本發(fā)明涉及鑄造制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機械手裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)鑄件生產(chǎn)的水平分型造型線上使用的套箱壓鐵機械手，主要是用來在砂型轉(zhuǎn)移工位把套箱壓鐵提離臺面。其具體動作是當機械手提升缸返回時，提升臂先抓住套箱上的吊耳，提臂與吊耳之間的距離必須調(diào)整得正合適，才能將套箱壓鐵提起。而提臂的調(diào)節(jié)是十分麻煩的，如果提臂張不開，則容易卡箱，如果提臂調(diào)節(jié)過大，則會與吊耳之間產(chǎn)生距離偏差。提升缸的導(dǎo)向是通過兩個導(dǎo)向桿來實現(xiàn)的，但導(dǎo)向裝置中導(dǎo)向桿與導(dǎo)向套之間間隙過大，無防塵圈，使得機械手運行過程中不平穩(wěn)，并且導(dǎo)向桿上易沾灰塵，且機械手上下運行過程中不平穩(wěn)，生產(chǎn)效率低下。左右機械手張合經(jīng)常出現(xiàn)不到位現(xiàn)象，并且初始的張開位置需要手動調(diào)節(jié)。兩機械手之間的間距固定，不能調(diào)節(jié)，存在機械手支架穩(wěn)定性差的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種機械手裝置，提出一種效率高、成本低、穩(wěn)定性高的機械手機構(gòu)。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種機械手裝置，包括機械手提升裝置和導(dǎo)向裝置，所述導(dǎo)向裝置位于機械手提升裝置的上部，并通過導(dǎo)向桿與機械手提升裝置相連接，所述機械手提升裝置設(shè)置有一個提升缸和兩個機械手開合機構(gòu)；所述導(dǎo)向裝置設(shè)置內(nèi)有密封圈；所述機械手開合機構(gòu)設(shè)置有手臂開合缸。

所述導(dǎo)向裝置設(shè)置有提升自潤滑軸承。

所述機械手開合機構(gòu)設(shè)置有手臂開合自潤滑軸承。

所述提升缸為氣缸。

所述提升缸為油缸。

所述手臂開合缸為氣缸。

所述手臂開合缸為油缸。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1）左右機械手通過汽缸控制開合，徹底解決了原機械手張合不到位現(xiàn)象。

2）兩機械手之間的間距可以通過兩臂連接處的長圓孔調(diào)節(jié)，并且調(diào)節(jié)范圍可達到5cm。

3）支架兩端焊接角鋼，可以增加整個支架的強度，使得機械手在吊裝砂型過程中不產(chǎn)生顫動。

4）油缸導(dǎo)向桿增加防塵裝置，使機械手在吊裝砂型過程中運行平穩(wěn)。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和具體實施方式進一步說明本發(fā)明。

圖1為本發(fā)明的主視圖。

圖2為本發(fā)明的機械手提升裝置剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的機械手開合機構(gòu)主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的導(dǎo)向裝置剖面示意圖。

圖5為本發(fā)明的機械手開合機構(gòu)原理示意圖。

圖中，1. 機械手提升裝置； 2. 導(dǎo)向裝置； 3.機架； 4. 機械手開合機構(gòu)； 5.提升缸； 6. 連接板；7. 吊鉤；8. 臺面小車；9. 套箱工件；10. 手臂開合缸；11. 提升導(dǎo)向套；12. 提升自潤滑軸承；13. 密封圈；14. 端蓋；15. 提升導(dǎo)向桿；16. 手臂開合導(dǎo)向桿；17.手臂開合自潤滑軸承。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖進一步說明，并非限制本發(fā)明所涉及的范圍。

參見圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明是用來在砂型轉(zhuǎn)移工位把套箱和壓鐵提離臺面小車8和提離已澆注好的砂型。在工作循環(huán)開始時，在轉(zhuǎn)移工位處，提升缸5靠導(dǎo)向裝置2的導(dǎo)向，使得機械手提升裝置1穩(wěn)步提起套箱工件9，提起后，另外一個砂型被推上臺面小車8上的鑄鐵臺面的槽體，接下來，機械手提升裝置1下降，機械手開合機構(gòu)4使得機械手在手臂開合缸10的推動下伸出，使機械臂上的吊鉤7張開，套箱工件正好落在砂型上。如圖2和圖3所示，機械手開合機構(gòu)4固定在連接板6上，而提升缸5通過機架3與機械手提升裝置連接在一起。圖2表示了機械手開合機構(gòu)手臂夾緊套箱工件9的情形，圖3表示了機械手開合機構(gòu)手臂張開后，將要夾緊的情形。提升缸5可以是氣缸，也可以是油缸。

參見圖4所示， 為了保證提升缸升降過程中運行平穩(wěn)，特別采用帶有密封圈13的導(dǎo)向裝置2，該裝置包含提升導(dǎo)向套11、提升自潤滑軸承12、密封圈13、端蓋14和提升導(dǎo)向桿15。提升導(dǎo)向桿15隨提升缸5升降過程中，提升自潤滑軸承12對提升導(dǎo)向桿15起到保護和潤滑作用，密封圈13可以有效防塵。

參見圖5所示，套箱、壓鐵等套箱工件9的提升通過機械手開合裝置4實現(xiàn)，該裝置包括吊鉤7、手臂開合導(dǎo)向桿16、手臂開合自潤滑軸承17和手臂開合缸10。圖示為機械手開合裝置4提升套箱工件9過程中的一個位置視圖，當套箱工件9下降到臺面小車的臺面上時，兩側(cè)氣缸同時動作，吊鉤7在手臂開合導(dǎo)向桿16的導(dǎo)向作用下向兩個方向各行走40mm的位移，使得套箱工件9脫離吊鉤7。手臂開合缸10可以是氣缸，也可以是油缸。

本發(fā)明簡潔、高效、實用，是一種成本低、使用方便的機械手。