技術(shù)總結(jié)
一種基于死區(qū)和摩擦補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂伺服系統(tǒng)動態(tài)面瞬態(tài)控制方法，包括：建立機(jī)械臂伺服系統(tǒng)的動態(tài)模型，初始化系統(tǒng)狀態(tài)、采樣時間以及控制參數(shù)；對死區(qū)建立逆模型，并對摩擦力進(jìn)行分析，補(bǔ)償死區(qū)和摩擦的影響；引入限定跟蹤誤差瞬態(tài)特性的有界函數(shù)；通過誤差轉(zhuǎn)換方法，定義瞬態(tài)誤差變量；基于李亞普諾夫方法，設(shè)計系統(tǒng)的虛擬控制量；利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計模型的不確定項；在虛擬控制器設(shè)計中加入一階濾波器，避免復(fù)雜爆炸性問題；本發(fā)明提供一種基于死區(qū)和摩擦補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂伺服系統(tǒng)動態(tài)面瞬態(tài)控制方法，能夠有效補(bǔ)償未知死區(qū)和摩擦對系統(tǒng)的影響，并保證系統(tǒng)輸出對期望信號的快速穩(wěn)定跟蹤，提高系統(tǒng)跟蹤性能。

技術(shù)研發(fā)人員：陳強(qiáng);余夢夢;高靈捷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201610561173
技術(shù)研發(fā)日：2016.07.13
技術(shù)公布日：2016.11.16