一種吊裝裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種吊裝裝置，包括機械手爪和懸吊機構(gòu)，機械手爪包括驅(qū)動電機、傳動機構(gòu)、固定板和帶有豎直機械臂的機械手夾爪，驅(qū)動電機固定于固定板上，固定板下方固定有第一固定臺、第二固定臺，傳動機構(gòu)的一端連接驅(qū)動電機的輸出軸，另一端連接第二固定臺，機械手夾爪通過伸縮部件與第一固定臺、第二固定臺相連。傳動機構(gòu)帶動第二固定臺做升降運動的同時帶動機械手夾爪做張開抓緊運動，實現(xiàn)物品的抓取與放下。懸吊機構(gòu)通過繩索與機械手爪連接，用于控制機械手爪在水平或豎直方向上的位置。本實用新型提供的吊裝裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，適用于對物品進行升降搬運，尤其適用于裝卸套在立柱上的物品。
【專利說明】一種吊裝裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種吊裝裝置，尤其是一種用于裝卸套在立柱上的物品的吊裝裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在要求實現(xiàn)貨物的自動化裝卸的今天，現(xiàn)有的吊裝裝置大多仍然需要人的參與才能實現(xiàn)貨物的取放。裝卸套在立柱上的物品，需要在水平運動不大的情況下進行豎直方向上的升降運動，普通的機械手爪能夾住套在立柱上的物品，但將物品從立柱上取出較為困難，即使能取出，也要求機械手爪具有較多的自由度，使得其結(jié)構(gòu)復(fù)雜且操作不便捷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，操作方便的吊裝裝置，尤其適宜于裝卸套在立柱上的物品。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的吊裝裝置包括機械手爪，所述機械手爪包括驅(qū)動電機、傳動機構(gòu)、固定板和帶有豎直機械臂的機械手夾爪，驅(qū)動電機固定于固定板上，固定板中心設(shè)置有第一通孔，固定板下方固定有第一固定臺，所述第一固定臺中心設(shè)置有與第一通孔同心的第二通孔，第一固定臺正下方一定距離處設(shè)有第二固定臺，第二固定臺中心處有與第二通孔同心設(shè)置的第三通孔，傳動機構(gòu)的一端連接驅(qū)動電機的輸出軸，傳動機構(gòu)的另一端連接第二固定臺，機械手夾爪通過伸縮部件與第一固定臺、第二固定臺相連，驅(qū)動電機通過傳動機構(gòu)帶動第二固定臺做豎直上升運動時，伸縮部件分別帶動對應(yīng)的機械手夾爪做張開運動，反之，當(dāng)?shù)诙潭ㄅ_做豎直下降運動時，伸縮部件帶動對應(yīng)的機械手夾爪做抓緊運動；吊裝裝置還包括懸吊機構(gòu)，懸吊機構(gòu)包括水平設(shè)置且相互平行的絲杠和導(dǎo)軌、套接在絲杠和導(dǎo)軌上的絲杠螺母座、升降電機和平移電機，升降電機固定于絲杠螺母座中，升降電機通過繩索與所述機械手爪連接，用于調(diào)節(jié)機械手爪的豎直位置，平移電機與絲杠軸心固定連接，用于調(diào)節(jié)機械手爪的水平位置。
[0005]作為優(yōu)選，傳動機構(gòu)包括相互嚙合齒輪和齒條，齒輪與驅(qū)動電機輸出軸固定連接，齒條豎直放置，其一端固定在第二固定臺上。
[0006]作為優(yōu)選，伸縮部件和機械手夾爪有三組，豎直機械臂上設(shè)有通槽，通槽內(nèi)有可上下滑動的滑塊；伸縮部件包括第一伸縮桿和第二伸縮桿，第一伸縮桿一端與第二固定臺鉸鏈連接，另一端與滑塊鉸鏈連接，第二伸縮桿一端與第一固定臺鉸鏈連接，另一端鉸鏈連接于通槽下方的豎直機械臂上，第一伸縮桿與第二伸縮桿的中部相交且由鉸鏈連接。
[0007]作為優(yōu)選，第一固定臺形狀為正六棱柱形，其側(cè)面均勻分布有三個供第二伸縮桿鉸接的凸塊，第二固定臺形狀為正六棱柱形，其側(cè)面均有分布有三個供第一伸縮桿鉸接的凸塊，第二固定臺的凸塊位置相對于第一固定臺的凸塊位置偏移相當(dāng)于第一伸縮桿厚度的距離。
[0008]本實用新型吊裝裝置的有益效果是:通過機械手爪實現(xiàn)物品的抓取與放下，通過懸吊機構(gòu)控制機械手爪的上升與下降，機械手爪部分采用多個同心設(shè)置的通孔輔助定位，因此機械手爪部分不需要很高的自由度，僅采用一塊固定板和兩個固定臺作為主架，大大的簡化了機械手爪的結(jié)構(gòu)；傳動機構(gòu)采用一組齒輪齒條傳動，在簡化結(jié)構(gòu)的同時保證了承載強度和傳動精度；三個機械手夾爪所對應(yīng)的三個伸縮部件均固定在第二固定臺上，當(dāng)傳動機構(gòu)帶動第二固定臺做升降運動時會同時帶動三個機械手夾爪做張開抓緊運動，保證了機械手夾爪在抓取物品時的同時性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型吊裝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本實用新型吊裝裝置的機械手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3為本實用新型吊裝裝置的機械手爪部分另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]附圖標(biāo)記說明:1_驅(qū)動電機，2-傳動機構(gòu),201-齒輪,202-齒條,3_固定板，301-第一通孔，4-第一固定臺，401-第二通孔，5-第二固定臺，501-第三通孔，6-伸縮部件，601-第一伸縮桿，602-第二伸縮桿，7-機械手夾爪，701-夾爪，702-豎直機械臂，8-通槽，9-滑塊，10-機械手爪，11-懸吊機構(gòu)，12-絲杠，13-導(dǎo)軌，14-絲杠螺母座，15-平移電機，16-升降電機，17-繩索。

【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細(xì)說明。
[0014]如圖1-3所示，本實用新型吊裝裝置包括機械手爪10和懸吊機構(gòu)11，其中機械手爪10包括驅(qū)動電機1、傳動機構(gòu)2、固定板3和帶有豎直機械臂702的機械手夾爪7。其中驅(qū)動電機I固定于固定板3上，固定板3中心設(shè)置有第一通孔301,固定板3下方固定有第一固定臺4，第一固定臺4中心設(shè)置有與第一通孔同心的第二通孔401，第一固定臺4正下方一定距離處設(shè)有第二固定臺5，第二固定臺5中心處有與第二通孔同心設(shè)置的第三通孔501。多個同心通孔的設(shè)置有助于機械手爪的定位。
[0015]傳動機構(gòu)2包括相互嚙合的齒輪201和齒條202，齒輪201與電機的輸出軸固定連接，齒條202豎直放置，其一端固定在第二固定臺5上，采用此種傳動機構(gòu)可在簡化結(jié)構(gòu)的同時保證承載強度和傳動精度。機械手夾爪7通過伸縮部件6與第一固定臺4、第二固定臺5相連。
[0016]第一固定臺4形狀為正六棱柱形，其側(cè)面均勻分布有三個供第二伸縮桿(602)鉸接的凸塊，第一固定臺4形狀為正六棱柱形，其側(cè)面均勻分布有三個供第一伸縮桿(601)鉸接的凸塊，第二固定臺5形狀為正六棱柱形，相對應(yīng)于第一固定臺的有凸塊的側(cè)面的三個側(cè)面均設(shè)有凸塊相同，第二固定臺5的凸塊位置與相對于第一固定臺4凸塊位置向右偏移第一伸縮桿601厚度的距離。
[0017]伸縮部件6和機械手夾爪7均有三個，豎直機械臂702上設(shè)有通槽8，通槽8內(nèi)有可上下滑動的滑塊9 ;伸縮部件6包括第一伸縮桿601和第二伸縮桿602,第一伸縮桿601一端與第二固定臺5鉸鏈連接，另一端與滑塊9鉸鏈連接，第二伸縮桿602 —端與第一固定臺4鉸鏈連接，另一端鉸鏈連接于通槽8下方的豎直機械臂702上，所述第一伸縮桿601與第二伸縮桿602的中部相交且由鉸鏈連接。驅(qū)動電機I通過傳動機構(gòu)2帶動第二固定臺5做豎直上升運動時，伸縮部件6分別帶動對應(yīng)的機械手夾爪7做張開運動，反之，當(dāng)?shù)诙潭ㄅ_5做豎直下降運動時，伸縮部件6帶動對應(yīng)的機械手夾爪7做抓緊運動。
[0018]機械手爪上方設(shè)有懸吊機構(gòu)11，懸吊機構(gòu)11包括水平設(shè)置且相互平行的絲杠12和導(dǎo)軌13、套接在絲杠12和導(dǎo)軌13上的絲杠螺母座14、平移電機15和升降電機16，升降電機16固定于絲杠螺母座14中，升降電機16通過繩索17與所述機械手爪10連接，用于調(diào)節(jié)機械手爪10的豎直位置，所述平移電機15與絲杠12軸心固定連接，用于調(diào)節(jié)機械手爪10的水平位置。懸吊機構(gòu)11的設(shè)置可以有助于簡化機械手爪部分的結(jié)構(gòu)。
[0019]本實用新型吊裝裝置具體工作時，由于機械手爪10中的固定板3、第一固定臺4、第二固定臺5的中心處都設(shè)有同心通孔，僅需要懸吊機構(gòu)11中的平移電機15工作使機械手爪10中的通孔對準(zhǔn)套有物品的立柱，即可完成機械手爪的定位，隨后升降電機16工作，機械手爪10就能套著立柱向下運動至被搬運物品處，機械手爪10的驅(qū)動電機I轉(zhuǎn)動，通過傳動機構(gòu)2帶動第二固定臺5豎直向下運動，此時，伸縮部件帶動機械手夾爪7做抓緊運動至夾爪701貼合物品時，可將物品從立柱中取出，當(dāng)需要放開物品時，電機反向轉(zhuǎn)動，機械爪張開放開物品。由于三個機械手夾爪7所對應(yīng)的三個伸縮部件6均固定在第二固定臺5上，傳動機構(gòu)2帶動第二固定臺5做升降運動時會同時帶動三個機械手夾爪7做張開抓緊運動，保證了機械手夾爪抓取物品時的同時性。
[0020]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種吊裝裝置，包括機械手爪(10)，所述機械手爪(10)包括驅(qū)動電機(I)、傳動機構(gòu)(2)、固定板(3)和帶有豎直機械臂(702)的機械手夾爪(7)，其特征在于: 所述驅(qū)動電機(I)固定于固定板(3)上，所述固定板(3)中心設(shè)置有第一通孔(301)，所述固定板(3)下方固定有第一固定臺(4)，所述第一固定臺(4)中心設(shè)置有與第一通孔同心的第二通孔(401)，所述第一固定臺(4)正下方一定距離處設(shè)有第二固定臺(5)，所述第二固定臺(5)中心處有與第二通孔同心設(shè)置的第三通孔(501)，所述傳動機構(gòu)(2)的一端連接驅(qū)動電機的輸出軸，所述傳動機構(gòu)(2)的另一端連接第二固定臺(5)，所述機械手夾爪(7)通過伸縮部件(6)與第一固定臺(4)、第二固定臺(5)相連，所述驅(qū)動電機(I)通過傳動機構(gòu)(2)帶動第二固定臺(5)做豎直上升運動時，伸縮部件(6)帶動所述機械手夾爪(7)做張開運動，反之，當(dāng)?shù)诙潭ㄅ_(5)做豎直下降運動時，伸縮部件(6)帶動對應(yīng)的機械手夾爪(7)做抓緊運動； 所述吊裝裝置還包括懸吊機構(gòu)(11)，所述懸吊機構(gòu)(11)包括水平設(shè)置且相互平行的絲杠(12)和導(dǎo)軌(13)、套接在絲杠(12)和導(dǎo)軌(13)上的絲杠螺母座(14)、平移電機(15)和升降電機(16)，所述升降電機(16)固定于絲杠螺母座(14)中，所述升降電機(16)通過繩索(17)與所述機械手爪(10)連接，用于調(diào)節(jié)機械手爪(10)的豎直位置，所述平移電機(15)與絲杠(12)軸心固定連接，用于調(diào)節(jié)機械手爪(10)的水平位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊裝裝置，其特征在于:所述的傳動機構(gòu)(2)包括相互嚙合的齒輪(201)和齒條(202 )，所述齒輪(201)與驅(qū)動電機(I)輸出軸固定連接，所述齒條(202 )豎直放置，其一端固定在第二固定臺(5)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吊裝裝置，其特征在于:所述伸縮部件(6)和機械手夾爪(7)有三組，所述豎直機械臂(702)上部設(shè)有通槽(8)，所述通槽(8)內(nèi)有可上下滑動的滑塊(9);伸縮部件(6)包括第一伸縮桿(601)和第二伸縮桿(602),所述第一伸縮桿(601) —端與第二固定臺(5)鉸鏈連接，另一端與所述滑塊(9)鉸鏈連接，所述第二伸縮桿(602)—端與第一固定臺(4)鉸鏈連接，另一端鉸鏈連接于通槽(8)下方的豎直機械臂(702)上，所述第一伸縮桿(601)與第二伸縮桿(602)的中部相交且由鉸鏈連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊裝裝置，其特征在于:所述第一固定臺(4)形狀為正六棱柱形，其側(cè)面均勻分布有三個供第二伸縮桿(602)鉸接的凸塊，所述第二固定臺(5)形狀為正六棱柱形，其側(cè)面均有分布有三個供第一伸縮桿(601)鉸接的凸塊，所述第二固定臺(5)的凸塊位置相對于第一固定臺(4)的凸塊位置偏移相當(dāng)于第一伸縮桿(601)厚度的距離。
【文檔編號】B25J15/10GK204019529SQ201420367449
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月4日
【發(fā)明者】張松松, 王建禮, 謝敏, 夏航 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)