組件實現(xiàn)手指的彎曲，當(dāng)手指彎曲時，均向驅(qū)動手掌的中心軸聚攏，實現(xiàn)穩(wěn)定的抓取、鎖緊、放下的動作。該結(jié)構(gòu)是一種機械結(jié)構(gòu)，充分替換了現(xiàn)有幾點控制多功能包裝機械手的功能，且結(jié)構(gòu)簡單、易操作。

接下來對該多功能包裝機械手進行詳細說明：

一種多功能包裝機械手，如圖1所示，主要由驅(qū)動手掌和一個以上的手指37組成，驅(qū)動手掌主要發(fā)出驅(qū)動力，手指37在驅(qū)動力的作用下進行物品抓握、放開。為了更方便的抓握，手指37由多節(jié)組成，一節(jié)以上的指節(jié)通過萬向節(jié)連接頭11和萬向節(jié)連接塊12配合連接，在相鄰兩個指節(jié)連接處還設(shè)置彎曲組件， 彎曲組件隨傳動組件的轉(zhuǎn)動使手指37彎曲或舒展；當(dāng)所有手指37同時彎曲時，手指37均向驅(qū)動手掌的中心軸聚攏。由此實現(xiàn)抓握或放開。

驅(qū)動手掌主要以下幾個部件組成：動力柄33、傳動組件、支撐組件、支架組件；動力柄33發(fā)出轉(zhuǎn)動力，傳動組件將轉(zhuǎn)動力傳遞到手指37，帶動手指37運動；為了方便動力柄33、傳動組件穩(wěn)定工作，支撐組件提供了穩(wěn)定的架構(gòu)。而支架組件主要用于在多功能包裝機械手非使用狀態(tài)的存儲。

動力柄33也包含了搖桿、傳動柄和驅(qū)動軸，搖桿和驅(qū)動軸分別處于傳動柄的兩端，且分列于傳動柄的兩側(cè)。

支撐組件包括：手掌平臺29、動力臺31和多個支撐柱34；動力臺31、手掌平臺29均為板狀結(jié)構(gòu)，動力臺31設(shè)置于手掌平臺29上方，二者相互平行，且二者之間通過多個均勻布置的支撐柱34相連接，傳動組件設(shè)置于二者之間。在本實施例中動力臺31為圓形，手掌平臺29配合手指37的數(shù)目，為多邊形結(jié)構(gòu)。其中，驅(qū)動軸固定于動力臺31的中心通孔，動力臺31與第一曲柄35膠合；手掌平臺29在對應(yīng)第二曲柄36的位置設(shè)置萬向軸穿孔。動力臺31為動力柄33提供了穩(wěn)定的安裝位置，在動力臺31和手掌平臺29之間設(shè)置支撐柱34，為傳動組件的安裝提供牢固的安裝空間。

傳動組件包括：第一曲柄35(如圖5所示)、三角曲柄30、第二曲柄36(如圖6所示)；第一曲柄35、第二曲柄36均為自行車曲柄，三角曲柄30為類三角形的圓盤，中心設(shè)置轉(zhuǎn)軸安裝孔。第一曲柄35的一端與動力柄33的驅(qū)動軸間隙配合，動力柄33的下端安裝驅(qū)動軸，該驅(qū)動軸通過間隙配合帶動第一曲柄35以驅(qū)動軸的圓心所在軸轉(zhuǎn)動。第一曲柄35的另一端與三角曲柄30的中心轉(zhuǎn)軸間隙配合，第一曲柄35帶動三角曲柄30轉(zhuǎn)動，同時將轉(zhuǎn)動力分配到三個方向的轉(zhuǎn)動。三角曲柄30的三個角上的轉(zhuǎn)軸與第二曲柄36的一端過渡配合，三角曲柄30帶動第二曲柄36轉(zhuǎn)動，并通過過渡配合實現(xiàn)轉(zhuǎn)動的控制，第二曲柄36的另一端與萬向軸間隙配合，由此，第二曲柄36帶動手指37的萬向軸轉(zhuǎn)動。

需要說明的是，與第二曲柄36直接連接的萬向軸，其大部分結(jié)構(gòu)都包裹在套筒32里，以保護萬向軸受到磨損。在本實施例中設(shè)置三個手指結(jié)構(gòu)，如果在其他實施例中設(shè)置更多的手指結(jié)構(gòu)，那么三角曲柄中角的數(shù)目需要對應(yīng)性增加。

當(dāng)多功能包裝機械手不使用需要存放時，可以放置于支撐架上，手掌平臺29下方固定有支撐架，手掌平臺29直接與支撐架(包括支座27和支撐支座的支座支撐軸28)接觸。當(dāng)需要使用多功能包裝機械手時，直接將多功能包裝機械手從支撐架上取下即可。

如圖3、4，指節(jié)包括:萬向軸(包括第一節(jié)手指的萬向節(jié)軸8、第二節(jié)手指的萬向節(jié)軸9、第三節(jié)手指的萬向節(jié)軸10，三者結(jié)構(gòu)不同)、圓柱式手指外壁(包括第一節(jié)手指外壁5、第二節(jié)手指外壁6、第三節(jié)手指外壁7)、軸承座(包括第一軸承座22、第二軸承座23)、萬向節(jié)連接頭11；由于指節(jié)在手指上的位置不同，最上面的指節(jié)的萬向軸與第二曲柄連接，其他的萬向軸都與臨近的萬向軸連接。其中，萬向軸處于圓柱式手指外壁的中心軸位置，并穿過軸承座，軸承座的側(cè)壁與圓柱式手指外壁的內(nèi)壁固定連接；萬向軸的相鄰手指連接端通過萬向節(jié)連接塊12、萬向節(jié)連接頭配合連接；相鄰手指的連接塊用過卡接方式連接。

在兩個指節(jié)之間設(shè)置彎曲組件，其包括：第一關(guān)節(jié)1(如圖7、8所示)、第二關(guān)節(jié)2、(其他指節(jié)上可能是第三關(guān)節(jié)3、第四關(guān)節(jié)等)、第一錐齒輪21、第二錐齒輪20、第一卡扣13、第二卡扣14、撥叉4(如圖9、10所示)；其中，第一關(guān)節(jié)1固定于一個手指的圓柱式手指外壁(如圖11、12所示)上，第二關(guān)節(jié)2固定于相鄰手指的圓柱式手指外壁上，第一關(guān)節(jié)1和第二第一關(guān)節(jié)1端通過平面軸26套接，另一端通過階梯軸25套接，并圍成彎曲空間；第一錐齒輪21、第二錐齒輪20、第一卡扣13、第二卡扣14、撥叉4均處于彎曲空間內(nèi)。

第一錐齒輪21套在一個手指的萬向軸上，第二錐齒輪20與第一錐齒輪21構(gòu)成90度嚙合；第二錐齒輪20的尾端固定套有第一卡扣13；第一卡扣13和第 二卡扣14牙嵌式連接；第二卡扣14固定在撥叉4的下端，撥叉4的上端可滑動式安裝在平面軸26上，撥叉4的下端可滑動式安裝在階梯軸25上。

為了限制撥叉4的下降高度，平面軸26上還固定安裝有第一鎖緊卡扣、第二鎖緊卡扣，第一鎖緊卡扣處于第二鎖緊卡扣的上方，二者之間存在間距，且二者均處于撥叉4上部安裝端的下方。同時，為了方便撥叉4復(fù)位，階梯軸25上還固定安裝有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧處于撥叉4下部安裝端的下方。

平面軸26的下端安裝有配合使用的棘爪17和棘輪17，棘輪通過棘輪固定圈19固定在平面軸26上，能促使間歇性運動。

第一節(jié)手指的萬向軸與第二曲柄的下端膠合；第二錐齒輪20與第一卡扣13膠合；鎖緊卡扣與平面軸26間隙配合；撥叉4通過花鍵15與第二關(guān)節(jié)2膠合；第二卡扣14與撥叉4的下端膠合；萬向軸與第一錐齒輪21過渡配合；萬向軸和萬向節(jié)連接頭11過渡配合。

整個多功能包裝機械手的設(shè)計要點及工作原理為：

該多功能包裝機械手動力源來自動力柄，通過動力柄的轉(zhuǎn)動來帶動第一曲柄的轉(zhuǎn)動，第一曲柄的下端與三角曲柄間隙配合并做圓周運動，與此同時三角曲柄的三邊分別與第二曲柄鏈接，并帶動第二曲柄分別繞各自的圓心做同步圓周運動。本多功能包裝機械手的動力源來至動力柄的轉(zhuǎn)動，可以采用手搖，也可以連接到小型電機上。通過動力柄的轉(zhuǎn)動帶動第一曲柄的轉(zhuǎn)動如圖2所示手柄的底端固定在動力臺上，動力臺中心膠合著第一曲柄，隨著第一曲柄繞手柄中心的轉(zhuǎn)動從而帶動與第一曲柄配合的三角曲柄的轉(zhuǎn)動，三角曲柄上呈正三角形位置的點各有一個第二曲柄并隨著三角曲柄的轉(zhuǎn)動，做同步圓周運動。第二曲柄的下端嵌和在手掌的內(nèi)壁中并可以轉(zhuǎn)動。

接下來，帶動手指運動的第二曲柄的下端與手指的主干萬向節(jié)軸(即萬向軸)前段間隙配合，萬向節(jié)軸前段大部分包裹在有軸承的套筒里，軸承安裝在軸承座里，其中軸承與萬向節(jié)為間隙配合，位于手指外殼(或稱手指外壁)內(nèi) 的第一錐齒輪21與萬向節(jié)軸(即萬向軸)為過度配合，萬向節(jié)軸前段(即第一節(jié)指節(jié)的萬向節(jié)軸)再與萬向節(jié)連接頭11做過度配合，萬向節(jié)連接頭11通過萬向節(jié)連接塊12與萬向節(jié)中段(即第二節(jié)指節(jié)的萬向節(jié)軸，因為此例為三個指節(jié)，所以稱中段)的連接頭相配合。萬向節(jié)中段的連接頭與萬向節(jié)中段軸間隙配合，手指外殼通過第二節(jié)手指間隙配合，中間配有軸承并與第二節(jié)手指間隙配合，第二節(jié)指節(jié)的配合鏈接情況與第一節(jié)情況相同。在萬向節(jié)后段(即第三指節(jié))與軸承間隙配合軸承端蓋與后軸承座過度配合，在手指末端套筒與后蓋24間隙配合。上述為單個手指上萬向節(jié)方向的零件配合情況。

如圖4所示，每根手指中有兩個內(nèi)部結(jié)構(gòu)相同的指節(jié)，指節(jié)中的結(jié)構(gòu)如下：第一關(guān)節(jié)1的兩端，一端連接第二錐齒輪20和第一卡扣13，另一端則連接鎖緊卡扣。其中第二錐齒輪20和第一卡扣13連接并與階梯軸25間隙配合，鎖緊卡扣與二面軸16間隙配合。而第一卡扣13和第二卡扣14牙嵌式相配合，第一鎖緊卡扣和第二鎖緊卡扣相配合并通過彈簧與撥叉4膠合，而第二卡扣14也與撥叉4的另一端膠合，而且第二卡扣14的一端的撥叉4通過花鍵15與第二關(guān)節(jié)2膠合相連接。此為指節(jié)一的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，指節(jié)二的內(nèi)部結(jié)構(gòu)與指節(jié)一的內(nèi)部結(jié)構(gòu)基本相同，在此就不再一一贅述.

萬向節(jié)前段軸(即第一指節(jié)的萬向軸)與第二曲柄的下端膠合，并隨著第二曲柄的轉(zhuǎn)動做圓周運動。隨著萬向節(jié)軸的轉(zhuǎn)動，一方面?zhèn)鲃油ㄟ^萬向節(jié)連接塊12傳遞到下一段萬向節(jié)，另一方面萬向節(jié)前段上的第一錐齒輪21也隨之轉(zhuǎn)動并帶動彎曲組件中的第二錐齒輪20做軸心垂直于萬向節(jié)軸的圓周運動，二者呈直角嚙合。而隨著彎曲組件中第二錐齒輪20的轉(zhuǎn)動，與第二錐齒輪20膠合的第一卡扣13也隨之轉(zhuǎn)動，第一卡扣13和第二卡扣14組成的機構(gòu)相當(dāng)于一個牙嵌式離合器，即隨著第一卡扣13的轉(zhuǎn)動固定在撥叉4上的第二卡扣14會由于凸臺的相對位移產(chǎn)生距離，從而帶動撥叉4的下移。與此同時撥叉4也在轉(zhuǎn)動即相當(dāng)于指節(jié)一的彎曲。撥叉4下移則導(dǎo)致?lián)懿?上端的第一鎖緊卡扣也向 下移動從而與第二鎖緊卡扣相互鎖緊。這樣就保證了指節(jié)不會一直的彎曲而是像人的指節(jié)一樣彎曲到一定角度就不再彎曲，此為指節(jié)一的轉(zhuǎn)動。另一方面隨著萬向節(jié)軸前段的轉(zhuǎn)動，隨之帶動了萬向節(jié)中段軸的轉(zhuǎn)動。而中段軸的工作原理與前段的工作原理相同，第一錐齒輪21也隨之轉(zhuǎn)動并帶動彎曲組件中的第二錐齒輪20做軸心垂直于萬向節(jié)軸的圓周運動。二者呈直角嚙合。而隨著指節(jié)中第二錐齒輪20的轉(zhuǎn)動，與第二錐齒輪20膠合的第一卡扣13也隨之轉(zhuǎn)動，第一卡扣13和第二卡扣14組成的機構(gòu)相當(dāng)于一個牙嵌式離合器，即隨著第一卡扣13的轉(zhuǎn)動固定在撥叉4上的第二卡扣14會由于凸臺的相對位移產(chǎn)生距離，從而帶動撥叉4的下移。與此同時撥叉4也在轉(zhuǎn)動即相當(dāng)于指節(jié)二的彎曲。撥叉4下移則導(dǎo)致?lián)懿?上端的第一鎖緊卡扣也向下移動從而與第二鎖緊卡扣相互鎖緊。這樣就保證了指節(jié)不會一直的彎曲而是像人的指節(jié)一樣彎曲到一定角度就不再彎曲，此為指節(jié)二的轉(zhuǎn)動。至此單個手指的彎曲動作基本完成，同理另外兩根手指由于是做的同步圓周運動，即實現(xiàn)了同步彎曲的動作，也就是我們所說的抓取動作。而對于釋放動作的進行只需要將手柄反向轉(zhuǎn)動就可以實現(xiàn)多功能包裝機械手的松開動作了。

本設(shè)計的特點便是機構(gòu)簡單，利用各機構(gòu)在配合上下功夫，使得純多功能包裝機械手能完成一系列的抓取、鎖緊、放下的動作。如果純多功能包裝機械手在機構(gòu)上簡單并且能夠完成機電控制多功能包裝機械手的功能，就代表這種多功能包裝機械手更有應(yīng)用前景，因為這種多功能包裝機械手簡化了操作控制過程，再與感應(yīng)器相聯(lián)系或者網(wǎng)絡(luò)控制也可以完成更多復(fù)雜的動作。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用 新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。