1.一種配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括，機(jī)器人本體、站內(nèi)終端和遠(yuǎn)程終端；其中，所述機(jī)器人本體由運(yùn)動(dòng)模塊和檢測(cè)模塊組成，運(yùn)動(dòng)模塊懸掛在頂置軌道上行走；頂置軌道沿配電站內(nèi)各布控點(diǎn)設(shè)置；檢測(cè)模塊用于執(zhí)行對(duì)各布控點(diǎn)的巡檢、探測(cè)、監(jiān)控、故障診斷、預(yù)警報(bào)警任務(wù)；站內(nèi)終端用于控制機(jī)器人本體行走及檢測(cè)、存儲(chǔ)和通訊；遠(yuǎn)程終端接收所述站內(nèi)終端傳送的實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)圖像視頻、檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行集中監(jiān)控。
2.如權(quán)利要求1所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述站內(nèi)終端內(nèi)設(shè)有一多功能通信模塊，其內(nèi)設(shè)有線通信接口、4G通訊組件及站內(nèi)無線通訊組件，用于控制機(jī)器人本體行走及檢測(cè)、存儲(chǔ)和通訊；遠(yuǎn)程終端接收所述站內(nèi)終端傳送的實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)圖像視頻、檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行集中監(jiān)控。
3.如權(quán)利要求2所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述有線通信接口通過光纖或通訊電纜使遠(yuǎn)程終端通過有線模式連接站內(nèi)終端，從而控制巡檢機(jī)器人本體進(jìn)行巡檢作業(yè)；所述4G通信組件使遠(yuǎn)程終端通過4G通訊方式遠(yuǎn)程無線連接站內(nèi)終端，從而控制巡檢機(jī)器人本體進(jìn)行巡檢作業(yè)及信息交互；通過站內(nèi)無線通信組件，使智能移動(dòng)設(shè)備直接與站內(nèi)終端進(jìn)行連接，從而控制巡檢機(jī)器人本體進(jìn)行巡檢作業(yè)及信息交互。
4.如權(quán)利要求2所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括移動(dòng)終端，該移動(dòng)終端上安裝控制巡檢機(jī)器人本體的計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序，通過4G通訊方式遠(yuǎn)程無線連接站內(nèi)終端，從而控制巡檢機(jī)器人本體進(jìn)行巡檢作業(yè)及信息交互。
5.如權(quán)利要求1所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述遠(yuǎn)程終端包括智能移動(dòng)設(shè)備，其內(nèi)設(shè)置移動(dòng)終端用于接收、控制站內(nèi)終端傳送的實(shí)時(shí)現(xiàn)場(chǎng)圖像視頻、檢測(cè)數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序。
6.如權(quán)利要求1所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)模塊包括局放測(cè)試儀、紅外測(cè)試儀、智能視覺檢測(cè)儀、實(shí)時(shí)圖像傳輸模塊、溫度濕度檢測(cè)儀、異響探測(cè)儀中至少一種。
7.如權(quán)利要求1所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)模塊包括，懸掛在頂置軌道上行走的小車機(jī)構(gòu)、設(shè)置于小車機(jī)構(gòu)上的巡檢升降機(jī)構(gòu)以及巡檢機(jī)器人的定位裝置；所述檢測(cè)模塊設(shè)置于一儀表艙內(nèi)，該儀表艙設(shè)置于巡檢升降機(jī)構(gòu)上，并通過巡檢升降機(jī)構(gòu)上下升降，隨小車機(jī)構(gòu)沿軌道在各布控點(diǎn)之間來回巡檢。
8.如權(quán)利要求7所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述小車機(jī)構(gòu)包括，
機(jī)架，包括兩塊垂直設(shè)置的側(cè)板及連接于兩側(cè)板內(nèi)側(cè)兩端的兩塊水平端板；所述兩側(cè)板下部中央設(shè)凹槽，凹槽開口一端設(shè)連接板連接于兩側(cè)板，凹槽開口另一端側(cè)板上設(shè)連接通孔；
兩轉(zhuǎn)向輪組，分別設(shè)置于所述機(jī)架兩塊水平端板上，每個(gè)轉(zhuǎn)向輪組包括，
U形框架，其底部樞軸連接于所述水平端板上，U形框架兩側(cè)上部設(shè)連接孔，兩側(cè)中部設(shè)安裝通孔；
兩只轉(zhuǎn)向輪，分別通過轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接于所述U形框架上部連接孔處；兩只轉(zhuǎn)向輪分別位于所述頂置軌道兩側(cè)，該頂置軌道為工字形結(jié)構(gòu)，兩只轉(zhuǎn)向輪分別位于所述頂置軌道工字形結(jié)構(gòu)下翼緣的上端面上；
兩只側(cè)導(dǎo)向輪，分別設(shè)置于所述U形框架兩側(cè)中部的兩側(cè)板安裝通孔內(nèi)，側(cè)導(dǎo)向輪軸線與轉(zhuǎn)向輪垂直軸線；兩只側(cè)導(dǎo)向輪分別抵靠所述頂置軌道工字形結(jié)構(gòu)下翼緣的側(cè)面；
驅(qū)動(dòng)輪支架，其為一長(zhǎng)方形框架，兩側(cè)中央設(shè)置通孔，驅(qū)動(dòng)輪支架一端通過連接轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接于所述機(jī)架兩側(cè)板下部凹槽開口一端的連接通孔，驅(qū)動(dòng)輪支架另一端下設(shè)置彈簧，彈簧另一端固定于所述機(jī)架兩側(cè)板凹槽開口一端設(shè)置的連接板上；
摩擦驅(qū)動(dòng)輪，通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述驅(qū)動(dòng)輪支架兩側(cè)中央的通孔配合設(shè)置于驅(qū)動(dòng)輪支架內(nèi)中央；摩擦驅(qū)動(dòng)輪上端面抵靠于所述頂置軌道工字形結(jié)構(gòu)下翼緣的底面；
電機(jī)，其輸出軸經(jīng)所述側(cè)板下部凹槽連接于所述摩擦驅(qū)動(dòng)輪上轉(zhuǎn)動(dòng)軸。
9.如權(quán)利要求8所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向輪、側(cè)導(dǎo)向輪采用鋼制骨架表面包覆聚氨酯。
10.如權(quán)利要求8所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，對(duì)應(yīng)所述側(cè)導(dǎo)向輪設(shè)有一固定框架，該側(cè)導(dǎo)向輪通過轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接于所述固定框架，該固定框架固定于所述U形框架側(cè)板的安裝通孔內(nèi)。
11.如權(quán)利要求8所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
12.如權(quán)利要求7所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述巡檢升降機(jī)構(gòu)，其包括，
卷線機(jī)構(gòu)，包括，
座板，其上兩側(cè)各設(shè)置一卷筒支座，通過連接件連接于所述所述小車機(jī)構(gòu)的機(jī)架下；
卷筒，通過其兩端轉(zhuǎn)軸設(shè)置于所述座板上兩卷筒支座之間；卷筒上沿長(zhǎng)度方向均勻開設(shè)三個(gè)供鋼絲繩設(shè)置的安裝槽孔及其上的鋼絲繩壓塊；對(duì)應(yīng)的，座板上開設(shè)三個(gè)供鋼絲繩穿設(shè)的通孔；三根鋼絲繩一端穿過該安裝槽孔由鋼絲繩壓塊固定于卷筒上，并分別繞設(shè)于卷筒上，三根鋼絲繩另一端自座板上通孔向下伸出；
壓線滾輪，平行設(shè)置于所述卷筒一側(cè)，壓線滾輪上的轉(zhuǎn)軸兩端通過支座設(shè)置于所述卷筒一側(cè)，對(duì)應(yīng)該轉(zhuǎn)軸兩端的支座上設(shè)供轉(zhuǎn)軸插置的容置凹槽，且，容置凹槽內(nèi)設(shè)置抵靠轉(zhuǎn)軸的限位軸及套設(shè)其上的彈簧，使壓線滾輪始終抵靠卷筒；
驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)，設(shè)置于所述卷筒另一側(cè)，其輸出軸與卷筒平行；
兩傳動(dòng)齒輪，其中一個(gè)傳動(dòng)齒輪設(shè)置于所述卷筒一端的轉(zhuǎn)軸上，另一傳動(dòng)齒輪設(shè)置于所述減速機(jī)輸出軸，兩傳動(dòng)齒輪相互嚙合；
升降機(jī)構(gòu)，包括，
底板，平行連接于所述卷線機(jī)構(gòu)的座板下；
三根升降桿，呈等邊三角形布置，升降桿由若干伸縮節(jié)組成形成可伸縮結(jié)構(gòu)；伸縮節(jié)頂端連接于所述底板下；對(duì)應(yīng)每節(jié)伸縮節(jié)設(shè)一升降連接板，該升降連接板上設(shè)三個(gè)供伸縮節(jié)穿設(shè)的通孔；
三鋼絲繩連接套，套設(shè)于所述三根升降桿伸縮節(jié)底端，所述三根鋼絲繩另一端自座板上三通孔向下伸出連接于該所述三鋼絲繩連接套；
一連接底板，設(shè)置于所述三根升降桿下端，所述設(shè)置檢測(cè)模塊的儀表艙連接于該連接底板。
13.如權(quán)利要求12所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括增量編碼器，其設(shè)置于所述卷筒一端的傳動(dòng)齒輪外側(cè)，并由一支架連接于所述座板上；增量編碼器輸入軸同軸連接于所述卷筒轉(zhuǎn)軸。
14.如權(quán)利要求12所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的壓線滾輪轉(zhuǎn)軸兩端的支座一側(cè)連接于所述兩卷筒支座一側(cè)。
15.如權(quán)利要求12所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的連接底板上設(shè)供三根升降桿下端穿設(shè)的通孔，三根升降桿下端穿過連接底板有螺母鎖定。
16.如權(quán)利要求12所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的壓線滾輪轉(zhuǎn)軸兩端的支座與所述兩卷筒支座為一體結(jié)構(gòu)。
17.如權(quán)利要求12所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。
18.如權(quán)利要求12所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的減速機(jī)為行星減速機(jī)。
19.如權(quán)利要求7所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，還設(shè)電池自動(dòng)充電及防爆保護(hù)裝置，設(shè)置于工字形頂置軌道及其上的行走機(jī)構(gòu)上；其包括，
充電器固定裝置，其包括一底板及設(shè)置其上的防護(hù)殼體；防護(hù)殼體設(shè)輸入輸出接口；充電器設(shè)置于所述防護(hù)殼體內(nèi)；
四個(gè)軌道夾緊塊，兩兩設(shè)置于所述底板底面兩端中央，軌道夾緊塊呈L形，位于底板兩端的各兩個(gè)軌道夾緊塊相對(duì)設(shè)置，分別插置于工字形吊掛軌道上翼下；
兩充電裝置，分別設(shè)置于所述底板底面中央兩側(cè)，該充電裝置包括，
固定板，垂直固定于所述底板上；
兩絕緣塊，設(shè)置于所述固定板下部?jī)蓚?cè)，絕緣塊內(nèi)設(shè)底端開口的容置腔，容置腔底部對(duì)稱設(shè)兩通孔，每個(gè)通孔內(nèi)設(shè)置一固定桿；
兩上充電電極，分別設(shè)置于所述兩絕緣塊的容置腔內(nèi)；每個(gè)上充電電極連接于兩固定桿，每個(gè)固定桿上套設(shè)一彈簧，彈簧兩端分別抵靠上充電電極和容置腔底壁；
兩下充電電極及其相應(yīng)的固定塊，設(shè)置于行走機(jī)構(gòu)上；所述固定塊固定于行走機(jī)構(gòu)上，固定塊上端面設(shè)置容置凹槽，所述下充電電極嵌設(shè)于該容置凹槽內(nèi)，并對(duì)應(yīng)上充電電極，通過彈簧使上、下充電電極接觸抵靠。
20.如權(quán)利要求19所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述上、下充電電極為銅電極。
21.如權(quán)利要求19所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的銅電極表面包覆鍍銀層。
22.如權(quán)利要求7所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的巡檢機(jī)器人的定位裝置，所述巡檢機(jī)器人本體包括懸掛在頂置軌道上行走的小車機(jī)構(gòu)、設(shè)置于小車機(jī)構(gòu)上的巡檢升降機(jī)構(gòu)、設(shè)置于該巡檢升降機(jī)構(gòu)上的檢測(cè)模塊；其特征在于，包括，
行走定位機(jī)構(gòu)，包括，
若干定位條形碼，分別設(shè)置于所述供小車機(jī)構(gòu)行走的頂置軌道上；
條碼掃描傳感器，設(shè)置所述小車機(jī)構(gòu)上，條碼掃描傳感器電性連接連接所述小車機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；
升降定位機(jī)構(gòu)，包括，
激光測(cè)距傳感器，設(shè)置所述小車機(jī)構(gòu)上；激光測(cè)距傳感器電性連接連接所述小車機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；
測(cè)距反饋板，設(shè)置所述巡檢升降機(jī)構(gòu)上的檢測(cè)模塊，并位于激光測(cè)距傳感器下方。
23.如權(quán)利要求22所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的條碼掃描傳感器通過以太網(wǎng)通信交互給所述小車機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述小車機(jī)構(gòu)通過伺服電機(jī)及摩擦輪配合頂置軌道實(shí)現(xiàn)行走。
24.如權(quán)利要求22所述的配電站智能巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述的激光測(cè)距傳感器通過以太網(wǎng)通信交互給所述小車機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述小車機(jī)構(gòu)通過伺服電機(jī)卷繞鋼絲使升降機(jī)構(gòu)精準(zhǔn)定位。