一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂的制作方法
【專利摘要】實用新型公開了一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，包括輸出臂主體，所述輸出臂主體由依次連接的四軸關(guān)節(jié)、五軸關(guān)節(jié)以及六軸關(guān)節(jié)組成，在所述四軸關(guān)節(jié)、五軸關(guān)節(jié)以及六軸關(guān)節(jié)分別設(shè)有第一密封機(jī)構(gòu)、第二密封機(jī)構(gòu)和第三密封機(jī)構(gòu)。本實用新型的輸出臂結(jié)構(gòu)簡單，采用四軸連動結(jié)構(gòu)，可與多種底盤配合使用實現(xiàn)六軸機(jī)械人的裝配，每個關(guān)節(jié)均采用主殼體與蓋體的分體式結(jié)構(gòu)，更利于機(jī)械人的安裝與拆卸，同時可方便維修、零件更換等操作，在每個關(guān)節(jié)的主殼體與蓋體之間均設(shè)有密封機(jī)構(gòu)，可保證主殼體與蓋體連接的密封性，可避免液體流入主殼體內(nèi)部造成機(jī)械人內(nèi)部電機(jī)等部件的損耗，確保機(jī)械人部件安全提高其工作的穩(wěn)定性。
【專利說明】一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及搬運(yùn)工具【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種碼垛機(jī)器人的新型結(jié)構(gòu)的輸出臂。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于飲料、乳業(yè)、食品、啤酒、石化和藥品等領(lǐng)域，可以滿足不同的包裝生產(chǎn)線中的各式各樣的產(chǎn)品的碼垛要求，是代替人工，解放勞動力的好幫手。早期的碼垛機(jī)器人用于搬運(yùn)重型產(chǎn)品，隨著社會的發(fā)展和工業(yè)的進(jìn)步，目前市場上產(chǎn)生了對用于小型、輕型產(chǎn)品的搬運(yùn)的碼垛機(jī)器人的需求。隨著機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，對于機(jī)械人的精度以及工作的穩(wěn)定性要求亦成為主要競爭之一，現(xiàn)有的機(jī)械人的輸出軸存在關(guān)節(jié)不靈活，且密封性不夠?qū)е乱后w進(jìn)入機(jī)械人內(nèi)部，進(jìn)而造成部分零件的損耗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂。
[0004]根據(jù)本實用新型的一方面，提供了一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，包括輸出臂主體，所述輸出臂主體由依次連接的四軸關(guān)節(jié)、五軸關(guān)節(jié)以及六軸關(guān)節(jié)組成，在所述四軸關(guān)節(jié)、五軸關(guān)節(jié)以及六軸關(guān)節(jié)分別設(shè)有第一密封機(jī)構(gòu)、第二密封機(jī)構(gòu)和第三密封機(jī)構(gòu)。
[0005]特別的，四軸關(guān)節(jié)包括四軸主殼體、四軸蓋板、四軸電機(jī)以及與四軸電機(jī)連接的四軸同步輪，所述四軸電機(jī)以及與四軸電機(jī)連接的四軸同步輪均設(shè)于四軸主殼體內(nèi)的一端部，在所述四軸主殼體的上端面與四軸蓋板實現(xiàn)可拆卸式連接，且所述第一密封機(jī)構(gòu)設(shè)于四軸主殼體與四軸蓋板之間，所述第一密封機(jī)構(gòu)為為密封圈，所述四軸同步輪與五軸關(guān)節(jié)連接。
[0006]特別的，在所述四軸主殼體內(nèi)部的另一端還設(shè)有三軸電機(jī)以及與三軸電機(jī)連接的三軸諧波減速輪，所述三軸諧波減速輪設(shè)于四軸主殼體的側(cè)緣。
[0007]特別的，五軸關(guān)節(jié)包括五軸主殼體、五軸電機(jī)、五軸左蓋體、五軸右蓋體、與五軸電機(jī)連接的五軸同步輪以及與五軸同步輪連接的五軸諧波減速輪，所述五軸電機(jī)、五軸同步輪和五軸諧波減速輪均設(shè)于五軸主殼體內(nèi)部，在所述五軸主殼體的前端設(shè)有一安裝部，所述六軸關(guān)節(jié)活動設(shè)于該安裝部上，且所述六軸關(guān)節(jié)的一端與所述五軸諧波減速輪連接，所述五軸左蓋體和五軸右蓋體分別與五軸主殼體的兩側(cè)端可拆卸式連接，且所述五軸左蓋體與五軸主殼體之間以及五軸右蓋體與五軸主殼體之間均設(shè)有第二密封機(jī)構(gòu)，所述第二密封機(jī)構(gòu)為密封圈。
[0008]特別的，六軸關(guān)節(jié)包括六軸主殼體、六軸蓋體、六軸電機(jī)以及與軸諧波減速輪,所述六軸電機(jī)設(shè)于六軸主殼體內(nèi)，所述六軸主殼體與六軸蓋體實現(xiàn)可拆式連接，且所述第三密封機(jī)構(gòu)設(shè)于六軸主殼體與六軸蓋體之間，所述第三密封機(jī)構(gòu)為密封圈，所述六軸電機(jī)的輸出軸穿過六軸蓋體與所述六軸諧波減速輪連接。
[0009]特別的，六軸主殼體通過設(shè)有的軸承與所述五軸關(guān)節(jié)連接。[0010]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型和現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)是:本實用新型的輸出臂結(jié)構(gòu)簡單，采用四軸連動結(jié)構(gòu)，可與多種底盤配合使用實現(xiàn)六軸機(jī)械人的裝配，每個關(guān)節(jié)均采用主殼體與蓋體的分體式結(jié)構(gòu)，更利于機(jī)械人的安裝與拆卸，同時可方便維修、零件更換等操作，在每個關(guān)節(jié)的主殼體與蓋體之間均設(shè)有密封機(jī)構(gòu)，可保證主殼體與蓋體連接的密封性,可避免液體流入主殼體內(nèi)部造成機(jī)械人內(nèi)部電機(jī)等部件的損耗,確保機(jī)械人部件安全提高其工作的穩(wěn)定性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為新型結(jié)構(gòu)的輸出臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為新型結(jié)構(gòu)的輸出臂的分解示意圖。
[0013]圖3為新型結(jié)構(gòu)的輸出臂的四軸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4為新型結(jié)構(gòu)的輸出臂的六軸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0016]圖1至圖4示意性地顯示了根據(jù)本實用新型的一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂。
[0017]如圖1至圖4所示，本實施例提供的塑針護(hù)套組合機(jī)構(gòu)，包括輸出臂主體，所述輸出臂主體由依次連接的四軸關(guān)節(jié)001、五軸關(guān)節(jié)002以及六軸關(guān)節(jié)003組成，在所述四軸關(guān)節(jié)001、五軸關(guān)節(jié)002以及六軸關(guān)節(jié)003分別設(shè)有第一密封機(jī)構(gòu)004、第二密封機(jī)構(gòu)005和第三密封機(jī)構(gòu)006，其中四軸關(guān)節(jié)001包括四軸主殼體007、四軸蓋板008、四軸電機(jī)009以及與四軸電機(jī)009連接的四軸同步輪010，所述四軸電機(jī)009以及與四軸電機(jī)009連接的四軸同步輪010均設(shè)于四軸主殼體007內(nèi)的一端部，在所述四軸主殼體007的上端面與四軸蓋板008實現(xiàn)可拆卸式連接，且所述第一密封機(jī)構(gòu)004設(shè)于四軸主殼體007與四軸蓋板008之間，所述第一密封機(jī)構(gòu)004為為密封圈，所述四軸同步輪010與五軸關(guān)節(jié)002連接，在所述四軸主殼體007內(nèi)部的另一端還設(shè)有三軸電機(jī)011以及與三軸電機(jī)011連接的三軸諧波減速輪012，所述三軸諧波減速輪012設(shè)于四軸主殼體007的側(cè)緣。五軸關(guān)節(jié)002包括五軸主殼體013、五軸電機(jī)014、五軸左蓋體015、五軸右蓋體016、與五軸電機(jī)014連接的五軸同步輪017以及與五軸同步輪017連接的五軸諧波減速輪018，所述五軸電機(jī)014、五軸同步輪017和五軸諧波減速輪018均設(shè)于五軸主殼體013內(nèi)部,在所述五軸主殼體013的前端設(shè)有一安裝部019，所述六軸關(guān)節(jié)003活動設(shè)于該安裝部019上，且所述六軸關(guān)節(jié)003的一端與所述五軸諧波減速輪018連接，所述五軸左蓋體015和五軸右蓋體016分別與五軸主殼體013的兩側(cè)端可拆卸式連接，且所述五軸左蓋體015與五軸主殼體013之間以及五軸右蓋體016與五軸主殼體013之間均設(shè)有第二密封機(jī)構(gòu)005，所述第二密封機(jī)構(gòu)005為密封圈，所述五軸主殼體013的前端部與四軸同步輪010連接。六軸關(guān)節(jié)003包括六軸主殼體020、六軸蓋體021、六軸電機(jī)022以及與六軸諧波減速輪023，所述六軸電機(jī)022設(shè)于六軸主殼體020內(nèi)，所述六軸主殼體020與六軸蓋體021實現(xiàn)可拆式連接，且所述第三密封機(jī)構(gòu)006設(shè)于六軸主殼體020與六軸蓋體021之間，所述第三密封機(jī)構(gòu)006為密封圈，所述六軸電機(jī)022的輸出軸穿過六軸蓋體021與所述六軸諧波減速輪023連接，六軸主殼體020通過設(shè)有的軸承與所述五軸關(guān)節(jié)002連接。[0018]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型和現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)是:本實用新型的輸出臂結(jié)構(gòu)簡單，采用四軸連動結(jié)構(gòu)，可與多種底盤配合使用實現(xiàn)六軸機(jī)械人的裝配，每個關(guān)節(jié)均采用主殼體與蓋體的分體式結(jié)構(gòu)，更利于機(jī)械人的安裝與拆卸，同時可方便維修、零件更換等操作，在每個關(guān)節(jié)的主殼體與蓋體之間均設(shè)有密封機(jī)構(gòu)，可保證主殼體與蓋體連接的密封性,可避免液體流入主殼體內(nèi)部造成機(jī)械人內(nèi)部電機(jī)等部件的損耗,確保機(jī)械人部件安全提高其工作的穩(wěn)定性。
[0019]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對本實用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，其特征在于，包括輸出臂主體，所述輸出臂主體由依次連接的四軸關(guān)節(jié)、五軸關(guān)節(jié)以及六軸關(guān)節(jié)組成，在所述四軸關(guān)節(jié)、五軸關(guān)節(jié)以及六軸關(guān)節(jié)分別設(shè)有第一密封機(jī)構(gòu)、第二密封機(jī)構(gòu)和第三密封機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，其特征在于，所述四軸關(guān)節(jié)包括四軸主殼體、四軸蓋板、四軸電機(jī)以及與四軸電機(jī)連接的四軸同步輪，所述四軸電機(jī)以及與四軸電機(jī)連接的四軸同步輪均設(shè)于四軸主殼體內(nèi)的一端部，在所述四軸主殼體的上端面與四軸蓋板實現(xiàn)可拆卸式連接，且所述第一密封機(jī)構(gòu)設(shè)于四軸主殼體與四軸蓋板之間，所述第一密封機(jī)構(gòu)為為密封圈，所述四軸同步輪與五軸關(guān)節(jié)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，其特征在于，在所述四軸主殼體內(nèi)部的另一端還設(shè)有三軸電機(jī)以及與三軸電機(jī)連接的三軸諧波減速輪，所述三軸諧波減速輪設(shè)于四軸主殼體的側(cè)緣。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，其特征在于，所述五軸關(guān)節(jié)包括五軸主殼體、五軸電機(jī)、五軸左蓋體、五軸右蓋體、與五軸電機(jī)連接的五軸同步輪以及與五軸同步輪連接的五軸諧波減速輪，所述五軸電機(jī)、五軸同步輪和五軸諧波減速輪均設(shè)于五軸主殼體內(nèi)部，在所述五軸主殼體的前端設(shè)有一安裝部，所述六軸關(guān)節(jié)活動設(shè)于該安裝部上，且所述六軸關(guān)節(jié)的一端與所述五軸諧波減速輪連接，所述五軸左蓋體和五軸右蓋體分別與五軸主殼體的兩側(cè)端可拆卸式連接，且所述五軸左蓋體與五軸主殼體之間以及五軸右蓋體與五軸主殼體之間均設(shè)有第二密封機(jī)構(gòu)，所述第二密封機(jī)構(gòu)為密封圈。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，其特征在于，所述六軸關(guān)節(jié)包括六軸主殼體、六軸蓋體、六軸電機(jī)以及與軸諧波減速輪，所述六軸電機(jī)設(shè)于六軸主殼體內(nèi)，所述六軸主殼體與六軸蓋體實現(xiàn)可拆式連接，且所述第三密封機(jī)構(gòu)設(shè)于六軸主殼體與六軸蓋體之間，所述第三密封機(jī)構(gòu)為密封圈，所述六軸電機(jī)的輸出軸穿過六軸蓋體與所述六軸諧波減速輪連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的新型結(jié)構(gòu)的輸出臂，其特征在于，所述六軸主殼體通過設(shè)有的軸承與所述五軸關(guān)節(jié)連接。
【文檔編號】B25J18/00GK203804998SQ201420112004
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年3月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月12日
【發(fā)明者】陳道群 申請人:東莞市瓦力智能科技有限公司