一種連動式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種連動式機(jī)械手，包括：主動箱和從動箱，主動箱和從動箱之間設(shè)置有機(jī)械臂，在機(jī)械臂上設(shè)有多組機(jī)械手，主動箱內(nèi)設(shè)有與機(jī)械臂連接的第一X軸傳動組件以及第一Y軸傳動組件，從動箱內(nèi)亦設(shè)有與第一X轉(zhuǎn)傳動組件和第二Y軸傳動組件結(jié)構(gòu)相同的第二X軸傳動組件和第二Y軸傳動組件，在主動箱內(nèi)還設(shè)有一保護(hù)組件。本實(shí)用新型的連動式機(jī)械手通過設(shè)有相同結(jié)構(gòu)的從動箱和主動箱，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的X軸和Y軸動作，通過保護(hù)組件可以保護(hù)模具和機(jī)械手，大大降低模具和機(jī)械手的損壞概率，不但能夠?qū)崿F(xiàn)全程的機(jī)械化，高效、精確、穩(wěn)定，且能夠適應(yīng)不同工序的銜接，便于流水線的實(shí)現(xiàn)，更有效地節(jié)省人工成本，提高生產(chǎn)效率。
【專利說明】一種連動式機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電飯煲制造設(shè)備領(lǐng)域，具體是一種連動式機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前在器件加工制造中，往往需要高強(qiáng)度地搬運(yùn)工件，目前市面上采用機(jī)械手存在穩(wěn)定性低、精度低的缺點(diǎn)，且在加工的不同工序中需要更換不同的器械協(xié)調(diào)加工，目前的機(jī)械手往往需要伴隨人工輔佐的方式搬運(yùn)，如此不能夠?qū)崿F(xiàn)全自動化，人工成本上亦不能夠有效地降低，針對上述問題有必要進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種連動式機(jī)械手。
[0004]根據(jù)本實(shí)用新型的一方面，提供了一種連動式機(jī)械手，包括:一主動箱和從動箱，所述主動箱和從動箱之間設(shè)置有機(jī)械臂，在所述機(jī)械臂上設(shè)有多組機(jī)械手，所述主動箱內(nèi)設(shè)有與機(jī)械臂連接的第一 X軸傳動組件以及第一 Y軸傳動組件，所述從動箱內(nèi)亦設(shè)有與所述第一 X轉(zhuǎn)傳動組件和第二 Y軸傳動組件結(jié)構(gòu)相同的第二 X軸傳動組件和第二 Y軸傳動組件，在所述主動箱內(nèi)還設(shè)有一保護(hù)組件。
[0005]進(jìn)一步的，第一 X軸傳動組件包括固定于主動箱上的縱向的第一線性滑軌，所述第一線性滑軌連接的第一滑塊，所述第一滑塊固定連接的第一底座，通過保護(hù)組件與所述機(jī)械臂連接，在所述末端還設(shè)有固定于主動箱上的第一伺服驅(qū)動電機(jī)，在所述第一底座的中端部設(shè)有第一絲桿連動器，所述第一絲桿連動器連接有第一傳動絲桿，所述第一伺服驅(qū)動電機(jī)通過第一同步輪于所述第一傳動絲桿連接。
[0006]進(jìn)一步的，在所述主動箱上共設(shè)有兩組縱向的第一線性滑軌，分別設(shè)于主動箱的左右兩端部。
[0007]進(jìn)一步的，在所述第一底座上設(shè)有一橫向的第二線性滑軌，在所述第二線性滑軌上設(shè)有第二滑塊，所述保護(hù)組件包括第二滑塊固定連接的保護(hù)主板，在所述第二滑塊的兩端均設(shè)有彈性彈簧，所述保護(hù)主板上通過設(shè)有的Y軸運(yùn)動板與所述機(jī)械臂連接，在所述Y軸運(yùn)動板的末端部設(shè)有滑塊連接的感應(yīng)器。
[0008]進(jìn)一步的，第一 Y軸傳動組件包括設(shè)于主動箱內(nèi)的橫向的第三線性導(dǎo)軌，所述第三線性導(dǎo)軌連接有Y軸滑塊，所述第三滑塊的上端與所述Y軸運(yùn)動板連接，所述第三滑塊的下端連接有第二絲桿連接器，所述第二絲桿連接器連接有第二傳動絲桿，在所述主動箱的側(cè)緣固設(shè)有第二伺服驅(qū)動電機(jī)，所述第二伺服驅(qū)動電機(jī)通過同步輪于所述第二絲桿連接。
[0009]進(jìn)一步的，在所述Y軸滑塊上設(shè)有第四線性滑軌，所述Y軸滑塊通過第四線性滑軌與所述Y軸運(yùn)動板連接。
[0010]進(jìn)一步的，機(jī)械臂為多段式機(jī)械臂，所述機(jī)械臂之間通過連接板連接。
[0011]進(jìn)一步的，在所述主動箱和從動箱之間設(shè)置有兩組的第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第二絲桿包括兩個螺旋線相反的第三絲桿和第四絲桿，所述第三絲桿和第四絲桿通過連接聯(lián)軸器連接，Y軸滑塊包括第三滑塊和第四滑塊，所述第三滑塊連接有第一 X軸連接板，所述第一機(jī)械臂固定于第一 X軸連接板上，所述第四滑塊連接有第二 X軸連接板，所述第二機(jī)械臂固定于第二 X軸連接板上。
[0012]進(jìn)一步的，在所述第一 X軸連接板和第二 X軸連接板之間還設(shè)有第三X軸連接板，所述聯(lián)軸器固定于第三Y周連接板上。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型的連動式機(jī)械手通過設(shè)有相同結(jié)構(gòu)的從動箱和主動箱，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的X軸和Y軸動作，在主動箱內(nèi)設(shè)有保護(hù)組件，通過保護(hù)組件可以保護(hù)模具和機(jī)械手，大大降低模具和機(jī)械手的損壞概率，通過各機(jī)構(gòu)/裝置的協(xié)調(diào)工作以及中轉(zhuǎn)臺的設(shè)定不但能夠?qū)崿F(xiàn)全程的機(jī)械化，高效、精確、穩(wěn)定，且能夠適應(yīng)不同工序的銜接，便于流水線的實(shí)現(xiàn)，更有效地節(jié)省人工成本，提高生產(chǎn)效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的一種連動式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為主動箱的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為圖2中A區(qū)域的放大示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0018]如圖1至圖2示意性地顯示了本實(shí)用新型的一種連動式機(jī)械手。
[0019]本實(shí)施例提供的一種連動式機(jī)械手，請參閱圖1和圖2，包括:主動箱001和從動箱002，在本實(shí)施中主動箱001和從動箱002之間設(shè)置兩組對稱設(shè)置的有機(jī)械臂，在所述機(jī)械臂上設(shè)有多組機(jī)械手003，所述主動箱001內(nèi)設(shè)有與機(jī)械臂連接的第一 X軸傳動組件以及第一 Y軸傳動組件，所述從動箱002內(nèi)亦設(shè)有與所述第一 X轉(zhuǎn)傳動組件和第二 Y軸傳動組件結(jié)構(gòu)相同的第二 X軸傳動組件和第二 Y軸傳動組件，在所述主動箱001內(nèi)還設(shè)有一保護(hù)組件，上述結(jié)構(gòu)具體如下:
[0020]在本實(shí)施例中在所述主動箱001和從動箱002之間設(shè)置有兩組的第一機(jī)械臂004和第二機(jī)械臂005，且第一機(jī)械臂004和第二機(jī)械臂005均為多段式機(jī)械臂，所述每段機(jī)械臂之間通過連接板006連接，如此可根據(jù)實(shí)際需要延長機(jī)械臂的長度；
[0021 ] 第一 Y軸傳動組件包括固定于主動箱001上共設(shè)有兩組縱向的第一線性滑軌007，分別設(shè)于主動箱001的左右兩端部，第一線性滑軌007連接的第一滑塊008，在圖中第一滑塊008共設(shè)有兩個，該兩個第一滑塊008均固定連接有第一底座009，在所述末端還設(shè)有固定于主動箱001上的第一伺服驅(qū)動電機(jī)010，在所述第一底座009的中端部設(shè)有第一絲桿連動器011，所述第一絲桿連動器011連接有第一傳動絲桿012，所述第一伺服驅(qū)動電機(jī)010通過第一同步輪于所述第一傳動絲桿012連接，上述的第一絲桿連動器011固設(shè)與第一底座009的下端部，在所述第一底座009上設(shè)有一橫向的第二線性滑軌013，在所述第二線性滑軌013上設(shè)有三組第二滑塊014，所述保護(hù)組件包括:在固定于第二滑塊014上的保護(hù)主板015，在所述第二滑塊014的兩端均設(shè)有彈性彈簧016，所述保護(hù)主板015上設(shè)置有第一 X軸運(yùn)動板017、第二 X軸運(yùn)動板018和第三X軸運(yùn)動板019，所述第一 X軸運(yùn)動板017連接第一機(jī)械臂004，第二 X軸運(yùn)動板018連接的第二機(jī)械臂005，在所述第二 X軸運(yùn)動板018的末端部設(shè)有滑塊連接的感應(yīng)器020，另外本實(shí)施例中保護(hù)組件設(shè)于第二機(jī)械臂005的第二 X軸運(yùn)動板018上，可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整，即系可設(shè)于第一 X軸連接板006上，亦可同時設(shè)于第一 X軸連接板006和第二 X軸連接板006上；
[0022]第一 X軸傳動組件包括設(shè)于主動箱001內(nèi)的橫向的第三線性導(dǎo)軌021，第三線性導(dǎo)軌021連接有Y軸滑塊，該Y軸滑塊包括第三滑塊022和第四滑塊024，第三滑塊022和的上端與第一 X軸運(yùn)動板017連接，第四滑塊024的上端和第二 X軸運(yùn)動板018連接，所述三滑塊和第四滑塊024的下端均連接有第二絲桿連接器，所述第二絲桿連接器連接有第二傳動絲桿，所述第二絲桿包括兩個螺旋線相反的第三絲桿025和第四絲桿026，第三絲桿025和第四絲桿026通過連接聯(lián)軸器027連接，在所述主動箱001的側(cè)緣固設(shè)有第二伺服驅(qū)動電機(jī)028，所述第二伺服驅(qū)動電機(jī)028通過同步輪于所述第三絲桿025和第四絲桿026連接，如此通過不同螺旋線的第三絲桿025和第四絲桿026實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂004和第二機(jī)械臂005的同步逆向運(yùn)動，使工件夾取、松放位置更精確，工件受力更均勻；
[0023]在所述第三滑塊022上設(shè)有第四線性滑軌029，所述第三滑塊022通過第四線性滑軌029與所述第一 X軸運(yùn)動板017連接，在所述第四滑塊024上設(shè)有第五線性滑軌030，所述第四滑塊024通過第五線性滑軌030與所述第二 X軸運(yùn)動板018連接，所述第一機(jī)械臂004固定于第一 X軸連接板006上，所述第四滑塊024連接有第二 X軸連接板006，所述第二機(jī)械臂005固定于第二 X軸連接板006上，在所述第一 X軸連接板006和第二 X軸連接板006之間還設(shè)有第三X軸連接板006，所述聯(lián)軸器027固定于第三Y周連接板006上。
[0024]本實(shí)用新型的工作流程為:通過機(jī)械手003抓取工件，然后第一伺服驅(qū)動電機(jī)010帶動第一傳動絲桿012實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂004和第二機(jī)械臂005的Y軸向的前后運(yùn)動，將工件輸送至加工工位，完成加工后第一伺服驅(qū)動電機(jī)010復(fù)位，第二伺服驅(qū)動電機(jī)028啟動，將扭旋力傳送至第三絲桿025和第四絲桿026，第三絲桿025和第四絲桿026分別帶動第一機(jī)械臂004和第二機(jī)械臂005沿X軸的相反的方向移動，即相對于主動箱001和從動箱002的左右兩端移動，然后機(jī)械手003放下完成加工的工件即可，應(yīng)用彈性彈簧016和感應(yīng)器020的特殊結(jié)構(gòu)，在沿X軸運(yùn)動過程中，當(dāng)機(jī)械臂與模具發(fā)生意外碰撞時，滑塊會發(fā)生滑動，感應(yīng)器020信號丟失，使機(jī)械斷電，保護(hù)模具和機(jī)械手003，大大降低了模具和機(jī)械手003的損壞幾率。
[0025]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型的連動式機(jī)械手003通過設(shè)有相同結(jié)構(gòu)的從動箱002和主動箱001，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的X軸和Y軸動作，在主動箱001內(nèi)設(shè)有保護(hù)組件，通過保護(hù)組件可以保護(hù)模具和機(jī)械手003，大大降低模具和機(jī)械手003的損壞概率，通過各機(jī)構(gòu)/裝置的協(xié)調(diào)工作以及中轉(zhuǎn)臺的設(shè)定不但能夠?qū)崿F(xiàn)全程的機(jī)械化，高效、精確、穩(wěn)定，且能夠適應(yīng)不同工序的銜接，便于流水線的實(shí)現(xiàn)，更有效地節(jié)省人工成本，提高生產(chǎn)效率。
[0026]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種連動式機(jī)械手，其特征在于，包括:一主動箱和從動箱，所述主動箱和從動箱之間設(shè)置有機(jī)械臂，在所述機(jī)械臂上設(shè)有多組機(jī)械手，所述主動箱內(nèi)設(shè)有與機(jī)械臂連接的第一X軸傳動組件以及第一 Y軸傳動組件，所述從動箱內(nèi)亦設(shè)有與所述第一 X轉(zhuǎn)傳動組件和第二 Y軸傳動組件結(jié)構(gòu)相同的第二 X軸傳動組件和第二 Y軸傳動組件，在所述主動箱內(nèi)還設(shè)有一保護(hù)組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，所述第一X軸傳動組件包括固定于主動箱上的縱向的第一線性滑軌，所述第一線性滑軌連接的第一滑塊，所述第一滑塊固定連接的第一底座，通過保護(hù)組件與所述機(jī)械臂連接，在所述末端還設(shè)有固定于主動箱上的第一伺服驅(qū)動電機(jī)，在所述第一底座的中端部設(shè)有第一絲桿連動器，所述第一絲桿連動器連接有第一傳動絲桿，所述第一伺服驅(qū)動電機(jī)通過第一同步輪于所述第一傳動絲桿連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，在所述主動箱上共設(shè)有兩組縱向的第一線性滑軌，分別設(shè)于主動箱的左右兩端部。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，在所述第一底座上設(shè)有一橫向的第二線性滑軌，在所述第二線性滑軌上設(shè)有第二滑塊，所述保護(hù)組件包括第二滑塊固定連接的保護(hù)主板，在所述第二滑塊的兩端均設(shè)有彈性彈簧，所述保護(hù)主板上通過設(shè)有的Y軸運(yùn)動板與所述機(jī)械臂連接，在所述Y軸運(yùn)動板的末端部設(shè)有滑塊連接的感應(yīng)器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，所述第一Y軸傳動組件包括設(shè)于主動箱內(nèi)的橫向的第三線性導(dǎo)軌，所述第三線性導(dǎo)軌連接有Y軸滑塊，所述第三滑塊的上端與所述Y軸運(yùn)動板連接，所述第三滑塊的下端連接有第二絲桿連接器，所述第二絲桿連接器連接有第二傳動絲桿，在所述主動箱的側(cè)緣固設(shè)有第二伺服驅(qū)動電機(jī)，所述第二伺服驅(qū)動電機(jī)通過同步輪于所述第二絲桿連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，在所述Y軸滑塊上設(shè)有第四線性滑軌，所述Y軸滑塊通過第四線性滑軌與所述Y軸運(yùn)動板連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂為多段式機(jī)械臂，所述機(jī)械臂之間通過連接板連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，在所述主動箱和從動箱之間設(shè)置有兩組的第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第二絲桿包括兩個螺旋線相反的第三絲桿和第四絲桿，所述第三絲桿和第四絲桿通過連接聯(lián)軸器連接，Y軸滑塊包括第三滑塊和第四滑塊，所述第三滑塊連接有第一 X軸連接板，所述第一機(jī)械臂固定于第一 X軸連接板上，所述第四滑塊連接有第二 X軸連接板，所述第二機(jī)械臂固定于第二 X軸連接板上。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種連動式機(jī)械手，其特征在于，在所述第一X軸連接板和第二X軸連接板之間還設(shè)有第三X軸連接板，所述聯(lián)軸器固定于第三Y周連接板上。
【文檔編號】B25J5/04GK204195752SQ201420652045
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年11月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月5日
【發(fā)明者】黃均學(xué) 申請人:東莞市承恩自動化設(shè)備有限公司