本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種磁吸附機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的磁吸附機(jī)器人按吸附方式分類，可分為：磁輪吸附、間隙吸附、履帶吸附、混合吸附幾種。按應(yīng)用場(chǎng)景分類，可分為：磁吸附超聲檢測(cè)機(jī)器人、磁吸附視覺檢測(cè)機(jī)器人、磁吸附焊接機(jī)器人、磁吸附除銹機(jī)器人等等。

這些類別的機(jī)器人中，與本專利最接近的，為混合式磁吸附超聲檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)?；旌鲜匠暀z查機(jī)器人系統(tǒng)，包含一臺(tái)磁吸附爬行機(jī)器人主體及控制系統(tǒng)，一套超聲探頭夾具及控制系統(tǒng)。其中，磁吸附爬行機(jī)器人主體，采用磁輪及間隙式永磁鐵為吸附力來(lái)源，磁輪通常采用銣鐵硼強(qiáng)磁鐵，因?yàn)橛来朋w很脆的原因，通常會(huì)在永磁體外包裹鋁合金片，以防止永磁體碎裂，同時(shí)增加摩擦力。間隙式磁塊，通常裝在機(jī)器人底部，用以增加吸附力。

各種磁吸附爬行機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式各不相同，按驅(qū)動(dòng)方式區(qū)分有：導(dǎo)向輪+驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)方式、雙輪驅(qū)動(dòng)+差動(dòng)轉(zhuǎn)向、4輪驅(qū)動(dòng)+差動(dòng)轉(zhuǎn)向、履帶驅(qū)動(dòng)+差動(dòng)轉(zhuǎn)向。

現(xiàn)有技術(shù)中不管是磁輪吸附方式，還是間隙吸附方式，均無(wú)法提供吸附力調(diào)節(jié)功能，因此容易出現(xiàn)磁力過大或者過小的情況。磁力過大，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人上工件困難(因?yàn)榇帕μ螅菀讓?dǎo)致在機(jī)器人接近工件時(shí)，被磁力猛烈的拉到工件上的情況，容易在工件表面留下劃痕或者凹痕)，而在下工件時(shí)，則非常困難，容易導(dǎo)致再次吸附碰撞，或者傷人的事故發(fā)生。而在一些壁厚較薄的情況下，則容易出現(xiàn)吸附力不夠的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可調(diào)節(jié)機(jī)器人吸附力的磁吸附機(jī)器人。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種磁吸附機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、磁吸附輪、輪連接軸、永磁體安裝座、輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝盒、掃描驅(qū)動(dòng)電機(jī)、探頭移動(dòng)掃描軌道、多自由度伺服超聲探頭夾具、超聲探頭，所述機(jī)器人本體下端設(shè)有間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、間隙吸附永磁鐵安裝座，所述間隙吸附永磁鐵安裝座位于機(jī)器人本體下端，所述間隙吸附永磁鐵安裝座兩側(cè)分別通過間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人本體兩側(cè)連接。

優(yōu)選的是，所述間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺栓、第一連接桿、第二連接桿，所述間隙吸附永磁鐵安裝座包括安裝體、連接環(huán)、支撐板，所述安裝體下端兩側(cè)具有連接槽，所述連接環(huán)安裝在支撐板內(nèi)，所述支撐板通過螺栓連接在連接槽內(nèi)，所述機(jī)器人本體兩側(cè)具有螺栓孔、第一連接孔、第二連接孔，所述調(diào)節(jié)螺栓上端安裝在螺栓孔內(nèi)，下端穿過安裝體上端面與連接環(huán)連接，所述第一連接桿、第二連接桿上端分別安裝在第一連接孔、第二連接孔內(nèi)，下端均與安裝體上端面連接。

優(yōu)選的是，所述機(jī)器人本體上端面上設(shè)有把手。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明可以通過強(qiáng)磁體與工件表面的高度，實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)磁力大小的功能，在上下工件時(shí)，可將間隙磁體調(diào)節(jié)到遠(yuǎn)離工件表面的位置，達(dá)到減小磁力的目的，以方便上下工件，減小事故風(fēng)險(xiǎn)。而在上工件作業(yè)完成后，則可將強(qiáng)磁體與工件的間隙調(diào)小，以達(dá)到加強(qiáng)磁力的目的。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明底部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中間隙吸附永磁鐵安裝座與間隙調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中間隙吸附永磁鐵安裝座與間隙調(diào)節(jié)的立體連接示意圖；

圖5為實(shí)施例中調(diào)節(jié)螺栓與支撐板的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為調(diào)節(jié)螺栓的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為安裝體下端面的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為安裝體上端面的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為安裝體側(cè)面的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示：1-機(jī)器人本體，2-磁吸附輪，3-輪連接軸，4-永磁體安裝座，5-間隙吸附永磁鐵安裝座，51-安裝體，52-連接環(huán)，53-支撐板，6-電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝盒，7-掃描驅(qū)動(dòng)電機(jī)，8-探頭移動(dòng)掃描軌道，9-多自由度伺服超聲探頭夾具，10-超聲探頭，11-調(diào)節(jié)螺栓，12-第一連接桿，13-第二連接桿，14-把手。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做進(jìn)一步的描述，并不因此將本發(fā)明限制在所述的實(shí)施例范圍之中。

如圖1至10所示，本發(fā)明的一種磁吸附機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、磁吸附輪2、輪連接軸3、永磁體安裝座4、輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝盒6、掃描驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、探頭移動(dòng)掃描軌道8、多自由度伺服超聲探頭夾具9、超聲探頭10，其特征在于，所述機(jī)器人本體1下端設(shè)有間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、間隙吸附永磁鐵安裝座5，所述間隙吸附永磁鐵安裝座5位于機(jī)器人本體1下端，所述間隙吸附永磁鐵安裝座5兩側(cè)分別通過間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人本體1兩側(cè)連接。

其中間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以升降裝置、螺紋連接裝置等，優(yōu)選的實(shí)施方式是，所述間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)螺栓11、第一連接桿12、第二連接桿13，所述間隙吸附永磁鐵安裝座5包括安裝體51、連接環(huán)52、支撐板53，所述安裝體51下端兩側(cè)具有連接槽，所述連接環(huán)52安裝在支撐板53內(nèi)，所述支撐板53通過螺栓連接在連接槽內(nèi)，所述機(jī)器人本體1兩側(cè)具有螺栓孔、第一連接孔、第二連接孔，所述調(diào)節(jié)螺栓11上端安裝在螺栓孔內(nèi)，下端穿過安裝體51上端面與連接環(huán)52連接，所述第一連接桿12、第二連接桿13上端分別安裝在第一連接孔、第二連接孔內(nèi)，下端均與安裝體51上端面連接。該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用方便。

為了便于機(jī)器人的放置，優(yōu)選的實(shí)施方式是，所述機(jī)器人本體1上端面上設(shè)有把手14。

本發(fā)明在實(shí)際實(shí)用過程中的操作步驟為：步驟1：通過間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，將永磁體調(diào)節(jié)至最高位置，而后手持把手14，將磁吸附機(jī)器人安裝上工件，再通過間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)永磁體間隙至合適位置，確保機(jī)器人有足夠的附著力。

步驟2：通過PC給電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝盒6中的電機(jī)控制器發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)安裝盒6中的電機(jī)控制器根據(jù)指令控制電機(jī)按設(shè)定的速度和方向運(yùn)動(dòng)，通過減速機(jī)降低電機(jī)轉(zhuǎn)速增大輸出力矩，從而驅(qū)動(dòng)磁吸附輪2開始按控制指令運(yùn)動(dòng)。

步驟3：通過調(diào)節(jié)探頭夾具的緊固螺母，將超聲探頭10鎖死在適當(dāng)位置，確保超聲探頭10與工件表面有一定的預(yù)緊力，此夾具具有三自由度的活動(dòng)余量，可確保超聲探頭10與工件表面在運(yùn)動(dòng)過程中能緊密擬合。

步驟4：通過PC控制軟件設(shè)置超聲探頭10的擺動(dòng)距離、擺動(dòng)頻率、小車的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向后，本超聲檢測(cè)機(jī)器人即可開始自動(dòng)移動(dòng)，并采集工件的超聲回波信息，并將相關(guān)數(shù)據(jù)記錄在PC中，用以后續(xù)分析。

步驟5：工作中斷電保護(hù)，機(jī)器人在立面工作時(shí)，因各種原因，出現(xiàn)斷電的情況時(shí)，本機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)有斷電保護(hù)裝置。在斷電后，機(jī)器人本體中的內(nèi)置備用電池接管供電功能，并在程序的控制下，向起始位置移動(dòng)。同時(shí)發(fā)出報(bào)警聲，提醒操作人員，設(shè)備已在斷電狀態(tài)，注意回收設(shè)備，并檢查供電系統(tǒng)。

步驟6：機(jī)器人回收，在機(jī)器人完成預(yù)定工作后，通過間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)磁吸附模塊與工件的間隙，減小機(jī)器人與工件間的吸力，當(dāng)吸附力足夠小的時(shí)候，可輕松的將機(jī)器人卸下工件。