本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法和裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人的指令，與人交流，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)定制的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作，例如，生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均等有重要用途。

隨著人工智能的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，機(jī)器人能夠根據(jù)用戶指示執(zhí)行指示的相應(yīng)的命令，在執(zhí)行用戶指令的過程中，需要機(jī)器人的肢體配合根據(jù)指令來完成相應(yīng)的動(dòng)作。機(jī)器人在執(zhí)行不同的動(dòng)作時(shí)，涉及到運(yùn)動(dòng)底盤、手臂、頭部等很多個(gè)自由度，然而在某些場(chǎng)合需要給機(jī)器人設(shè)計(jì)一套相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，由于動(dòng)作的復(fù)雜程度高，需要設(shè)置自由度參數(shù)的部位多，因此導(dǎo)致準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作在交互上是十分困難的。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中給機(jī)器人設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作十分困難的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法和裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中給機(jī)器人設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作十分困難的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法，機(jī)器人具有圖像采集設(shè)備，該方法包括：按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像；對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)；基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)；基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。

進(jìn)一步地，根據(jù)預(yù)設(shè)的動(dòng)作識(shí)別算法對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行分析，獲得第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；其中，第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，組成第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

進(jìn)一步地，基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，并根據(jù)每一幀第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，獲得機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)；根據(jù)機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)，生成機(jī)器人的相應(yīng)電機(jī)在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)；其中，電機(jī)為控制相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)的電機(jī)；且，預(yù)先保存有各人體骨骼的自由度與機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的自由度的映射關(guān)系。

進(jìn)一步地，獲取機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的全局參照系，其中，全局參照系包括相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)以及用于使機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件達(dá)到至少一個(gè)自由度參數(shù)所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速；根據(jù)全局參照系查找相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速作為電機(jī)控制參數(shù)。

進(jìn)一步地，通過2D圖像采集設(shè)備獲取2D的圖像數(shù)據(jù)；或通過3D圖像采集設(shè)備獲取3D的圖像數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)幀率小于機(jī)器人電機(jī)的最大響應(yīng)幀頻。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的裝置，機(jī)器人具有圖像采集設(shè)備，該裝置包括：提取模塊，用于按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像；分析模塊，用于對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)；第一獲取模塊，用于基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)；執(zhí)行模塊，用于基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。

進(jìn)一步地，分析模塊包括：分析子模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的動(dòng)作識(shí)別算法對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行分析，獲得第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；其中，第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，組成第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

進(jìn)一步地，第一獲取模塊包括：獲取子模塊，用于基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，并根據(jù)每一幀第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，獲得機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)；生成子模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)，生成機(jī)器人的相應(yīng)電機(jī)在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)；其中，電機(jī)為控制相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)的電機(jī)；且，預(yù)先保存有各人體骨骼的自由度與機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的自由度的映射關(guān)系。

進(jìn)一步地，生成子模塊包括：獲取單元，用于獲取機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的全局參照系，其中，全局參照系包括相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)以及用于使機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件達(dá)到至少一個(gè)自由度參數(shù)所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速；查找單元，用于根據(jù)全局參照系查找相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速作為電機(jī)控制參數(shù)。進(jìn)一步地，第二獲取模塊，用于通過2D圖像采集設(shè)備獲取2D的圖像數(shù)據(jù)；或第三獲取模塊，用于通過3D圖像采集設(shè)備獲取3D的圖像數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)幀率小于機(jī)器人電機(jī)的最大響應(yīng)幀頻。

在本發(fā)明實(shí)施例中，按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像，對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。上述方案通過對(duì)于預(yù)設(shè)動(dòng)作進(jìn)行分析得到機(jī)器人的自由度參數(shù)，再通過自由度參數(shù)推算得到機(jī)器人各個(gè)部件上的電機(jī)的電機(jī)控制參數(shù)，使得機(jī)器人根據(jù)電機(jī)控制參數(shù)來執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作就可以達(dá)到模仿預(yù)設(shè)動(dòng)作的技術(shù)效果，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中給機(jī)器人設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作十分困難的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法的流程圖；

圖2a是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種可選的預(yù)設(shè)動(dòng)作的動(dòng)作數(shù)據(jù)的示意圖；

圖2b是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例中圖2a所示的動(dòng)作數(shù)據(jù)的骨骼信息示意圖；

圖2c是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例中圖2a所示的動(dòng)作的自由度參數(shù)的示意圖；

圖2d是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例中圖2a所示的動(dòng)作的機(jī)器人模仿的示意圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種可選的機(jī)器人動(dòng)作模擬系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種機(jī)器人動(dòng)作模擬裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法的實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法的流程圖，如圖1所示，機(jī)器人具有圖像采集設(shè)備，該方法包括如下步驟：

步驟S102，按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像。

具體的，上述預(yù)設(shè)幀率可以是30Hz，即每秒鐘從圖像數(shù)據(jù)中提取30張第一圖像；上述圖像采集設(shè)備可以是攝像機(jī)、雙目攝像頭、深度sensor、激光雷達(dá)等等；圖像采集設(shè)備采集的圖像則可以是拍攝用戶所做動(dòng)作所得到的圖像，用戶所做到動(dòng)作是需要讓機(jī)器人模擬的動(dòng)作。

在一種可選的實(shí)施例中，以圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)為預(yù)設(shè)的瑜伽動(dòng)作作為示例，在圖像采集設(shè)備為攝像機(jī)的情況下，用戶對(duì)攝像機(jī)展示標(biāo)準(zhǔn)的瑜伽動(dòng)作，攝像機(jī)記錄用戶所做的瑜伽動(dòng)作，得到圖像數(shù)據(jù)，機(jī)器人按照30Hz的幀率從圖像數(shù)據(jù)中提取圖像，得到上述第一圖像。

步驟S104，對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

具體的，上述動(dòng)作識(shí)別參數(shù)可以用于表示機(jī)器人的各個(gè)部件確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

此處需要說明的是，一張第一圖像對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)的個(gè)數(shù)本申請(qǐng)不做具體限定，可以以能夠確定機(jī)器人各個(gè)部件的具體動(dòng)作的最少參數(shù)為準(zhǔn)，對(duì)于較為簡(jiǎn)單的動(dòng)作，可能僅需要一個(gè)動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

在一種可選的實(shí)施例中，仍以機(jī)器人模仿瑜伽動(dòng)作作為示例，對(duì)于其中的一幀第一圖像，上述動(dòng)作識(shí)別參數(shù)可以包括：雙腿與地面所呈的角度、雙臂與肩膀所呈的角度、大臂與小臂所呈的角度等參數(shù)。

步驟S106，基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)。

具體的，在上述步驟中，電機(jī)的控制參數(shù)為用于將機(jī)器人的各個(gè)部件調(diào)整至與動(dòng)作識(shí)別參數(shù)相同或相似的參數(shù)，從而使得機(jī)器人能夠模仿用戶示范的動(dòng)作。

步驟S108，基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。

在一種可選的實(shí)施例中，仍以預(yù)設(shè)動(dòng)作為一組瑜伽動(dòng)作作為示例，用戶對(duì)攝像機(jī)展示一組需要機(jī)器人模仿的瑜伽動(dòng)作，攝像機(jī)在獲取一組瑜伽的圖像數(shù)據(jù)后，從中以30Hz的幀率提取多個(gè)第一圖像，通過分析多個(gè)第一圖像，得到與第一圖像對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，然后為了使機(jī)器人的各個(gè)部件能夠達(dá)到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)所對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，就需要使用各個(gè)部件的電機(jī)對(duì)各個(gè)部件進(jìn)行控制，即使各個(gè)部件對(duì)應(yīng)的電機(jī)達(dá)到所需要的電機(jī)控制參數(shù)，因此輸出預(yù)存的預(yù)設(shè)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制參數(shù)，則可以使機(jī)器人完成預(yù)設(shè)動(dòng)作。

此處需要說明的是，現(xiàn)有技術(shù)中在機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的模仿時(shí)，需要人為的設(shè)定電機(jī)的電機(jī)控制參數(shù)，如果模仿的動(dòng)作復(fù)雜，則涉及到機(jī)器人的多個(gè)部件的自由度參數(shù)，很難通過人為的方式進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)定，因此機(jī)器人只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的動(dòng)作；而本申請(qǐng)上述方案通過圖像采集設(shè)備來獲取預(yù)設(shè)動(dòng)作的圖像數(shù)據(jù)，并通過分析從圖像數(shù)據(jù)中提取的第一圖像，得到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，并通過動(dòng)作識(shí)別參數(shù)來獲取對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制參數(shù)，避免了人為的設(shè)置，因此無論動(dòng)作是否復(fù)雜，動(dòng)作是否連貫或預(yù)設(shè)動(dòng)作的時(shí)間是否較長(zhǎng)，都可以通過本申請(qǐng)上述方式進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作的模仿，從而使得機(jī)器人對(duì)動(dòng)作的模仿不在受限于簡(jiǎn)單的動(dòng)作，進(jìn)一步的，機(jī)器人能夠在模仿復(fù)雜動(dòng)作的基礎(chǔ)上，能夠?yàn)橛脩籼峁└嘤袃r(jià)值的服務(wù)，例如可以在模擬標(biāo)準(zhǔn)的瑜伽動(dòng)作后，為用戶進(jìn)行瑜伽動(dòng)作的示范和矯正等。

由上可知，本申請(qǐng)上述步驟按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像，對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。上述方案通過對(duì)于預(yù)設(shè)動(dòng)作進(jìn)行分析得到機(jī)器人的自由度參數(shù)，再通過自由度參數(shù)推算得到機(jī)器人各個(gè)部件上的電機(jī)的電機(jī)控制參數(shù)，使得機(jī)器人根據(jù)電機(jī)控制參數(shù)來執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作就可以達(dá)到模仿預(yù)設(shè)動(dòng)作的技術(shù)效果，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中給機(jī)器人設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作十分困難的技術(shù)問題。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，包括：

步驟S1041，根據(jù)預(yù)設(shè)的動(dòng)作識(shí)別算法對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行分析，獲得第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；其中，第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，組成第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

具體的，上述預(yù)設(shè)的動(dòng)作識(shí)別算法可以包括：人體識(shí)別算法、骨骼識(shí)別算法和/或手勢(shì)識(shí)別算法。

圖2a是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種可選的獲取動(dòng)作識(shí)別參數(shù)的示意圖，圖2a為用戶示范的需要機(jī)器人來模仿的模仿動(dòng)作，圖2b是根據(jù)圖2a所示的模仿動(dòng)作，得到的骨骼信息示意圖，圖2c是根據(jù)圖2a所示的動(dòng)作得到的人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。在一種可選的實(shí)施例中，結(jié)合圖2a、圖2b和圖2c所示的示例，模擬動(dòng)作為用戶雙臂上舉的動(dòng)作，第一圖像為圖像采集設(shè)備采集到的如圖2a所示的圖像，人體骨骼信息為如圖2b所示的機(jī)器人能夠控制部件與模擬動(dòng)作的對(duì)應(yīng)息，人體骨骼的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為如圖2c所示的大臂與小臂的夾角，大臂與身體的夾角。圖2d即為機(jī)器人在獲取模擬動(dòng)作的第一圖像后，可以使用模板匹配的方法獲取人體骨骼信息，可以將待分析的第一圖像與已知的模板進(jìn)行匹配獲得分析結(jié)果，從而獲得用戶的人體骨骼信息。

在另一種可選的實(shí)施例中，仍結(jié)合圖2a、圖2b和圖2c所示的示例，以人體骨骼識(shí)別進(jìn)行說明，預(yù)設(shè)動(dòng)作為用戶雙臂上舉的動(dòng)作，在該示例中采用Kinect 3D攝像機(jī)作為圖像采集設(shè)備，當(dāng)用戶處于Kinect的視野范圍的時(shí)候，Kinect可以通過獲取并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)用戶的20個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)的位置來獲取用戶的骨骼信息，位置通過(x,y,z)坐標(biāo)來表示，當(dāng)用戶在Kinect前面做連續(xù)復(fù)雜的動(dòng)作的時(shí)，由于人的動(dòng)作和關(guān)節(jié)點(diǎn)的位置的變化具有強(qiáng)關(guān)聯(lián)性，因此控制器在獲取到20個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)的位置變化后，能夠模擬出用戶的骨骼信息。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，包括：

步驟S1061，基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，并根據(jù)每一幀第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，獲得機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)。

具體的，在上述步驟中，人體骨骼信息與機(jī)器人的各個(gè)部件相互對(duì)應(yīng)，因此人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)也與機(jī)器人在相應(yīng)部件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)相互對(duì)應(yīng)。

步驟S1063，根據(jù)機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)，生成機(jī)器人的相應(yīng)電機(jī)在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)；其中，電機(jī)為控制相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)的電機(jī)；且，預(yù)先保存有各人體骨骼的自由度與機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的自由度的映射關(guān)系。

在一種可選的實(shí)施例中，仍然結(jié)合圖2a、2b和2c所示的示例，在根據(jù)模擬動(dòng)作的第一圖像獲取到對(duì)應(yīng)的人體骨骼信息，和與人體骨骼信息對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)后，可以將人體骨骼信息中的各個(gè)骨骼與機(jī)器人的各個(gè)部件進(jìn)行對(duì)應(yīng)，與骨骼信息對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)也即為與骨骼對(duì)應(yīng)的機(jī)器人部件的自由度參數(shù)，以機(jī)器人的雙臂作為示例，為了能使雙臂達(dá)到與圖2b所示的骨骼信息相同的效果，機(jī)器人的大臂、小臂，身體分別與人體骨骼信息中的大臂、小臂和身體對(duì)應(yīng)，那么機(jī)器人的自由度參數(shù)可以包括：大臂與機(jī)器人身體的夾角(1)以及機(jī)器人大臂與小臂的夾角(2)，對(duì)應(yīng)與運(yùn)動(dòng)參數(shù)中的大臂與小臂的夾角，大臂與身體的夾角，因此在該示例中，根據(jù)動(dòng)作識(shí)別參數(shù)(包括人體骨骼信息和對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù))確定機(jī)器人的兩個(gè)自由度參數(shù)，即機(jī)器人大臂與機(jī)器人身體的夾角(1)以及機(jī)器人大臂與小臂的夾角(2)。

需要說明的是，由于上述步驟獲得機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)是基于獲得第一圖像的時(shí)間序列獲取的，多個(gè)第一圖像按照事件序列排列既能夠形成需要機(jī)器人模仿的模擬動(dòng)作，因此機(jī)器人按照自由度參數(shù)對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制參數(shù)執(zhí)行時(shí)，能夠連貫成為用戶展示的需要模擬的連貫動(dòng)作。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，根據(jù)機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)，生成機(jī)器人的相應(yīng)電機(jī)在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，包括：

步驟S1065，獲取機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的全局參照系，其中，全局參照系包括相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)以及用于使機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件達(dá)到至少一個(gè)自由度參數(shù)所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速。

步驟S1067，根據(jù)全局參照系查找相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速作為電機(jī)控制參數(shù)。

在一種可選的實(shí)施例中，以全局參照系包括自由度參數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的列表作為示例，仍然結(jié)合圖2c所示的示例，在需要使機(jī)器人的手臂達(dá)到圖2c所示的動(dòng)作的情況下，獲取機(jī)器人用于控制大臂和小臂的電機(jī)的自由度參數(shù)，并在列表中查找為了使大臂與小臂呈現(xiàn)角度(2)，大臂與身體呈現(xiàn)角度(1)，用于控制大臂和小臂的點(diǎn)擊的轉(zhuǎn)速。圖2d即為機(jī)器人的電機(jī)執(zhí)行電機(jī)參數(shù)得到的結(jié)果。由圖2可見，在電機(jī)執(zhí)行了電機(jī)參數(shù)后，機(jī)器人呈現(xiàn)了與圖2a相似的動(dòng)作，達(dá)到了動(dòng)作模仿的技術(shù)效果。

由上可知，通過本申請(qǐng)上述步驟，在電機(jī)的全局參照系中查找至少一個(gè)自由度參數(shù)對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到了不用人為控制，自行根據(jù)模擬動(dòng)作獲取到控制參數(shù)的技術(shù)效果，進(jìn)一步的解決了現(xiàn)有技術(shù)中給機(jī)器人設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作十分困難的技術(shù)問題。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，在按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像之前，方法還包括；

步驟S110，通過2D圖像采集設(shè)備獲取2D的圖像數(shù)據(jù)；或

步驟S112，通過3D圖像采集設(shè)備獲取3D的圖像數(shù)據(jù)。

具體的，上述2D圖像采集設(shè)備可以是任意動(dòng)過CMOS或CCD等固體成像傳感器，3D圖像采集設(shè)備可以是3D光電傳感器、Kinect 3D攝像機(jī)等，在用戶進(jìn)行模擬動(dòng)作示范時(shí)，如果預(yù)設(shè)動(dòng)作為間斷的動(dòng)作，則圖像采集設(shè)備在出現(xiàn)新的動(dòng)作時(shí)觸發(fā)獲取新的動(dòng)作，最后整合成為一組動(dòng)作；如果模擬動(dòng)作為連續(xù)的動(dòng)作，則圖像采集設(shè)備按照預(yù)設(shè)的幀數(shù)對(duì)預(yù)設(shè)動(dòng)作進(jìn)行采集，在采集的幀率足夠高的情況下，獲取的動(dòng)作可以是與模擬動(dòng)作極相似的連續(xù)的動(dòng)作。

值得注意的是，采用2D圖像采集設(shè)備僅能檢測(cè)到用戶在平面上的動(dòng)作，而通過3D圖像采集設(shè)備才能檢測(cè)到用戶在立體空間中的具體動(dòng)作。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，預(yù)設(shè)幀率小于機(jī)器人電機(jī)的最大響應(yīng)幀頻。

具體的，在上述步驟中，最大響應(yīng)幀率是電機(jī)能夠相應(yīng)的最大頻率。在一種可選的實(shí)施例中，機(jī)器人電機(jī)能夠響應(yīng)的最大幀率為30Hz，則可以按照小于30Hz的幀率來從圖像數(shù)據(jù)中提取第一圖像。

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種可選的機(jī)器人動(dòng)作模擬的系統(tǒng)的示意圖，下面結(jié)合圖3所示的機(jī)器人動(dòng)作模擬系統(tǒng)描述一種可選的實(shí)施例。

首先，對(duì)圖3所示的系統(tǒng)中的功能模塊進(jìn)行描述：攝像機(jī)和其他傳感器，用于獲取目標(biāo)對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)；

視覺算法系統(tǒng)，可以包括人體識(shí)別、骨骼識(shí)別以及手勢(shì)識(shí)別的功能，用于根據(jù)第一圖像得到人體骨骼信息；

機(jī)器人關(guān)節(jié)模擬換算模塊，用于根據(jù)人體骨骼信息得到動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，并根據(jù)動(dòng)作識(shí)別參數(shù)得到至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)；

電機(jī)控制模塊，用于根據(jù)機(jī)器人關(guān)節(jié)模擬換算模塊得到的至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)，得到目標(biāo)電機(jī)控制參數(shù)；

機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)，用于根據(jù)電機(jī)控制模塊的控制，達(dá)到目標(biāo)電機(jī)控制參數(shù)，從而使機(jī)器人能夠模擬第一圖像所描述的動(dòng)作。

在一種可選的實(shí)施例中，攝像機(jī)采集到用戶的動(dòng)作得到圖像數(shù)據(jù)，并按照30Hz的幀率從中提取多幀第一圖像，視覺算法系統(tǒng)對(duì)第一圖像進(jìn)行分析，得到每幀第一圖像對(duì)應(yīng)的人體骨骼信息和以及運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在經(jīng)過機(jī)器人關(guān)節(jié)模擬換算模塊的換算后得到至少在一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)之后，并根據(jù)自由度參數(shù)得到電機(jī)控制參數(shù)，電機(jī)控制模塊根據(jù)電機(jī)參數(shù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使機(jī)器人能夠模擬用戶的動(dòng)作。

實(shí)施例2

本申請(qǐng)還提供了一種機(jī)器人動(dòng)作模擬的裝置，用于執(zhí)行實(shí)施例1提供的機(jī)器人動(dòng)作模擬的方法，圖4是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種機(jī)器人動(dòng)作模擬裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)器人具有圖像采集設(shè)備，該裝置包括：

提取模塊40，用于按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像。

具體的，上述預(yù)設(shè)幀率可以是30Hz，即每秒鐘從圖像數(shù)據(jù)中提取30張第一圖像；上述圖像采集設(shè)備可以是攝像機(jī)、雙目攝像頭、深度sensor、激光雷達(dá)等等；圖像采集設(shè)備采集的圖像則可以是拍攝用于所做的需要讓機(jī)器人模擬的動(dòng)作得到的圖像。

在一種可選的實(shí)施例中，以圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)為預(yù)設(shè)的瑜伽動(dòng)作作為示例，在圖像采集設(shè)備為攝像機(jī)的情況下，用戶對(duì)攝像機(jī)展示標(biāo)準(zhǔn)的瑜伽動(dòng)作，攝像機(jī)記錄用戶所做的瑜伽動(dòng)作，得到圖像數(shù)據(jù)，機(jī)器人按照30Hz的幀率從圖像數(shù)據(jù)中提取圖像，得到上述第一圖像。

分析模塊42，用于對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

具體的，上述動(dòng)作識(shí)別參數(shù)可以用于表示機(jī)器人的各個(gè)部件確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

此處需要說明的是，一張第一圖像對(duì)頂?shù)膭?dòng)作識(shí)別參數(shù)的個(gè)數(shù)本申請(qǐng)不做具體限定，可以以能夠確定機(jī)器人各個(gè)部件的具體動(dòng)作的最少參數(shù)為準(zhǔn)，對(duì)于較為簡(jiǎn)單的動(dòng)作，可能僅需要一個(gè)動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

在一種可選的實(shí)施例中，仍以機(jī)器人模仿瑜伽動(dòng)作作為示例，對(duì)于其中的一幀第一圖像，上述動(dòng)作識(shí)別參數(shù)可以包括：雙腿與地面所呈的角度、雙臂與肩膀所呈的角度、大臂與小臂所呈的角度等參數(shù)。

第一獲取模塊44，用于基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)。

執(zhí)行模塊46，用于基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。

在一種可選的實(shí)施例中，仍以預(yù)設(shè)動(dòng)作為一組瑜伽動(dòng)作作為示例，用戶對(duì)攝像機(jī)展示一組需要機(jī)器人模仿的瑜伽動(dòng)作，攝像機(jī)在獲取一組瑜伽的圖像數(shù)據(jù)后，從中以30Hz的幀率提取多個(gè)第一圖像，通過分析多個(gè)第一圖像，得到與第一圖像對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，然后為了使機(jī)器人的各個(gè)部件能夠達(dá)到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)所對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，就需要使用各個(gè)部件的電機(jī)對(duì)各個(gè)部件進(jìn)行控制，即使各個(gè)部件對(duì)應(yīng)的電機(jī)達(dá)到所需要的電機(jī)控制參數(shù)，因此輸出預(yù)存的預(yù)設(shè)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制參數(shù)，則可以使機(jī)器人完成預(yù)設(shè)動(dòng)作。

此處需要說明的是，現(xiàn)有技術(shù)中在機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的模仿時(shí)，需要人為的設(shè)定電機(jī)的電機(jī)控制參數(shù)，如果模仿的動(dòng)作復(fù)雜，則涉及到機(jī)器人的多個(gè)部件的自由度參數(shù)，很難通過人為的方式進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)定，因此機(jī)器人只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的動(dòng)作；而本申請(qǐng)上述方案通過圖像采集設(shè)備來獲取預(yù)設(shè)動(dòng)作的圖像數(shù)據(jù)，并通過分析從圖像數(shù)據(jù)中提取的第一圖像，得到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，并通過動(dòng)作識(shí)別參數(shù)來獲取對(duì)應(yīng)的電機(jī)控制參數(shù)，避免了人為的設(shè)置，因此無論動(dòng)作是否復(fù)雜，動(dòng)作是否連貫或預(yù)設(shè)動(dòng)作的時(shí)間是否較長(zhǎng)，都可以通過本申請(qǐng)上述方式進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作的模仿，從而使得機(jī)器人對(duì)動(dòng)作的模仿不在受限于簡(jiǎn)單的動(dòng)作，進(jìn)一步的，機(jī)器人能夠在模仿復(fù)雜動(dòng)作的基礎(chǔ)上，能夠?yàn)橛脩籼峁└嘤袃r(jià)值的服務(wù)，例如可以在模擬標(biāo)準(zhǔn)的瑜伽動(dòng)作后，為用戶進(jìn)行瑜伽動(dòng)作的示范和矯正等。

由上可知，本申請(qǐng)上述裝置通過提取模塊按預(yù)設(shè)幀率從圖像采集設(shè)備采集的圖像數(shù)據(jù)中提取獲得第一圖像，通過分析模塊對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行動(dòng)作分析，獲得被分析的每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，通過第一獲取模塊基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，以及每一幀第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)，獲得機(jī)器人在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，通過執(zhí)行模塊基于時(shí)間序列，執(zhí)行至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)，使機(jī)器人完成在至少一個(gè)自由度上的動(dòng)作。上述方案通過對(duì)于預(yù)設(shè)動(dòng)作進(jìn)行分析得到機(jī)器人的自由度參數(shù)，再通過自由度參數(shù)推算得到機(jī)器人各個(gè)部件上的電機(jī)的電機(jī)控制參數(shù)，使得機(jī)器人根據(jù)電機(jī)控制參數(shù)來執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作就可以達(dá)到模仿預(yù)設(shè)動(dòng)作的技術(shù)效果，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中給機(jī)器人設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作時(shí)，準(zhǔn)確設(shè)定機(jī)器人的各個(gè)自由度動(dòng)作十分困難的技術(shù)問題。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，分析模塊32包括：

分析子模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的動(dòng)作識(shí)別算法對(duì)獲得的第一圖像進(jìn)行分析，獲得第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；其中，第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，組成第一圖像的動(dòng)作識(shí)別參數(shù)。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，第一獲取模塊34包括：

獲取子模塊，用于基于獲得第一圖像的時(shí)間序列，并根據(jù)每一幀第一圖像中的人體骨骼信息、以及各人體骨骼在至少一個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，獲得機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)。

生成子模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的自由度參數(shù)，生成機(jī)器人的相應(yīng)電機(jī)在至少一個(gè)自由度上的電機(jī)控制參數(shù)；其中，電機(jī)為控制相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)的電機(jī)；且，預(yù)先保存有各人體骨骼的自由度與機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的自由度的映射關(guān)系。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，生成子模塊包括：

獲取單元，用于獲取機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件在至少一個(gè)自由度上的全局參照系，其中，全局參照系包括相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)以及用于使機(jī)器人的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件達(dá)到至少一個(gè)自由度參數(shù)所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速。

查找單元，用于根據(jù)全局參照系查找相應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的至少一個(gè)自由度參數(shù)對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速作為電機(jī)控制參數(shù)。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，上述裝置還包括；

第二獲取模塊，用于通過2D圖像采集設(shè)備獲取2D的圖像數(shù)據(jù)；或

第三獲取模塊，用于通過3D圖像采集設(shè)備獲取3D的圖像數(shù)據(jù)。

可選的，根據(jù)本申請(qǐng)上述實(shí)施例，預(yù)設(shè)幀率小于機(jī)器人電機(jī)的最大響應(yīng)幀頻。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-OnlyMemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。