1.一種工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：包括
a.將機(jī)器人固定于教學(xué)平臺，
b.控制單元通過總線與驅(qū)動單元連接，通過控制單元讀取機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)，并操作機(jī)器人運(yùn)動到指定位置點(diǎn)，
c.建立并填寫配方表，通過配方表編輯機(jī)器人自動運(yùn)行的動作，
d.控制機(jī)器人進(jìn)入自動模式，自動模式包括單次工作方式和循環(huán)工作方式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述機(jī)器人為六軸機(jī)器人，分別對六軸機(jī)器人每個軸進(jìn)行驅(qū)動，控制任意一個軸進(jìn)行運(yùn)動，當(dāng)運(yùn)動到需要進(jìn)行示教的示教點(diǎn)時，記錄當(dāng)前示教點(diǎn)的位置，并編輯自動運(yùn)行的動作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：控制單元通過CANopen總線與驅(qū)動單元連接，通過步進(jìn)電機(jī)對六軸機(jī)器人的每個軸進(jìn)行驅(qū)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：將總線型驅(qū)動器分別與對應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)連接，通過教學(xué)終端設(shè)備控制任意一個軸進(jìn)行運(yùn)動，當(dāng)運(yùn)動到需要進(jìn)行示教的示教點(diǎn)時，記錄當(dāng)前示教點(diǎn)的位置，并編輯自動運(yùn)行的動作，如設(shè)置的動作為斷點(diǎn)，則在進(jìn)行工具作業(yè)完成后返回斷點(diǎn)，繼續(xù)下面的動作，示教完成后自動建立配方表)，根據(jù)配方表所記錄的位置參數(shù)、速度參數(shù)及斷點(diǎn)參數(shù)，自動運(yùn)行并完成示教中的所有動作。。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)包括位置坐標(biāo)參數(shù)、速度參數(shù)和斷點(diǎn)參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：系統(tǒng)上電后或重新上電、復(fù)位或首次控制機(jī)器人運(yùn)動時，通過控制單元重新確定基準(zhǔn)位置點(diǎn)，所述基準(zhǔn)位置點(diǎn)可以自由設(shè)定。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：確定基準(zhǔn)位置點(diǎn)并設(shè)定完所有的示教點(diǎn)的動作后，通過控制單元設(shè)定機(jī)器人沿設(shè)定的示教點(diǎn)進(jìn)行動作的運(yùn)動方式，運(yùn)動方式包括一次性運(yùn)動或循環(huán)運(yùn)動，在運(yùn)動的過程中可以重新設(shè)置基準(zhǔn)位置點(diǎn)，當(dāng)本次運(yùn)動結(jié)束后，機(jī)器人回到新設(shè)置的基準(zhǔn)位置點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：機(jī)器人的運(yùn)動速度包括加速、勻速和減速。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)應(yīng)用教學(xué)機(jī)器人控制方法，其特征在于：當(dāng)機(jī)器人的控制單元和驅(qū)動單元發(fā)生故障時，通過教學(xué)終端設(shè)備進(jìn)行報警。