自動車上部機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了自動車上部機構(gòu)，包括至少能作180度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)帶動有縱向設(shè)立的上升機構(gòu)，上升機構(gòu)上下帶動有由橫臂架和前臂架組成的T字型三臂伸縮架，三臂伸縮架的每一臂的前端均伸縮帶動有用于抓取物件的抓爪機構(gòu)，抓爪機構(gòu)包括固定設(shè)置的弧形固定手爪以及配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活動手爪和帶動弧形活動手爪轉(zhuǎn)動張開或閉合抓取虎口的舵機。本實用新型動作靈敏、性能穩(wěn)定、定位精度高，能滿足機器人車上自動抓取搬運的要求。
【專利說明】自動車上部機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及機器人的車上部自動抓取技術(shù)，具體地說是自動車上部機構(gòu)。
[0002]【背景技術(shù)】
[0003]隨著時代的進步和科技的發(fā)展，許多原先由人工來完成的工作都由機器人取代完成。機器人是一種自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類信號指令，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助和取代人類繁重、危險、有毒或無法從事的工作。機器人手爪抓取是用來握持工件或工具的部件，是整個機器人最核心的地方之一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種動作靈敏、定位精確、能從事抓取搬運作業(yè)的自動車上部機構(gòu)。
[0005]本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:自動車上部機構(gòu)，包括至少能作180度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)帶動有縱向設(shè)立的上升機構(gòu)，上升機構(gòu)上下帶動有由橫臂架和前臂架組成的T字型三臂伸縮架，三臂伸縮架的每一臂的前端均伸縮帶動有用于抓取物件的抓爪機構(gòu)，抓爪機構(gòu)包括固定設(shè)置的弧形固定手爪以及配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活動手爪和帶動弧形活動手爪轉(zhuǎn)動張開或閉合抓取虎口的舵機。
[0006]為優(yōu)化上述技術(shù)方案，采取的措施還包括:
[0007]上述的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤底座和固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座上用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤底座旋轉(zhuǎn)的步進電機，轉(zhuǎn)盤底座下方固定安裝有交叉滾子軸承，上升機構(gòu)固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座的上端面中心。
[0008]上述的上升機構(gòu)包括制有導軌的梅花鋁固定桿和沿梅花鋁固定桿導軌上下滑動的升降臺以及用于驅(qū)動升降臺上下運動的蝸桿電機，三臂伸縮架固定安裝在升降臺上，梅花招固定桿的底端與轉(zhuǎn)盤底座固定相配裝。
[0009]上述的蝸桿電機固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座上，該蝸桿電機經(jīng)聯(lián)軸器帶動有蝸桿，蝸桿旋轉(zhuǎn)推動升降臺沿梅花鋁固定桿的導軌上下運動，轉(zhuǎn)盤底座焊接有四個用于固牢梅花鋁固定桿的角件。
[0010]上述的三臂伸縮架的每一臂中均配裝有伸縮滑桿，抓爪機構(gòu)配裝在伸縮滑桿的前端，并且三臂伸縮架配設(shè)有驅(qū)動每一伸縮滑桿同步運動的同步輪。
[0011]上述的抓爪機構(gòu)的弧形活動手爪上安裝有與抓取物感應(yīng)配合的傳感器。
[0012]上述的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度為360度。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)旋轉(zhuǎn)帶動有縱向設(shè)立的上升機構(gòu)，然后由上升機構(gòu)上下帶動有T字型的三臂伸縮架，三臂伸縮架的每一臂均伸縮帶動有用于抓取物件的抓爪機構(gòu)，抓爪機構(gòu)包括固定設(shè)置的弧形固定手爪以及配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活動手爪和帶動弧形活動手爪轉(zhuǎn)動張開或閉合抓取虎口的舵機。抓爪機構(gòu)根據(jù)程序指令抓取物件，并通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和上升機構(gòu)配合將抓取物件運送的指定位置，本實用新型能同時抓取三個工件并將抓取物運送到指定位置，具有結(jié)構(gòu)簡潔、性能穩(wěn)定、反應(yīng)靈敏，能滿足機器人的手抓搬運需求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖3是圖1的右視結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖對本實用新型的實施例作進一步詳細描述。
[0018]圖1至圖3為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]其中的附圖標記為:旋轉(zhuǎn)機構(gòu)1、轉(zhuǎn)盤底座11、步進電機12、交叉滾子軸承13、角件14、上升機構(gòu)2、梅花鋁固定桿21、導軌211、升降臺22、蝸桿電機23、聯(lián)軸器24、三臂伸縮架
3、橫臂架31、前臂架32、伸縮滑桿33、同步輪34、抓爪機構(gòu)4、抓取虎口 4a、弧形固定手爪41、弧形活動手爪42、舵機43、傳感器44。
[0020]如圖1至圖3所示，本實用新型的自動車上部機構(gòu)，包括至少能作180度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)1，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I旋轉(zhuǎn)帶動有縱向設(shè)立的上升機構(gòu)2，上升機構(gòu)2上下帶動有由橫臂架31和前臂架32組成的T字型三臂伸縮架3，三臂伸縮架3的每一臂的前端均伸縮帶動有用于抓取物件的抓爪機構(gòu)4，抓爪機構(gòu)4包括固定設(shè)置的弧形固定手爪41以及配合弧形固定手爪41形成有抓取虎口 4a的弧形活動手爪42和帶動弧形活動手爪42轉(zhuǎn)動張開或閉合抓取虎口 4a的舵機43。本實用新型為應(yīng)用在亞太機器人上的一種自動抓取裝置，機器人是一種能自動執(zhí)行工作的機器裝置。機器人車上部抓取機構(gòu)是整個機器人實現(xiàn)抓取功能最核心的部份之一，機器人用于抓取的手爪可以模擬人的手抓功能，代替人從事一些繁重、危險、高空的工作。本實用新型在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I上垂直安裝有上升機構(gòu)2，然后通過上升機構(gòu)2上下帶動有T字型的三臂伸縮架3，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I通過上升機構(gòu)2帶動三臂伸縮架3旋轉(zhuǎn)，三臂伸縮架3的旋轉(zhuǎn)軌跡面平面與水平面相平行，三臂伸縮架3具有三個臂，每個臂都伸縮帶動有用于抓取物件的抓爪機構(gòu)4，抓爪機構(gòu)4通過舵機43驅(qū)動弧形活動手爪42配合弧形固定手爪41實現(xiàn)物件的抓取。本實用新型動作靈敏、性能穩(wěn)定、定位精度高，能滿足機器人車上自動手爪搬運的要求。
[0021]實施例中如圖1和圖2所示，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I包括轉(zhuǎn)盤底座11和固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座11上用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤底座11旋轉(zhuǎn)的步進電機12，轉(zhuǎn)盤底座11下方固定安裝有交叉滾子軸承13，上升機構(gòu)2固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座11的上端面中心。步進電機12能非常準確地帶動轉(zhuǎn)盤底座11轉(zhuǎn)動相應(yīng)地旋轉(zhuǎn)角，從而保證抓爪機構(gòu)4的準確定位。
[0022]實施例中，上升機構(gòu)2包括制有導軌211的梅花鋁固定桿21和沿梅花鋁固定桿21導軌211上下滑動的升降臺22以及用于驅(qū)動升降臺22上下運動的蝸桿電機23，三臂伸縮架3固定安裝在升降臺22上，梅花鋁固定桿21的底端與轉(zhuǎn)盤底座11固定相配裝。
[0023]實施例中，蝸桿電機23固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座11上，該蝸桿電機23經(jīng)聯(lián)軸器24帶動有蝸桿，所述的蝸桿旋轉(zhuǎn)推動升降臺22沿梅花鋁固定桿21的導軌211上下運動，轉(zhuǎn)盤底座11焊接有四個用于固牢梅花鋁固定桿21的角件14。
[0024]實施例中，三臂伸縮架3的每一臂中均配裝有伸縮滑桿33，抓爪機構(gòu)4配裝在伸縮滑桿33的前端，并且三臂伸縮架3配設(shè)有驅(qū)動每一伸縮滑桿33同步運動的同步輪34。
[0025]實施例中，抓爪機構(gòu)4的弧形活動手爪42上安裝有與抓取物感應(yīng)配合的傳感器44。
[0026]實施例中，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I的旋轉(zhuǎn)角度為360度。
[0027]如圖1所示，本實用新型的工作原理為:首先由舵機驅(qū)動弧形活動手爪張開抓取虎口，再由蝸桿電機通過同步輪同步驅(qū)動每一臂的伸縮滑桿把抓爪機構(gòu)推出到指定位置，當手爪夾到物品的時候再由上升機構(gòu)把物品抬起，然后旋轉(zhuǎn)機構(gòu)I旋轉(zhuǎn)把物品傳送到指定位置，最后手爪松開物品掉入框內(nèi)，然后工作結(jié)束。
【權(quán)利要求】
1.自動車上部機構(gòu)，包括至少能作180度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(I),其特征是:所述的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)旋轉(zhuǎn)帶動有縱向設(shè)立的上升機構(gòu)(2)，所述的上升機構(gòu)(2)上下帶動有由橫臂架(31)和前臂架(32)組成的T字型三臂伸縮架(3)，所述的三臂伸縮架(3)的每一臂的前端均伸縮帶動有用于抓取物件的抓爪機構(gòu)(4)，所述的抓爪機構(gòu)(4)包括固定設(shè)置的弧形固定手爪(41)以及配合弧形固定手爪(41)形成有抓取虎口(4a)的弧形活動手爪(42)和帶動弧形活動手爪(42)轉(zhuǎn)動張開或閉合抓取虎口(4a)的舵機(43)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動車上部機構(gòu)，其特征是:所述的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)包括轉(zhuǎn)盤底座(11)和固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座(11)上用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤底座(11)旋轉(zhuǎn)的步進電機(12)，所述的轉(zhuǎn)盤底座(11)下方固定安裝有交叉滾子軸承(13)，所述的上升機構(gòu)(2)固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座(11)的上端面中心。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動車上部機構(gòu)，其特征是:所述的上升機構(gòu)(2)包括制有導軌(211)的梅花鋁固定桿(21)和沿梅花鋁固定桿(21)導軌(211)上下滑動的升降臺(22)以及用于驅(qū)動升降臺(22)上下運動的蝸桿電機(23)，所述的三臂伸縮架(3)固定安裝在升降臺(22)上，所述的梅花鋁固定桿(21)的底端與轉(zhuǎn)盤底座(11)固定相配裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動車上部機構(gòu)，其特征是:所述的蝸桿電機(23)固定安裝在轉(zhuǎn)盤底座(11)上，該蝸桿電機(23)經(jīng)聯(lián)軸器(24)帶動有蝸桿，所述的蝸桿旋轉(zhuǎn)推動升降臺(22)沿梅花鋁固定桿(21)的導軌(211)上下運動，所述的轉(zhuǎn)盤底座(11)焊接有四個用于固牢梅花鋁固定桿(21)的角件(14)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動車上部機構(gòu)，其特征是:所述的三臂伸縮架(3)的每一臂中均配裝有伸縮滑桿(33)，所述的抓爪機構(gòu)(4)配裝在伸縮滑桿(33)的前端，并且所述的三臂伸縮架(3)配設(shè)有驅(qū)動每一所述的伸縮滑桿(33)同步運動的同步輪(34)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動車上部機構(gòu)，其特征是:所述的抓爪機構(gòu)(4)的弧形活動手爪(42)上安裝有與抓取物感應(yīng)配合的傳感器(44)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動車上部機構(gòu)，其特征是:所述的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(I)的旋轉(zhuǎn)角度為360度。
【文檔編號】B25J9/08GK203680293SQ201420074616
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年2月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月21日
【發(fā)明者】崔海, 祝光源, 胡樹驥, 余聰健, 龐雅迪 申請人:浙江紡織服裝職業(yè)技術(shù)學院