一種六軸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種六軸機(jī)器人，包括：底座，該底座的內(nèi)腔中固定有第一伺服電機(jī)；轉(zhuǎn)座，該轉(zhuǎn)座的內(nèi)腔下端設(shè)有第一諧波減速器，該轉(zhuǎn)座的內(nèi)腔上端固定有第二伺服電機(jī)；支撐大臂，該支撐大臂的內(nèi)腔設(shè)有第二諧波減速器和第三諧波減速器；肩關(guān)節(jié)，該肩關(guān)節(jié)的內(nèi)腔固定有第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)，第四伺服電機(jī)的輸出軸固接有第一帶輪；支撐小臂，該支撐小臂的內(nèi)腔設(shè)有第五伺服電機(jī)、第四諧波減速器和第五諧波減速器，第四諧波減速器的柔輪固接有第二帶輪，該第二帶輪通過第一同步帶與第一帶輪傳動(dòng)連接；腕關(guān)節(jié)，該腕關(guān)節(jié)的內(nèi)腔設(shè)有第六伺服電機(jī)和第六諧波減速器；以及末端執(zhí)行器，與第六諧波減速器的柔輪固接。本實(shí)用新型靈巧性好、動(dòng)作迅速。
【專利說明】一種六軸機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，具體涉及一種六軸機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]六軸機(jī)器人是串聯(lián)機(jī)械人的一種，它能夠自由的在三維空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，能夠準(zhǔn)確快速的進(jìn)行搬運(yùn)、焊接、噴涂等大量重復(fù)性的工作。在傳統(tǒng)的工廠里，此類工作基本上由人工來完成，具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)較多、枯燥無味、工作環(huán)境惡劣、易造成污染等問題，并且會(huì)增加企業(yè)的成本。因此在這些領(lǐng)域中，需要機(jī)器人準(zhǔn)確快速的對(duì)物品進(jìn)行搬運(yùn)、焊接、噴涂等操作。
[0003]然而，目前的這類機(jī)器人雖然具有足夠多的自由度，但由于其關(guān)節(jié)過多，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)過于復(fù)雜，導(dǎo)致不夠靈巧、動(dòng)作速度慢，且精確度較差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題，就是提供一種靈巧性好、動(dòng)作迅速的六軸機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的目的采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]一種六軸機(jī)器人,包括:
[0007]底座，該底座的內(nèi)腔中固定有第一伺服電機(jī)；
[0008]轉(zhuǎn)座，該轉(zhuǎn)座的內(nèi)腔下端設(shè)有第一諧波減速器，第一諧波減速器的波發(fā)生器與第一伺服電機(jī)的輸出軸固接，第一諧波減速器的柔輪與底座固接，第一諧波減速機(jī)的剛輪與轉(zhuǎn)座固接，該轉(zhuǎn)座通過第一諧波減速器與底座水平鉸接，該轉(zhuǎn)座的內(nèi)腔上端固定有第二伺服電機(jī)；
[0009]支撐大臂，該支撐大臂的內(nèi)腔設(shè)有第二諧波減速器和第三諧波減速器，第二諧波減速器的波發(fā)生器與第二伺服電機(jī)的輸出軸固接，第二諧波減速器的剛輪與支撐大臂的一端固接，第二諧波減速器的柔輪與轉(zhuǎn)座固接，該支撐大臂通過第二諧波減速器與轉(zhuǎn)座豎直鉸接，支撐大臂的另一端與第三諧波減速器的剛輪固接；
[0010]肩關(guān)節(jié)，該肩關(guān)節(jié)的內(nèi)腔固定有第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)，第四伺服電機(jī)位于第三伺服電機(jī)上方，第三伺服電機(jī)的輸出軸與第三諧波減速器的波發(fā)生器固接，第三諧波減速器的柔輪與肩關(guān)節(jié)固接，肩關(guān)節(jié)通過第三諧波減速器與從動(dòng)大臂豎直鉸接，第四伺服電機(jī)的輸出軸固接有第一帶輪；
[0011]支撐小臂，該支撐小臂的內(nèi)腔設(shè)有第五伺服電機(jī)、第四諧波減速器和第五諧波減速器，第四諧波減速器和第五諧波減速器分設(shè)于支撐小臂的兩端，第五伺服電機(jī)位于第四諧波減速器和第五諧波減速器之間，第四諧波減速器的剛輪與支撐小臂的一端固接，第四諧波減速器的柔輪固接有第二帶輪，該第二帶輪通過第一同步帶與第一帶輪傳動(dòng)連接，該從動(dòng)小臂通過第四諧波減速器與肩關(guān)節(jié)豎直鉸接，第五伺服電機(jī)的輸出軸固接有第三帶輪，第五諧波減速器的柔輪與支撐小臂的另一端固接，第五諧波減速器的波發(fā)生器一側(cè)固接有第四帶輪，第三帶輪通過第二同步帶與第四帶輪傳動(dòng)連接；
[0012]腕關(guān)節(jié)，與第五諧波減速器的剛輪另一側(cè)固接，該腕關(guān)節(jié)通過第五諧波減速器與從動(dòng)小臂豎直鉸接，該腕關(guān)節(jié)的內(nèi)腔設(shè)有第六伺服電機(jī)和第六諧波減速器，該第六伺服電機(jī)與腕關(guān)節(jié)固定且該第六伺服電機(jī)的輸出軸固接第六諧波減速器的波發(fā)生器；
[0013]末端執(zhí)行器，位于腕關(guān)節(jié)的末端且與第六諧波減速器的柔輪固接。
[0014]優(yōu)選地，所述六軸機(jī)器人還包括從動(dòng)大臂和從動(dòng)小臂，所述支撐大臂位于肩關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)座一側(cè)，從動(dòng)大臂與支撐大臂對(duì)稱且位于肩關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)座另一側(cè)，從動(dòng)大臂的一端與轉(zhuǎn)座豎直鉸接，從動(dòng)大臂的另一端與肩關(guān)節(jié)豎直鉸接；所述支撐小臂位于腕關(guān)節(jié)一側(cè)，從動(dòng)小臂與支撐小臂對(duì)稱且位于腕關(guān)節(jié)另一側(cè)，從動(dòng)小臂一端與支撐小臂固接，從動(dòng)小臂的另一端與腕關(guān)節(jié)豎直鉸接。
[0015]優(yōu)選地，所述支撐小臂與肩關(guān)節(jié)的豎直鉸接方向垂直于肩關(guān)節(jié)與支撐大臂的豎直鉸接方向。
[0016]優(yōu)選地，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪均為圓弧齒同步帶輪。
[0017]相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0018]本實(shí)用新型通過第一至第六伺服電機(jī)、第一至第六諧波減速器的設(shè)置，以及第一至第二同步帶通過同步帶的傳動(dòng)方式，使底座與轉(zhuǎn)座的鉸接、轉(zhuǎn)座與支撐大臂的鉸接、支撐大臂與肩關(guān)節(jié)的鉸接、肩關(guān)節(jié)與支撐小臂的鉸接、支撐小臂與腕關(guān)節(jié)的鉸接、末端執(zhí)行器與腕關(guān)節(jié)的鉸接可以較為簡單地實(shí)現(xiàn)，且通過控制各伺服電機(jī)，就可以精確控制轉(zhuǎn)座、支撐大臂、肩關(guān)節(jié)、支撐小臂、腕關(guān)節(jié)、末端執(zhí)行器的精確旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)六軸形式的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)功能，在各諧波減速器的減速作用下靈巧、及時(shí)反饋動(dòng)作信號(hào)，同時(shí)，諧波減速器既利于提高扭力又可適配快速停止，從而使轉(zhuǎn)座、支撐大臂、肩關(guān)節(jié)、支撐小臂、腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器的動(dòng)作可以更加迅速，而支撐小臂和腕關(guān)節(jié)通過同步帶來進(jìn)行傳遞的方式，保證了支撐小臂和腕關(guān)節(jié)具有足夠小的體積，既防止機(jī)器人末端霸占空間又可減小重量，而且采用圓弧齒同步帶輪的傳動(dòng)方式利于提高扭力，進(jìn)而滿足大功率的傳動(dòng)。
[0019]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型六軸機(jī)器人的立體示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型側(cè)視角度下的剖視圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型從動(dòng)大臂與轉(zhuǎn)座豎直鉸接的示意圖；
[0023]圖4為圖3的A-A剖視圖；
[0024]圖5為本實(shí)用新型支撐大臂、肩關(guān)節(jié)、支撐小臂、腕關(guān)節(jié)、末端執(zhí)行器依次鉸接裝配的示意圖；
[0025]圖6為圖5的B-B剖視圖；
[0026]圖7為本實(shí)用新型肩關(guān)節(jié)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖8為本實(shí)用新型支撐小臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖中:1、底座；2、轉(zhuǎn)座；3、支撐大臂；4、從動(dòng)大臂；5、肩關(guān)節(jié)；6、支撐小臂；7、從動(dòng)小臂；8、腕關(guān)節(jié)；9、末端執(zhí)行器；10、第二同步帶；11、第一伺服電機(jī)；12、第一諧波減速器；13、第二伺服電機(jī)；14、第二諧波減速器；15、第三伺服電機(jī)；16、第三諧波減速器；17、第四伺服電機(jī)；18、第四諧波減速器；19、第五伺服電機(jī)；20、第五諧波減速器；21、第六伺服電機(jī)；22、第六諧波減速器；23、第一帶輪；24、第二帶輪；25、第三帶輪；26、第四帶輪。

【具體實(shí)施方式】
[0029]如圖1所示的一種六軸機(jī)器人，包括:底座1、轉(zhuǎn)座2、支撐大臂3、肩關(guān)節(jié)5、支撐小臂6和腕關(guān)節(jié)8，其中:
[0030]如圖2所示，底座1，該底座I的內(nèi)腔中固定有第一伺服電機(jī)11 ；
[0031]如圖2所示，轉(zhuǎn)座2，該轉(zhuǎn)座2的內(nèi)腔下端設(shè)有第一諧波減速器12，第一諧波減速器12的波發(fā)生器與第一伺服電機(jī)11的輸出軸固接，第一諧波減速器12的柔輪與底座I固接，第一諧波減速器12的剛輪與轉(zhuǎn)座2固接，該轉(zhuǎn)座2通過第一諧波減速器12與底座I水平鉸接，該轉(zhuǎn)座2的內(nèi)腔上端固定有第二伺服電機(jī)13 ;在第一伺服電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)作用下，轉(zhuǎn)座2可繞底座I水平旋轉(zhuǎn)；
[0032]如圖2?4所示，支撐大臂3，該支撐大臂3的內(nèi)腔設(shè)有第二諧波減速器14和第三諧波減速器16，第二諧波減速器14的波發(fā)生器與第二伺服電機(jī)13的輸出軸固接，第二諧波減速器14的剛輪與支撐大臂3的一端固接，第二諧波減速器14的柔輪與轉(zhuǎn)座2固接，該支撐大臂3通過第二諧波減速器14與轉(zhuǎn)座2豎直鉸接，支撐大臂3的另一端與第三諧波減速器16的剛輪固接；在第二伺服電機(jī)13的驅(qū)動(dòng)作用下，支撐大臂3可繞轉(zhuǎn)座2豎直轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0033]如圖5?7所示，肩關(guān)節(jié)5，該肩關(guān)節(jié)5的內(nèi)腔固定有第三伺服電機(jī)15和第四伺服電機(jī)17,第四伺服電機(jī)17位于第三伺服電機(jī)15上方,第三伺服電機(jī)15的輸出軸與第三諧波減速器16的波發(fā)生器固接，第三諧波減速器16的柔輪與肩關(guān)節(jié)5固接，肩關(guān)節(jié)5通過第三諧波減速器16與支撐大臂3豎直鉸接，第四伺服電機(jī)17的輸出軸固接有第一帶輪23 ；第三伺服電機(jī)15用于驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)5繞從動(dòng)大臂3的另一端豎直轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0034]如圖2、圖6及圖8所示，支撐小臂6，該支撐小臂6的內(nèi)腔設(shè)有第五伺服電機(jī)19、第四諧波減速器18和第五諧波減速器20，第四諧波減速器18和第五諧波減速器20分設(shè)于支撐小臂6的兩端，第五伺服電機(jī)19位于第四諧波減速器18和第五諧波減速器20之間，第四諧波減速器18的剛輪與支撐小臂6的一端固接，第四諧波減速器18的柔輪固接有第二帶輪24，該第二帶輪24通過第一同步帶(圖中未示出)與第一帶輪23傳動(dòng)連接，該支撐小臂6通過第四諧波減速器18與肩關(guān)節(jié)5豎直鉸接，第五伺服電機(jī)19的輸出軸固接有第三帶輪25，第五諧波減速器20的柔輪與從動(dòng)小臂6的另一端固接，第五諧波減速器20的波發(fā)生器一側(cè)固接有第四帶輪26，第三帶輪25通過第二同步帶10與第四帶輪26傳動(dòng)連接；第五伺服電機(jī)19通過第三帶輪25、第四帶輪26、第二同步帶10形成傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)作用下，可驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)8繞支撐小臂6的另一端豎直轉(zhuǎn)動(dòng)；第四伺服電機(jī)17通過第一帶輪23、第二帶輪24、第一同步帶形成的傳動(dòng)裝置的傳動(dòng)作用下，可驅(qū)動(dòng)支撐小臂6繞肩關(guān)節(jié)5豎直轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0035]如圖2、圖6所示，腕關(guān)節(jié)8，與第五諧波減速器20的剛輪另一側(cè)固接，該腕關(guān)節(jié)8通過第五諧波減速器20與支撐小臂6豎直鉸接，該腕關(guān)節(jié)8的內(nèi)腔設(shè)有第六伺服電機(jī)21和第六諧波減速器22，該第六伺服電機(jī)21與腕關(guān)節(jié)8固定且該第六伺服電機(jī)21的輸出軸固接第六諧波減速器22的波發(fā)生器；第六伺服電機(jī)21用于驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器9繞腕關(guān)節(jié)8豎直轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0036]末端執(zhí)行器9，位于腕關(guān)節(jié)8的末端且與第六諧波減速器22的柔輪固接。
[0037]通過第一伺服電機(jī)11至第六伺服電機(jī)21、第一諧波減速器12至第六諧波減速器22的設(shè)置，以及第一同步帶至第二同步帶10通過同步帶的傳動(dòng)方式，使底座I與轉(zhuǎn)座2的鉸接、轉(zhuǎn)座2與支撐大臂3的鉸接、支撐大臂3與肩關(guān)節(jié)5的鉸接、肩關(guān)節(jié)5與支撐小臂6的鉸接、支撐小臂6與腕關(guān)節(jié)8的鉸接、末端執(zhí)行器9與腕關(guān)節(jié)8的鉸接可以較為簡單地實(shí)現(xiàn)，且通過控制各伺服電機(jī)，就可以精確控制轉(zhuǎn)座2、支撐大臂3、肩關(guān)節(jié)5、支撐小臂6、腕關(guān)節(jié)8、末端執(zhí)行器9的精確旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)六軸形式的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)功能，在各諧波減速器的減速作用下靈巧、及時(shí)反饋動(dòng)作信號(hào)，使得機(jī)器人具有最佳的軌跡精度和重復(fù)定位精度，使得機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的對(duì)物品進(jìn)行加工能夠準(zhǔn)確、快速、靈巧的對(duì)空間內(nèi)的物品進(jìn)行高效率的加工，適合應(yīng)用于物品進(jìn)行搬運(yùn)、焊接、噴涂等大量重復(fù)性的工作從而節(jié)省了生產(chǎn)成本，大大提高了生產(chǎn)效率。同時(shí)，各諧波減速器既利于提高扭力又可適配快速停止，從而使轉(zhuǎn)座2、支撐大臂3、肩關(guān)節(jié)5、支撐小臂6、腕關(guān)節(jié)8和末端執(zhí)行器9的動(dòng)作可以更加迅速，而支撐小臂6和腕關(guān)節(jié)8通過同步帶來進(jìn)行傳動(dòng)的方式，保證了支撐小臂6和腕關(guān)節(jié)8具有足夠小的體積。
[0038]如圖1所示，本例的六軸機(jī)器人還包括從動(dòng)大臂4和從動(dòng)小臂7，支撐大臂3位于肩關(guān)節(jié)5和轉(zhuǎn)座2 —側(cè)，從動(dòng)大臂4與支撐大臂3對(duì)稱且位于肩關(guān)節(jié)5和轉(zhuǎn)座2另一側(cè)，從動(dòng)大臂4的一端與轉(zhuǎn)座2豎直鉸接，從動(dòng)大臂4的另一端與肩關(guān)節(jié)5豎直鉸接；支撐小臂6位于腕關(guān)節(jié)8 —側(cè)，從動(dòng)小臂7與支撐小臂6對(duì)稱且位于腕關(guān)節(jié)8另一側(cè)，從動(dòng)小臂7 —端與支撐小臂固接，從動(dòng)小臂7的另一端與腕關(guān)節(jié)8豎直鉸接。從動(dòng)大臂4和從動(dòng)小臂7可分別協(xié)助支撐大臂3、支撐小臂6穩(wěn)定擺動(dòng)，以進(jìn)一步提升六軸動(dòng)作的精確度。
[0039]支撐小臂6與肩關(guān)節(jié)5的豎直鉸接方向垂直于肩關(guān)節(jié)5與支撐大臂3的豎直鉸接方向，則六軸動(dòng)作下的末端執(zhí)行器9可遍及空間的各個(gè)位置，進(jìn)一步增強(qiáng)靈活性。
[0040]第一帶輪23、第二帶輪24、第三帶輪25和第四帶輪26均為圓弧齒同步帶輪，對(duì)應(yīng)設(shè)置第一同步帶、第二同步帶10的結(jié)構(gòu)以適配該圓弧齒同步帶輪，利于提高扭力，進(jìn)而滿足大功率的傳動(dòng)。
[0041]上述實(shí)施方式僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，不能以此來限定本實(shí)用新型保護(hù)的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種六軸機(jī)器人，其特征在于，包括: 底座，該底座的內(nèi)腔中固定有第一伺服電機(jī)； 轉(zhuǎn)座，該轉(zhuǎn)座的內(nèi)腔下端設(shè)有第一諧波減速器，第一諧波減速器的波發(fā)生器與第一伺服電機(jī)的輸出軸固接，第一諧波減速器的柔輪與底座固接，第一諧波減速機(jī)的剛輪與轉(zhuǎn)座固接，該轉(zhuǎn)座通過第一諧波減速器與底座水平鉸接，該轉(zhuǎn)座的內(nèi)腔上端固定有第二伺服電機(jī)； 支撐大臂，該支撐大臂的內(nèi)腔設(shè)有第二諧波減速器和第三諧波減速器，第二諧波減速器的波發(fā)生器與第二伺服電機(jī)的輸出軸固接，第二諧波減速器的剛輪與支撐大臂的一端固接，第二諧波減速器的柔輪與轉(zhuǎn)座固接，該支撐大臂通過第二諧波減速器與轉(zhuǎn)座豎直鉸接，支撐大臂的另一端與第三諧波減速器的剛輪固接； 肩關(guān)節(jié)，該肩關(guān)節(jié)的內(nèi)腔固定有第三伺服電機(jī)和第四伺服電機(jī)，第四伺服電機(jī)位于第三伺服電機(jī)上方，第三伺服電機(jī)的輸出軸與第三諧波減速器的波發(fā)生器固接，第三諧波減速器的柔輪與肩關(guān)節(jié)固接，肩關(guān)節(jié)通過第三諧波減速器與從動(dòng)大臂豎直鉸接，第四伺服電機(jī)的輸出軸固接有第一帶輪； 支撐小臂，該支撐小臂的內(nèi)腔設(shè)有第五伺服電機(jī)、第四諧波減速器和第五諧波減速器，第四諧波減速器和第五諧波減速器分設(shè)于支撐小臂的兩端，第五伺服電機(jī)位于第四諧波減速器和第五諧波減速器之間，第四諧波減速器的剛輪與支撐小臂的一端固接，第四諧波減速器的柔輪固接有第二帶輪，該第二帶輪通過第一同步帶與第一帶輪傳動(dòng)連接，該支撐小臂通過第四諧波減速器與肩關(guān)節(jié)豎直鉸接，第五伺服電機(jī)的輸出軸固接有第三帶輪，第五諧波減速器的柔輪與從動(dòng)小臂的另一端固接，第五諧波減速器的波發(fā)生器一側(cè)固接有第四帶輪，第三帶輪通過第二同步帶與第四帶輪傳動(dòng)連接； 腕關(guān)節(jié)，與第五諧波減速器的剛輪固接，該腕關(guān)節(jié)通過第五諧波減速器與支撐小臂豎直鉸接，該腕關(guān)節(jié)的內(nèi)腔設(shè)有第六伺服電機(jī)和第六諧波減速器，該第六伺服電機(jī)與腕關(guān)節(jié)固定且該第六伺服電機(jī)的輸出軸固接第六諧波減速器的波發(fā)生器； 末端執(zhí)行器，位于腕關(guān)節(jié)的末端且與第六諧波減速器的柔輪固接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述六軸機(jī)器人還包括從動(dòng)大臂和從動(dòng)小臂，所述支撐大臂位于肩關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)座一側(cè)，從動(dòng)大臂與支撐大臂對(duì)稱且位于肩關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)座另一側(cè)，從動(dòng)大臂的一端與轉(zhuǎn)座豎直鉸接，從動(dòng)大臂的另一端與肩關(guān)節(jié)豎直鉸接；所述支撐小臂位于腕關(guān)節(jié)一側(cè)，從動(dòng)小臂與支撐小臂對(duì)稱且位于腕關(guān)節(jié)另一側(cè)，從動(dòng)小臂的一端與支撐小臂固接，從動(dòng)小臂的另一端與腕關(guān)節(jié)豎直鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述支撐小臂與肩關(guān)節(jié)的豎直鉸接方向垂直于肩關(guān)節(jié)與支撐大臂的豎直鉸接方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的六軸機(jī)器人，其特征在于，所述第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪和第四帶輪均為圓弧齒同步帶輪。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK204136050SQ201420556253
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】雷萬春, 蔣幸福, 何曉明, 張栩俊 申請(qǐng)人:深圳大宇精雕科技有限公司