1.一種關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)校準(zhǔn)裝置，其特征在于：包括弧形光柵安裝柱，及與弧形光柵安裝柱一體制成的弧形光柵導(dǎo)軌，及設(shè)置于弧形光柵導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)一端，且與關(guān)節(jié)機(jī)器人相對靜止臂固定安裝的固定柱，及設(shè)置于弧形光柵導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)另一端，且與關(guān)節(jié)機(jī)器人相對運(yùn)動(dòng)臂固定安裝的光柵柱件；所述光柵柱件內(nèi)側(cè)安裝有發(fā)光件，所述弧形光柵導(dǎo)軌內(nèi)環(huán)間隔開設(shè)有多個(gè)外光柵口；所述外光柵口外側(cè)安裝有光電片；所述光柵柱件與外光柵口貼合一側(cè)開設(shè)有一內(nèi)光柵口；所述光電片分別通過調(diào)理電路連接到控制器；所述控制器連接到關(guān)節(jié)機(jī)器人總控電路；所述發(fā)光件連接獨(dú)立電源。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所示的關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)校準(zhǔn)裝置，其特征在于：所述弧形光柵安裝柱為7字狀，其與關(guān)節(jié)機(jī)器人相對靜止臂固定安裝。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所示的關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)校準(zhǔn)裝置，其特征在于：所述內(nèi)光柵口寬度不超過外光柵口寬度的1/5。
4.一種關(guān)節(jié)機(jī)器人自動(dòng)校準(zhǔn)方法，其特征在于，所述方法包括如下：
第一步，關(guān)節(jié)機(jī)器人總控電路控制關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)作；
通過對關(guān)節(jié)機(jī)器人總控電路預(yù)輸入其動(dòng)作角度，關(guān)節(jié)機(jī)器人總控電路給伺服電機(jī)信號，伺服電機(jī)收到信號后，響應(yīng)動(dòng)作；完成后伺服電機(jī)停止動(dòng)作；
第二步，光電片反饋信號，關(guān)節(jié)機(jī)器人相對運(yùn)動(dòng)臂動(dòng)作，光柵柱件沿弧形光柵導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)光柵柱件停止某一柵格后，光柵柱件內(nèi)側(cè)的發(fā)光件通過內(nèi)光柵口和外光柵口將信號送至光電片；光電片采集信號，并把信號給控制器；控制器接收到信號，并對其進(jìn)行處理，判斷器當(dāng)前角度；并將角度送至關(guān)節(jié)機(jī)器人總控電路；
第三步，自動(dòng)校準(zhǔn)，計(jì)算控制器送進(jìn)的當(dāng)前角度與預(yù)定義角度偏 差，計(jì)算偏差角度需要的脈沖當(dāng)量，并給伺服電機(jī)一個(gè)計(jì)算得到的脈沖當(dāng)量；完成自動(dòng)校準(zhǔn)過程；
第四步，再次采集判斷，通過光電片再次采集判斷當(dāng)前量，并再次執(zhí)行第三步動(dòng)作，直到控制器送進(jìn)的當(dāng)前角度與預(yù)定義角度一致后停止動(dòng)作。