一種工業(yè)機器人手腕傳動結構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，包括驅動裝置和手腕傳動結構；第四關節(jié)傳動采用了第四關節(jié)伺服電機通過第四關節(jié)動力輸入齒輪和RV減速器的中心齒輪嚙合傳動，減速器輸出軸直接驅動第四關節(jié)轉臂，第六關節(jié)動力輸入軸套在第五關節(jié)動力輸入軸內，第五關節(jié)輸入軸設入RV減速器中空結構內，第五關節(jié)傳動和第六關節(jié)傳動采用伺服電機加諧波減速器驅動并將電機和減速器后置在小臂位置。該方案省去了第四關節(jié)輸入軸和軸的固定支撐結構，優(yōu)化了傳動空間簡化了結構；將減速裝置和驅動裝置后置，減小了手腕端的尺寸和重量，降低了電機負荷，提高了效率?？捎糜谝话愎I(yè)機器人特別是關節(jié)型工業(yè)機器人。
【專利說明】一種工業(yè)機器人手腕傳動結構

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，特別指一種關節(jié)機器人的手腕傳動結構，屬于機器人【技術領域】。

【背景技術】
[0002]機器人的手腕部件是用來連接機器人手臂和末端執(zhí)行器的，處于機器人操作機的最后端，與人體的手腕作用相似，來調節(jié)或改變末端的姿態(tài)，以使機器人末端執(zhí)行器滿足具體的動作要求，因而手腕應具有獨立的自由度。本次課題要求手腕具有獨立自轉的功能，可使手部靈活實現(xiàn)在空間的任意姿態(tài)以實現(xiàn)工業(yè)機器人在工作范圍內的各種姿態(tài)的要求。
[0003]如圖1所示，目前市面上的工業(yè)機器人手腕一般傳動結構為第四軸驅動電機78通過第四諧波減速器77帶動第四轉臂76擺動，第五軸驅動電機74連接第五主動同步帶輪73，第五主動同步帶輪通過第五同步帶72連接第五從動同步帶輪71，第五從動同步帶輪與第五諧波減速器70連接驅動關節(jié)旋轉；第六軸驅動電機75連接第六主動同步帶輪79，第六主動同步帶輪通過第六同步帶80連接第六從動同步帶輪81，第六從動同步帶輪與一對換向錐齒輪相連實現(xiàn)換向，最后由第六諧波減速器68減速輸出。該傳動方案的特點是傳動路線清晰，運動精度好；不足之處在于，第五軸驅動電機74和第六軸驅動電機75在手腕部分造成手腕部分重量大對四軸電機和底座電機負載大，而且手腕部分采用了兩個諧波減速器減速，減速器體積大重量大造成手腕部分的臃腫，增加手腕負荷。


【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型要解決的技術問題是通過優(yōu)化改進提供一種結構緊湊簡單，重量小，體積小，傳動準確的工業(yè)機器人手腕傳動結構。
[0005]本實用新型為實現(xiàn)上述目的，采用的技術解決方案是:
[0006]一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，包括腕關節(jié)驅動裝置和腕部結構，其特征在于:所述腕關節(jié)驅動裝置包括第四關節(jié)伺服電機、第五關節(jié)伺服電機、第六關節(jié)伺服電機；所述腕部結構包括RV減速器、一號諧波減速器、二號諧波減速器、第四關節(jié)動力輸入齒輪、第五關節(jié)動力輸入軸、第六關節(jié)動力輸入軸、第四關節(jié)轉臂、第五關節(jié)旋轉臂和輸出法蘭；
[0007]第四關節(jié)伺服電機固定在小臂機殼內且輸出軸與第四關節(jié)動力輸入齒輪相連，第四關節(jié)動力輸入齒輪與RV減速器中心齒輪嚙合，RV減速器輸出軸與第四關節(jié)轉臂相連；
[0008]第五關節(jié)伺服電機連接一號諧波減速器并固定在小臂機殼內，減速器輸出軸上安裝第五關節(jié)主動齒輪，第五關節(jié)主動齒輪與第五關節(jié)從動齒輪相嚙合，第五關節(jié)從動齒輪固定在第五關節(jié)動力輸入軸上，第五關節(jié)動力輸入軸套在RV減速器內并延伸到手腕結構內部，輸出端連接第五關節(jié)主動錐齒輪；第五關節(jié)主動錐齒輪與第五關節(jié)從動錐齒輪軸齒輪端相嚙合，第五關節(jié)從動錐齒輪軸另一端連接第五關節(jié)主動同步帶輪，第五關節(jié)主動同步帶輪通過第五關節(jié)同步帶與第五關節(jié)從動同步帶輪相連；第五關節(jié)從動同步帶輪與第五關節(jié)從動軸相連，第五關節(jié)從動軸通過軸套固定在第五關節(jié)旋轉臂中帶動轉筒轉動；
[0009]第六關節(jié)伺服電機連接二號諧波減速器并固定在小臂機殼內，輸出軸固定在第六關節(jié)動力輸入軸內，第六關節(jié)動力輸入軸套在第五關節(jié)動力輸入軸內并伸到手腕結構內部，末端連接第六關節(jié)一號主動錐齒輪；第六關節(jié)一號主動錐齒輪與第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸齒輪端嚙合，第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸輸出端與第六關節(jié)主動同步帶輪相連，第六關節(jié)主動同步帶輪通過第六關節(jié)同步帶與第六關節(jié)從動同步帶輪相連；第六關節(jié)從動同步帶輪固定在第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸軸端，第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸齒輪端與第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸齒輪端相嚙合；第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸軸端通過法蘭盤輸出。
[0010]進一步，如上所述的工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述RV減速器采用中空結構，齒輪端輸入軸端輸出；RV減速器外殼通過二號螺栓緊固在小臂機殼中，輸出軸通過一號螺栓緊固在第四關節(jié)轉臂中。
[0011]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第五關節(jié)動力輸入軸通過五號深溝球軸承、七號角接觸球軸承和八號角接觸球軸承支撐在RV減速器中空內部，第五關節(jié)動力輸入軸輸入端由五號深溝球軸承支撐，五號深溝球軸承設在RV減速器和第五關節(jié)從動齒輪之間并固定在小臂機殼內，第五關節(jié)動力輸入軸輸出端由七號角接觸球軸承和八號角接觸球軸承支撐。
[0012]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第五關節(jié)從動錐齒輪軸周向固定從齒輪端到軸端依次為六號角接觸球軸承，四號套筒，五號角接觸球軸承，二號圓螺母，三號軸承襯套中和第五二號軸承蓋固定，且三號軸承襯套中和第五二號軸承蓋通過螺釘固定在第五關節(jié)機殼內三號軸承襯套與機殼中間設有調整墊片，第五二號軸承蓋內設置密封圈。
[0013]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第五關節(jié)從動軸周向固定部件由內到外依次為一號軸端擋圈，四號角接觸球軸承，軸套，三號套筒，三號角接觸球軸承，其中三號角接觸球軸承外圈固定在一號固定套筒內圈，一號固定套筒外圈與第五關節(jié)旋轉臂轉筒之間設有一號深溝球軸承，四號角接觸球軸承外圈固定在第五關節(jié)旋轉臂轉筒內，軸套通過帶肩螺釘與第五關節(jié)旋轉臂轉筒相連。
[0014]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第六關節(jié)動力輸入軸通過電機端四號深溝球軸承和輸出端二號深溝球軸承支撐在第五關節(jié)動力輸入軸中，四號深溝球軸承固定在軸承座中，二號深溝球軸承固定在手腕機殼軸承內槽里。
[0015]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸由齒輪端到軸端依次由九號角接觸球軸承，五號套筒，十號角接觸球軸承，三號圓螺母，四號軸承襯套和第六一號軸承端蓋固定，且四號軸承襯套和第六一號軸承端蓋通過帶肩螺釘固定在手腕機殼內且軸套與機殼中間設有三號調整墊片。
[0016]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸由軸端到齒輪端周向依次由一號圓螺母，十二號角接觸球軸承，一號套筒，十一號角接觸球軸承，一號軸承襯套中和第六二號軸承蓋固定在二號固定套筒內，且第六二號軸承蓋和一號軸承襯套通過螺釘固定在二號固定套筒中，一號軸承襯套與二號固定套筒之間設有調整墊片，二號固定套筒和第五關節(jié)旋轉臂轉筒之間設有三號深溝球軸承。
[0017]進一步，如上所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，所述第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸由齒輪端到軸端周向依次由一號角接觸球軸承，二號套筒，二號角接觸球軸承，第一端蓋，二號軸承襯套固定，且第一端蓋和二號軸承襯套通過帶肩螺釘固定在第五關節(jié)旋轉臂轉筒上，第一端蓋與二號軸承襯套中間設有二號調整墊片，二號軸承襯套與第五關節(jié)旋轉臂轉筒中間設有一號調整墊片，第一端蓋內設有密封圈。
[0018]本實用新型有益效果在于:本結構提供了一種工業(yè)機器人手腕的傳動結構方案，第四關節(jié)傳動只采用了第四關節(jié)伺服電機通過第四關節(jié)動力輸入齒輪和RV減速器的中心齒輪嚙合傳動的，RV減速器輸出軸可直接與第四關節(jié)轉臂相連驅動轉臂擺動，該方案省去了第四關節(jié)動力輸入軸和第四關節(jié)動力輸入軸固定支撐結構；所采用的RV減速器是中空結構中間可穿過第五關節(jié)動力輸入軸，而第六關節(jié)動力輸入軸又套在第五關節(jié)動力輸入軸內，該方案節(jié)省了傳動空間簡化了傳動結構；第五關節(jié)傳動和第六關節(jié)傳動采用伺服電機加諧波減速器驅動并將電機和減速器后置在小臂位置，本方案將減速裝置和驅動裝置后置，減小了手腕端的尺寸和重量，降低了電機負荷，提高了效率。該方案整體上優(yōu)化了結構，解決了末端重量大體積大的問題，提高了傳動效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是目前市面上的工業(yè)機器人手腕一般傳動結構圖。
[0020]圖2是本實用新型的工業(yè)機器人手腕傳動結構剖面示意圖。
[0021]圖中各標號表示如下:1.第六關節(jié)從動同步帶輪；2.—號圓螺母；3.—號套筒；4.一號軸承襯套；5.二號軸承襯套；6.二號套筒；7.第一端蓋；8.第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸；9.一號角接觸球軸承；10.輸出法蘭盤；11.二號角接觸球軸承；12.—號調整墊片；13.二號調整墊片；14.第五關節(jié)旋轉臂；15.—號軸端擋圈；16.帶肩螺釘；17.三號套筒；18.三號角接觸球軸承；19.第五關節(jié)從動同步帶輪；20.第五關節(jié)從動軸；21.—號固定套筒；22.軸套；23.四號角接觸球軸承；24.—號深溝球軸承；25.第五關節(jié)同步帶；26.第六關節(jié)一號主動錐齒輪；27.第五關節(jié)主動同步帶輪；28.二號圓螺母；29.五號角接觸球軸承；30.四號套筒；31.六號角接觸球軸承；32.三號軸承襯套；33.七號角接觸球軸承；34.八號角接觸球軸承；35.第五關節(jié)從動錐齒輪軸；36.第五關節(jié)主動錐齒輪；37.九號角接觸球軸承；38.二號深溝球軸承；39.五號套筒；40.三號調整墊片；41.四號軸承襯套；42.十號角接觸球軸承；43.第六關節(jié)主動同步帶輪；44.第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸；45.三號圓螺母；46.三號深溝球軸承；47.第六關節(jié)同步帶；48.十一號角接觸球軸承；49.十二號角接觸球軸承；50.第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸；51.第五關節(jié)動力輸入軸；52.第六關節(jié)動力輸入軸；53.—號螺栓；54.二號螺栓；55.小臂機殼；56.第四關節(jié)動力輸入齒輪；57.第五關節(jié)從動齒輪；58.軸承座；59.第四關節(jié)伺服電機；60.第六關節(jié)減速伺服電機；61.第五關節(jié)減速伺服電機；62.—號諧波減速器；63.第五關節(jié)主動齒輪；64.二號諧波減速器；65.RV減速器；66.第四關節(jié)轉臂；67.第六主動錐齒輪；68.第六諧波減速器；69.第六從動錐齒輪；70.第五諧波減速器；71.第五從動同步帶輪；72.第五同步帶；73.第五主動同步帶輪；74.第五軸驅動電機；75.第六軸驅動電機；76.第四轉臂；77.第四諧波減速器；78.第四軸驅動電機；79.第六主動同步帶輪；80.第六同步帶；81.第六從動同步帶輪。

【具體實施方式】
[0022]參看圖2所示
[0023]第四關節(jié)傳動路線:
[0024]第四關伺服電機59固定在小臂機殼55內輸出軸與第四關節(jié)動力輸入齒輪56相連，第四關節(jié)動力輸入齒輪56與RV減速器65的中心齒輪嚙合輸入動力，RV減速器65外殼通過二號螺栓54固定在小臂機殼55上，RV減速器65輸出軸通過一號螺栓53與第四關節(jié)轉臂66相連從而帶動第四關節(jié)轉臂旋轉；
[0025]第五關節(jié)傳動路線:
[0026]第五關節(jié)伺服電機61與一號諧波減速器62相連并固定在小臂機殼內輸出軸上安裝第五關節(jié)主動齒輪63，第五關節(jié)主動齒輪63與第五關節(jié)從動齒輪57相嚙合實現(xiàn)二級減速，第五關節(jié)從動齒輪57固定在第五關節(jié)動力輸入軸51 —端輸入電機動力，第五關節(jié)動力輸入軸51電機端由五號深溝球軸承另一端由七號角接觸球軸承33和八號角接觸球軸承34支撐在RV減速器65中空結構內，且五號深溝球軸承設在RV減速器五關節(jié)從動齒輪之間固定在小臂機殼內，七號角接觸球軸承和八號角接觸球軸承通過套筒和第五一號軸承蓋固定；第五關節(jié)動力輸入軸51另一端伸到手腕內部并與第五關節(jié)主動錐齒輪36相連，第五關節(jié)主動錐齒輪36與第五關節(jié)從動錐齒輪軸35的錐齒輪相嚙合實現(xiàn)換向，第五關節(jié)從動錐齒輪軸35的另一端通過平鍵連接第五關節(jié)主動同步帶輪27 ;第五關節(jié)從動錐齒輪軸35周向固定由齒輪端到帶輪端依次由六號角接觸球軸承31，四號套筒30，五號角接觸球軸承29，二號圓螺母28，三號軸承襯套32和第五二號軸承蓋固定，且三號軸承襯套和第五二號軸承蓋通過帶肩螺釘固定在第五關節(jié)機殼內，軸承蓋與機殼中間設有調整墊片，第五二號軸承蓋內設置密封圈；第五關節(jié)主動同步帶輪27通過第五關節(jié)同步帶25帶動第五關節(jié)從動同步帶輪19轉動；第五關節(jié)從動同步帶輪19通過平鍵和軸端擋圈固定在第五關節(jié)從動軸20上，第五關節(jié)從動軸20周向固定部件由內到外依次為一號軸端擋圈15，四號角接觸球軸承23，軸套22，三號套筒17，三號角接觸球軸承18和第五三號軸承蓋，其中三號角接觸球軸承外圈固定在一號固定套筒內圈，一號固定套筒外圈與第五關節(jié)旋轉臂轉筒之間設有一號深溝球軸承，四號角接觸球軸承外圈固定在第五關節(jié)旋轉臂14轉筒內，軸套通過帶肩螺釘16和平鍵與第五關節(jié)旋轉臂轉筒相連帶動轉殼繞第五關節(jié)從動軸軸心旋轉，三號角接觸球軸承18內圈固定在第五關節(jié)從動軸20上，外圈固定在一號固定套筒21內圈上，一號固定套筒21和第五關節(jié)旋轉臂14轉筒之間安裝一號深溝球軸承24 ;第五關節(jié)從動軸20通過軸套22與第五關節(jié)旋轉臂14相連帶動第五關節(jié)旋轉臂的轉筒旋轉。
[0027]第六關節(jié)傳動路線:
[0028]第六關節(jié)伺服電機60連接二號諧波減速器64并固定在小臂機殼55內，電機輸出軸固定在第六關節(jié)動力輸入軸52內輸入電機動力，第六關節(jié)動力輸入軸52通過電機端四號深溝球軸承和輸出端二號深溝球軸承38支撐在第五關節(jié)動力輸入軸51中，其中四號深溝球軸承由軸承座58支撐二號深溝球軸承固定在手腕部機殼軸承內槽里；第六關節(jié)動力輸入軸52伸到手腕結構內部，其輸出端連接第六關節(jié)一號主動錐齒輪26;第六關節(jié)一號主動錐齒輪26與第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸44齒輪端嚙合實現(xiàn)轉向，第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸44由齒輪端到軸端依次由九號角接觸球軸承37，五號套筒39，十號角接觸球軸承42，三號圓螺母45，四號軸承襯套41和第六一號軸承端蓋固定，且四號軸承襯套和第六一號軸承端蓋通過帶肩螺釘固定在手腕機殼內，軸套與機殼中間設有三號調整墊片40 ;第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸44輸出端通過平鍵和軸端擋圈與第六關節(jié)主動同步帶輪43相連進行傳動，第六關節(jié)主動同步帶輪43通過第六關節(jié)同步帶47與第六關節(jié)從動同步帶輪I相連；第六關節(jié)從動同步帶輪I通過平鍵和軸端擋圈固定在第六關節(jié)二號主動錐齒輪齒軸50上并輸入動力，第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸由軸端到齒輪端周向固定部件依次由一號圓螺母2，十二號角接觸球軸承49，一號套筒3，十一號角接觸球軸承48，一號軸承襯套4和第六二號軸承蓋固定，第六二號軸承蓋和一號軸承襯套通過螺釘固定在二號固定套筒中，一號軸承襯套與二號固定套筒之間設有調整墊片；二號固定套筒與第五關節(jié)旋轉臂轉筒之間設有三號深溝球軸承46則第五關節(jié)旋轉臂可以以第五關節(jié)從動軸20和第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸50的中心線為中心旋轉；第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸齒輪與第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸8齒輪相嚙合進行換向，第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸由齒輪端到軸端周向依次由一號角接觸球軸承9，二號套筒6，二號角接觸球軸承11，第一端蓋7，二號軸承襯套5固定，二號軸承襯套和第一端蓋通過帶肩螺釘固定在第五關節(jié)旋轉臂轉筒上，且第一端蓋與二號軸承襯套中間設有二號調整墊片13，二號軸承襯套與轉殼中間設有一號調整墊片12，第一端蓋內設有密封圈；第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸8最后通過輸出法蘭盤10輸出，法蘭盤通過軸端擋圈固定在軸上。
【權利要求】
1.一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，包括腕關節(jié)驅動裝置和腕部傳動結構，其特征在于:所述腕關節(jié)驅動裝置包括第四關節(jié)伺服電機、第五關節(jié)伺服電機、第六關節(jié)伺服電機；所述腕部結構包括RV減速器、一號諧波減速器、二號諧波減速器、第四關節(jié)動力輸入齒輪、第五關節(jié)動力輸入軸、第六關節(jié)動力輸入軸、第四關節(jié)轉臂和第五關節(jié)旋轉臂和輸出法蘭； 第四關節(jié)伺服電機固定在小臂機殼內輸出軸與第四關節(jié)動力輸入齒輪相連，第四關節(jié)動力輸入齒輪與RV減速器中心齒輪嚙合，RV減速器輸出軸與第四關節(jié)轉臂相連； 第五關節(jié)伺服電機連接一號諧波減速器并固定在小臂機殼內，減速器輸出軸上安裝第五關節(jié)主動齒輪，第五關節(jié)主動齒輪與第五關節(jié)從動齒輪相嚙合，第五關節(jié)從動齒輪固定在第五關節(jié)動力輸入軸上，第五關節(jié)動力輸入軸套在RV減速器內并延伸到手腕結構內部末端連接第五關節(jié)主動錐齒輪；第五關節(jié)主動錐齒輪與第五關節(jié)從動錐齒輪軸齒輪端相嚙合，第五關節(jié)從動錐齒輪軸另一端連接第五關節(jié)主動同步帶輪，第五關節(jié)主動同步帶輪通過第五關節(jié)同步帶與第五關節(jié)從動同步帶輪相連；第五關節(jié)從動同步帶輪與第五關節(jié)從動軸相連，第五關節(jié)從動軸通過軸套固定在第五關節(jié)旋轉臂中帶動轉殼轉動； 第六關節(jié)伺服電機連接二號諧波減速器并固定在小臂機殼內，輸出軸固定在第六關節(jié)動力輸入軸內，第六關節(jié)動力輸入軸套在第五關節(jié)動力輸入軸內并延伸到手腕結構內部，第六關節(jié)動力輸入軸末端連接第六關節(jié)一號主動錐齒輪；第六關節(jié)一號主動錐齒輪與第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸齒輪端嚙合，第六關節(jié)一號從動錐齒輪軸輸出端與第六關節(jié)主動同步帶輪相連，第六關節(jié)主動同步帶輪通過第六關節(jié)同步帶與第六關節(jié)從動同步帶輪相連；第六關節(jié)從動同步帶輪固定在第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸軸端，第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸齒輪端與第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸齒輪端相嚙合；第六關節(jié)二號從動錐齒輪軸軸端通過法蘭盤輸出。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，其特征在于:所述RV減速器采用中空結構，齒輪端輸入軸端輸出；RV減速器外殼通過二號螺栓緊固在小臂機殼中，輸出軸通過一號螺栓緊固在第四關節(jié)轉臂中。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，其特征在于:所述第五關節(jié)動力輸入軸通過五號深溝球軸承、七號角接觸球軸承和八號角接觸球軸承支撐在RV減速器中空內部，第五關節(jié)動力輸入軸輸入端由五號深溝球軸承支撐，五號深溝球軸承設在RV減速器和第五關節(jié)從動齒輪之間并固定在小臂機殼內，第五關節(jié)動力輸入軸輸出端由七號角接觸球軸承和八號角接觸球軸承支撐。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，其特征在于:所述第五關節(jié)從動軸周向固定部件由內到外依次為一號軸端擋圈，四號角接觸球軸承，軸套，三號套筒，三號角接觸球軸承，其中三號角接觸球軸承外圈固定在一號固定套筒內圈，一號固定套筒外圈與第五關節(jié)旋轉臂轉筒之間設有一號深溝球軸承，四號角接觸球軸承外圈固定在第五關節(jié)旋轉臂轉筒內，軸套通過帶肩螺釘與第五關節(jié)旋轉臂轉筒相連。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種工業(yè)機器人手腕傳動結構，其特征在于:所述第六關節(jié)二號主動錐齒輪軸由軸端到齒輪端周向依次由一號圓螺母，十二號角接觸球軸承，一號套筒，十一號角接觸球軸承，一號軸承襯套中和第六二號軸承蓋固定在二號固定套筒內，且第六二號軸承蓋和一號軸承襯套通過螺釘固定在二號固定套筒中，一號軸承襯套與二號固定套筒之間設有調整墊片，二號固定套筒和第五關節(jié)旋轉臂轉筒之間設有三號深溝球軸承。
【文檔編號】B25J17/02GK204248906SQ201420716397
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年11月26日 優(yōu)先權日:2014年11月26日
【發(fā)明者】韓以倫, 姬光青, 邱鵬程, 丁道山, 李梅, 朱倩, 陳佩, 王言之 申請人:山東科技大學