醫(yī)療用機械手的制作方法
【專利摘要】該醫(yī)療用機械手具有：主體部；插入部；通道；移動量檢測部，其對貫穿插入到配置在主體部的主體側(cè)通道中的處置器具的移動量進行檢測；前端側(cè)抵接部，其能夠與貫穿插入到配置在插入部的插入側(cè)通道中的處置器具抵接，通過繞軸線旋轉(zhuǎn)使處置器具移動；驅(qū)動部，其使前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動量調(diào)節(jié)部，前端側(cè)抵接部通過驅(qū)動部而旋轉(zhuǎn)，由此，該驅(qū)動量調(diào)節(jié)部使處置器具以與移動量檢測部檢測出的移動量相等的移動量移動。
【專利說明】醫(yī)療用機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于使柔性的處置器具貫穿插入的醫(yī)療用機械手。本申請以2012年7月3日在日本申請的日本特愿2012-149340號為基礎(chǔ)來主張優(yōu)先權(quán)，將其內(nèi)容引用于此。

【背景技術(shù)】
[0002]處置器具包括根據(jù)手術(shù)人員等的使用而容易彎曲的柔性的處置器具和在一般的處置中不會彎曲的硬性的處置器具。根據(jù)手術(shù)分開使用柔性的處置器具和硬性的處置器具。為了像硬性的處置器具那樣使用現(xiàn)有的柔性的處置器具，研究了用于將柔性的處置器具貫穿插入到形成于內(nèi)部的通道中的醫(yī)療用機械手和內(nèi)窺鏡系統(tǒng)等處置裝置。
[0003]例如，在專利文獻I所記載的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，在用于操作者進行操作的操作部(主體部)的前端設(shè)置有可撓性的插入部。從插入部的前端到操作部的基端之間形成有處置器具通道。
[0004]經(jīng)由處置器具插拔裝置在插入部的基端安裝有處置器具的收納裝置。處置器具插拔裝置具有固定在操作部的基端側(cè)的殼體。在殼體內(nèi)配置為一對輥子夾著處置器具的處置器具插入部。各輥子的旋轉(zhuǎn)軸被作為框架的輥子支撐部旋轉(zhuǎn)自如地支撐。在各輥子上經(jīng)由傳動機構(gòu)連接有電動機，能夠使輥子在所期望的方向上旋轉(zhuǎn)。
[0005]并且，輥子支撐部被旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)自如地支撐在殼體上。而且，通過用電動機使旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，能夠使輥子支撐部和一對輥子的配置方向旋轉(zhuǎn)。
[0006]S卩，通過切換輥子支撐部的配置方向，能夠使貫穿插入到處置器具通道中的處置器具插入部在進退模式和旋轉(zhuǎn)模式間切換，其中，進退模式為在電力驅(qū)動下通過一對輥子使處置器具插入部相對于處置器具通道進退，旋轉(zhuǎn)模式為使處置器具插入部繞著處置器具通道的軸線旋轉(zhuǎn)。
[0007]此外，一般而言，為了插入被檢體內(nèi)，插入部內(nèi)部的部件數(shù)量和大小被抑制在最低限度而使插入部形成為細長。另一方面，由于操作部配置有在插入部中收納不盡的部件，因此操作部形成為比插入部粗(大)。
[0008]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0009]專利文獻
[0010]專利文獻1:日本特開2005-270171號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]發(fā)明要解決的課題
[0012]但是，在柔性的處置器具中，處置器具插入部由比較柔軟的材料形成。在柔性的處置器具中，在處置器具通道和處置器具插入部之間產(chǎn)生摩擦力。因此，在處置器具插拔裝置中，在使處置器具插入部進退或旋轉(zhuǎn)的情況下，處置器具的基端的移動量很難傳到處置器具的前端，處置器具的前端側(cè)的響應(yīng)性變差。因此，在處置器具的前端進行所期望的動作的操作變得困難。處置器具插入部越長該影響越明顯。
[0013]本發(fā)明是鑒于這樣的課題而完成的，其目的在于提供一種醫(yī)療用機械手，該醫(yī)療用機械手能夠在使貫穿插入到通道中的柔性的處置器具的基端側(cè)移動時，使處置器具的前端側(cè)也同樣移動。
[0014]用于解決課題的手段
[0015]本發(fā)明的第I方式所涉及的醫(yī)療用機械手具有:主體部；細長的插入部，其基端部與所述主體部連接；通道，其能夠供柔性的處置器具貫穿插入，所述通道與形成在所述插入部的前端部的前端開口連通，并且，與形成在所述主體部的基端開口連通；移動量檢測部，其對貫穿插入到主體側(cè)通道中的所述處置器具相對于所述主體側(cè)通道的移動量進行檢測，其中，所述主體側(cè)通道為所述通道中的配置在所述主體部的部分；前端側(cè)抵接部，其設(shè)置為能夠與貫穿插入到插入側(cè)通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對于所述插入側(cè)通道移動，其中，所述插入側(cè)通道為所述通道中的配置在所述插入部的部分；驅(qū)動部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動量調(diào)節(jié)部，其通過所述驅(qū)動部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)，由此使所述處置器具相對于所述插入側(cè)通道移動與所述移動量檢測部檢測出的所述移動量相等的移動量。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第2方式，在第I方式所涉及的醫(yī)療用機械手中，還可以具有使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)的線。并且，所述驅(qū)動部具有通過旋轉(zhuǎn)來傳遞驅(qū)動力的輸出軸，所述線可以卷繞在所述輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第3方式，第2方式所涉及的醫(yī)療用機械手還可以具有基端側(cè)抵接部，該基端側(cè)抵接部能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道中的所述處置器具抵接，用于通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對于所述主體側(cè)通道移動。進而，所述驅(qū)動部可以使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第4方式，在第3方式所涉及的醫(yī)療用機械手中，還可以具有輸出分支機構(gòu)，該輸出分支機構(gòu)使所述繞輸出軸的軸線的驅(qū)動力的一部分成為繞輔助輸出軸的軸線的驅(qū)動力來傳遞，其中，所述輔助輸出軸具有與所述輸出軸的軸線交叉的軸線。進而，也可以使所述輸出軸配置為與所述通道的軸線平行，所述線卷繞在所述輔助輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接，所述移動量為繞所述通道的軸線的移動量，所述基端側(cè)抵接部的軸線被配置為與所述通道的軸線平行，通過傳遞到所述輸出軸的驅(qū)動力使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第5方式，第I或第2方式所涉及的醫(yī)療用機械手還可以具有:基端側(cè)抵接部，其能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對于所述主體側(cè)通道移動；以及第二驅(qū)動部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。進而，也可以在通過所述第二驅(qū)動部使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)時，所述移動量檢測部將所述移動量的檢測結(jié)果發(fā)送到所述驅(qū)動量調(diào)節(jié)部，所述驅(qū)動量調(diào)節(jié)部根據(jù)所述檢測結(jié)果，通過所述驅(qū)動部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第6方式，在第I至第3、第5的任何一個方式所涉及的醫(yī)療用機械手中，也可以使所述移動量是所述通道的軸線方向的移動量，所述前端側(cè)抵接部配置為在包含所述通道的軸線的基準平面上旋轉(zhuǎn)。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的第7方式，在第I至第3、第5的任何一個方式所涉及的醫(yī)療用機械手中，也可以使所述移動量是繞所述通道的軸線的移動量，所述前端側(cè)抵接部配置為繞與所述通道的軸線平行的軸線旋轉(zhuǎn)。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)上述醫(yī)療用機械手，能夠在使貫穿插入到通道中的柔性的處置器具的基端側(cè)移動時使處置器具的前端側(cè)也一同移動。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是示出本發(fā)明的第I實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手安裝在臂部上的狀態(tài)的立體圖。
[0025]圖2是本發(fā)明的第I實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0026]圖3是本發(fā)明的第2實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0027]圖4是本發(fā)明的第3實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0028]圖5是本發(fā)明的第4實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0029]圖6是本發(fā)明的第4實施方式的變形例中的醫(yī)療用機械手的平面的示意性的主要部分剖面圖。
[0030]圖7是本發(fā)明的實施方式的變形例中的醫(yī)療用機械手的立體圖。

【具體實施方式】
[0031]【第I實施方式】
[0032]以下，一邊參照圖1和圖2 —邊對本發(fā)明所涉及的醫(yī)療用機械手I的第I實施方式進行說明。
[0033]如圖1所示，例如，該醫(yī)療用機械手I安裝在臂部AlO的前端，使由具有可撓性的材料形成的柔性的處置器具Dl貫穿插入到形成在該醫(yī)療用機械手I內(nèi)部的后述的通道41 (參照圖2)中來進行使用。
[0034]臂部AlO經(jīng)由關(guān)節(jié)部A12以能夠相互轉(zhuǎn)動的方式與配置在基部Al上的連桿All的端部連接。在臂部AlO的前端即連桿All的端部固定有保持部A13。在保持部A13上安裝有能夠通過未圖示的裝卸機構(gòu)來裝卸的醫(yī)療用機械手I的后述的主體部10。
[0035]這里，對處置器具Dl進行說明。處置器具Dl采用公知的結(jié)構(gòu)，具有:處置器具插入部D10、處置部D20以及未圖示的處置器具操作部。處置器具插入部DlO由樹脂等比金屬柔軟的柔性材料形成。為了進行把持等處置，處置部D20設(shè)置在處置器具插入部DlO的前端部。處置器具操作部設(shè)置在處置器具插入部DlO的基端部，對處置部D20進行操作。在處置器具插入部DlO的外面形成有在處置器具插入部DlO的長度方向上延伸的凹部。
[0036]在本實施方式中，使用把持鉗子作為處置器具Dl。處置器具Dl在處置部D20上具有能夠通過對處置器具操作部進行操作而開閉的一對鉗子片D21。但是，處置器具Dl不限于把持鉗子，只要是柔性的處置器具就能夠使用所期望的處置器具。
[0037]如圖1和圖2所示，醫(yī)療用機械手I具有主體部10和插入部30。插入部30形成為比主體部10細長，并且插入部30的基端部與主體部10連接。
[0038]如圖2所示，主體部10具有外殼11、主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥(基端側(cè)抵接部、移動量檢測部)12以及驅(qū)動電動機(驅(qū)動部)13。主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12收納在外殼11內(nèi)。驅(qū)動電動機13與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12同軸連接。
[0039]在主體部10和插入部30的內(nèi)部，通過未圖示的管材等形成所述通道41。通道41分別與形成在插入部30的前端側(cè)的前端開口 32a和形成在外殼11上的基端開口 Ila連通。將通道41中的配置在主體部10中的部分稱作“主體側(cè)通道41a”，將配置在插入部30中的部分稱作“插入側(cè)通道41b”。在通道41 (主體側(cè)通道41a)中的設(shè)置了主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和后述的支撐輥14的部分形成有未圖示的貫通孔。該貫通孔與外殼11的內(nèi)部空間連通。所述處置器具Dl能夠貫穿插入到通道41中，處置器具Dl的處置器具插入部DlO插入在通道41中。
[0040]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12形成為圓板狀，并且，配置為主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl與通道41的軸線C2平行。優(yōu)選在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的側(cè)面上實施形成與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl平行延伸的微小的溝槽等防滑處理。
[0041]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的側(cè)面配置為能夠經(jīng)由形成在通道41上的貫通孔與貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO的側(cè)面抵接。
[0042]在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的基端固定有驅(qū)動電動機13的輸出軸13a的前端部。驅(qū)動電動機13的電動機主體13b固定在外殼11上，通過電動機主體13b產(chǎn)生的驅(qū)動力，輸出軸13a繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl旋轉(zhuǎn)。由此，電動機主體13b產(chǎn)生的驅(qū)動力經(jīng)由輸出軸13a傳遞到主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12，使主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12能夠繞軸線Cl旋轉(zhuǎn)。
[0043]并且，在本實施方式中，通過主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl旋轉(zhuǎn)，與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的側(cè)面接觸的處置器具Dl相對于主體側(cè)通道41a繞處置器具Dl的軸線C2旋轉(zhuǎn)。S卩，處置器具Dl相對于主體側(cè)通道41a的移動量為繞處置器具Dl的軸線C2的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角度。以下，稱作“旋轉(zhuǎn)移動量”。)。主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12還作為對貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的繞軸線C2的旋轉(zhuǎn)移動量進行檢測的移動量檢測部發(fā)揮功能。
[0044]在外殼11內(nèi)，支撐輥14配置為與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12 —起夾著處置器具Dl的處置器具插入部D10。支撐輥14能夠旋轉(zhuǎn)地被外殼11支撐。通過從貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具插入部DlO的徑向兩側(cè)分別接觸主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和支撐輥14，防止處置器具插入部DlO相對于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的周向上滑動。
[0045]在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的前端部連接有輸出分支機構(gòu)17。具體而言，輸出分支機構(gòu)17具有第I齒輪18和第2齒輪(輔助輸出軸)19。第I齒輪18固定在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)棍12的前端。第2齒輪19與第I齒輪18卡合。齒輪18、19為所謂的傘齒輪。第I齒輪18以自身的軸線與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl 一致的方式固定在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12上。與此相對，在俯視中，第2齒輪19以自身的軸線C3與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl正交的方式能夠旋轉(zhuǎn)地被外殼11支撐。即，從驅(qū)動電動機13的輸出軸13a傳遞的電動機主體13b的驅(qū)動力的一部分通過相互卡合的齒輪18、19，從繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl的驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為繞第2齒輪19的軸線C3的驅(qū)動力而傳遞。
[0046]并且，在外殼11內(nèi)配置為蝸桿22與主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl平行地延伸。并且，在外殼11內(nèi)，蝸桿22和與蝸桿22卡合的蝸輪23能夠旋轉(zhuǎn)地被支撐。在蝸桿22的基端部連接有擺動電動機24。擺動電動機24連接在外殼11上。通過擺動電動機24使蝸桿22繞著蝸桿22的軸線C4旋轉(zhuǎn)，由此，能夠使蝸輪23相對于蝸桿22在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl方向上移動。
[0047]插入部30具有插入部主體31、擺動部件32以及旋轉(zhuǎn)部件(前端側(cè)抵接部)33。插入部主體31固定在外殼11的前端面，是在通道41的軸線C2方向上延伸的管狀部件。擺動部件32能夠擺動地連接在插入部主體31的前端部。旋轉(zhuǎn)部件33能夠繞與擺動部件32的前端面的法線平行的軸線C5(以下，稱作“旋轉(zhuǎn)部件33的軸線C5”。)旋轉(zhuǎn)地被擺動部件32支撐。
[0048]雖然未圖示，但是在插入部主體31和擺動部件32的一方上設(shè)置有軸部件，在另一方上形成有能夠繞該軸部件相對移動地與軸部件卡合的孔。通過該結(jié)構(gòu)，擺動部件32能夠擺動地連接在插入部主體31的前端部。
[0049]并且，在擺動部件32的前端面設(shè)置有軸承，旋轉(zhuǎn)部件33能夠繞旋轉(zhuǎn)部件33的軸線C5旋轉(zhuǎn)地被擺動部件32支撐。
[0050]在插入部主體31和擺動部件32上形成有插入側(cè)通道41b，該插入側(cè)通道41b是通道41中的配置在插入部30中的部分。插入側(cè)通道41b與形成在擺動部件32的前端面的所述前端開口 32a連通。
[0051]在旋轉(zhuǎn)部件33上形成有雖然未圖示但是在通道41的軸線C2上與通道41連通的貫通孔。在該貫通孔的內(nèi)周面設(shè)置有從內(nèi)周面突出的突出部。處置器具Dl以處置部D20向旋轉(zhuǎn)部件33的前方突出的方式貫穿插入到插入側(cè)通道41b中。通過該突出部與形成在處置器具插入部DlO的側(cè)面的凹部卡合(抵接)，限制相對于插入側(cè)通道41b繞處置器具Dl的軸線C2的旋轉(zhuǎn)。并且，設(shè)定突出部的大小使得即使相對于通道41使處置器具Dl在處置器具Dl的軸線C2上移動時，也在突出部和處置器具插入部DlO的側(cè)面之間產(chǎn)生規(guī)定的摩擦力。
[0052]旋轉(zhuǎn)部件33配置為旋轉(zhuǎn)部件33的軸線C5與通道41的軸線C2 —致。
[0053]在本實施方式中，插入部主體31、擺動部件32以及旋轉(zhuǎn)部件33使用由金屬等材料形成為大致管狀的部件。即，本實施方式所涉及的插入部30為所謂的硬性的插入部。
[0054]在插入部主體31的管路中貫穿插入有連桿36。在俯視中，在相對于擺動部件32的擺動中心向與通道41的軸線C2正交的方向偏移的位置上，連桿36的前端部安裝在擺動部件32上，連桿36的基端部安裝在蝸輪23上。因此，通過擺動電動機24使蝸輪23在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl方向上移動，由此，能夠使擺動部件32擺動。
[0055]并且，在插入部主體31的管路中貫穿插入有形成為線狀的操作線(線)37。操作線37的前端側(cè)以繞著旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a卷繞的狀態(tài)與旋轉(zhuǎn)部件33連接。另一方面，操作線37的基端側(cè)卷繞在第2齒輪19的外周面上。此外，為了使操作線37的動作穩(wěn)定，優(yōu)選將操作線37貫穿插入到引導(dǎo)管內(nèi)來使用。
[0056]根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，通過驅(qū)動電動機13使第2齒輪19繞第2齒輪19的軸線C3旋轉(zhuǎn)，由此，第2齒輪19的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由操作線37傳遞，能夠使旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)。而且，能夠使貫穿插入到旋轉(zhuǎn)部件33的貫通孔中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO相對于插入側(cè)通道41b旋轉(zhuǎn)。
[0057]此外，由于使用外徑細的操作線37來進行第2齒輪19和旋轉(zhuǎn)部件33之間的驅(qū)動力的傳遞，因此插入部30的外徑不容易變大。
[0058]如上所述，通過對驅(qū)動電動機13進行驅(qū)動，能夠使主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和旋轉(zhuǎn)部件33旋轉(zhuǎn)。卷繞有操作線37的旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a的外徑如下設(shè)定。S卩，進行設(shè)定，使得通過對驅(qū)動電動機13進行驅(qū)動而導(dǎo)致的基于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量和基于旋轉(zhuǎn)部件33的處置器具插入部DlO的前端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量相互相等。這樣，旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a作為驅(qū)動量調(diào)節(jié)部發(fā)揮功能。
[0059]此外，設(shè)置在外殼11的外面的未圖示的電觸點與設(shè)置在保持部A13上的電觸點連接。驅(qū)動電動機13和擺動電動機24的控制能夠經(jīng)由這些電觸點由設(shè)置在基座Al上的未圖示的操作部來進行。
[0060]接著，對如上構(gòu)成的醫(yī)療用機械手I的動作進行說明。這里，對將醫(yī)療用機械手I插入患者的體腔內(nèi)來進行處置的情況進行說明。
[0061]手術(shù)人員將醫(yī)療用機械手I的主體部10安裝在臂部Al的保持部A13上。而且，將醫(yī)療用機械手I的插入部30通過安裝在患者上的套管針導(dǎo)入體腔內(nèi)。在內(nèi)窺鏡的觀察下，根據(jù)需要對操作部進行操作，由此，驅(qū)動擺動電動機24來調(diào)節(jié)擺動部件32相對于插入部主體31的方向。使插入部30的前端部面對作為處置對象的目標組織。
[0062]從醫(yī)療用機械手I的基端開口 Ila將把持鉗子等柔性的處置器具Dl貫穿插入到通道41中。使處置器具Dl的處置部D20向旋轉(zhuǎn)部件33的前方突出，使處置器具插入部DlO的凹部與旋轉(zhuǎn)部件33的突出部卡合。
[0063]在針對目標組織需要調(diào)節(jié)繞處置部D20的軸線C2的方向時，手術(shù)人員對操作部進行操作來驅(qū)動驅(qū)動電動機13。由此，主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12繞軸線Cl旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)。此時，如上述那樣來調(diào)節(jié)主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的旋轉(zhuǎn)量和旋轉(zhuǎn)部件33的旋轉(zhuǎn)量。因此，在處置器具插入部DlO的前端側(cè)和基端側(cè)，繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl的旋轉(zhuǎn)移動量相同。
[0064]并且，由于使處置器具Dl在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl方向的兩個位置旋轉(zhuǎn)，因此即使是柔性的處置器具D1，也能抑制處置器具Dl的扭轉(zhuǎn)。
[0065]此外，處置部D20從旋轉(zhuǎn)部件33突出的突出量可以由手術(shù)人員通過抵抗產(chǎn)生在旋轉(zhuǎn)部件33的突出部和處置器具插入部DlO之間的摩擦力而相對于醫(yī)療用機械手I壓入或牽引處置器具Dl來調(diào)節(jié)。
[0066]對處置器具操作部進行操作，用處置器具Dl的處置部D20來把持目標組織而進行必要的處置。接著，將處置器具Dl從醫(yī)療用機械手I拉出。將醫(yī)療用機械手I的插入部30從套管針拉出，將套管針從患者上取出。此后，進行縫合患者的開口等必要的處置，完成一系列的手術(shù)。
[0067]如以上說明，根據(jù)本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手1，用主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12對在主體側(cè)通道41a內(nèi)處置器具插入部DlO旋轉(zhuǎn)的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量進行檢測。而且，使處置器具插入部DlO的前端側(cè)與旋轉(zhuǎn)部件33 —起相對于插入側(cè)通道41b旋轉(zhuǎn)，使其旋轉(zhuǎn)移動量與檢測出的旋轉(zhuǎn)移動量相同。因此，即使在使用了柔性的處置器具Dl的情況下，也能夠使處置器具插入部DlO的基端側(cè)和前端側(cè)相對于通道41同樣地旋轉(zhuǎn)。
[0068]本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手I構(gòu)成為具有與處置器具插入部DlO的基端側(cè)的側(cè)面接觸的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12，能夠通過驅(qū)動電動機13使主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12旋轉(zhuǎn)。因此，不僅處置器具插入部DlO的前端側(cè)，也能夠使基端側(cè)通過驅(qū)動電動機13自動地旋轉(zhuǎn)。因此，能夠減輕手術(shù)人員操作處置器具Dl的負擔(dān)。
[0069]并且，本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手I通過輸出分支機構(gòu)17，將驅(qū)動電動機13所產(chǎn)生的驅(qū)動力分配成旋轉(zhuǎn)軸的方向相互不同的繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12和繞第2齒輪19。S卩，通過驅(qū)動電動機13所產(chǎn)生的驅(qū)動力，使處置器具插入部DlO的前端側(cè)和基端側(cè)旋轉(zhuǎn)。由此，能夠用一個驅(qū)動電動機13來使處置器具插入部DlO的前端側(cè)和基端側(cè)一起旋轉(zhuǎn)。因此，能夠減少構(gòu)成醫(yī)療用機械手I所需的電動機的數(shù)量。
[0070]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl配置為與通道41的軸線C2平行。因此，能夠使傳遞到主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的繞主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的軸線Cl的驅(qū)動力作為使處置器具插入部DlO繞通道41的軸線C2旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力而有效地傳遞。
[0071]并且，在本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手I中，由于使用操作線37進行第2齒輪19和旋轉(zhuǎn)部件33之間的驅(qū)動力的傳遞，因此能夠?qū)⒉迦氩?0的外徑抑制得較小。
[0072]本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手I通過使旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)，使與旋轉(zhuǎn)部件33卡合的處置器具Dl繞通道41的軸線C2旋轉(zhuǎn)，能夠調(diào)節(jié)相對于插入側(cè)通道41b繞處置部D20的軸線C2的方向。
[0073]此外，在本實施方式中，通過調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)部件33的基端部33a的外徑，使對驅(qū)動電動機13進行了驅(qū)動時的基于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量和旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)移動量一致。但是，該調(diào)節(jié)不限于基端部33a，例如，能夠通過調(diào)節(jié)主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12的外徑或第2齒輪19的外徑(齒數(shù))來進行。該情況下，主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12或第2齒輪19成為驅(qū)動量調(diào)節(jié)部。
[0074]在本實施方式中，采用了在處置器具插入部DlO上形成凹部，在旋轉(zhuǎn)部件33上形成與凹部卡合的突出部的結(jié)構(gòu)。但是，也可以不形成這些凹部、突出部。
[0075]【第2實施方式】
[0076]接著，一邊參照圖3 —邊對本發(fā)明的第2實施方式進行說明。在與第I實施方式相同的部位標記相同的標號并省略其說明，只對不同的點進行說明。
[0077]如圖3所示，代替第I實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手I的輸出分支機構(gòu)17，本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手2具有第2驅(qū)動電動機(第2驅(qū)動部)51、編碼器(移動量檢測部)52以及驅(qū)動量控制部(驅(qū)動量調(diào)節(jié)部)53。此外，本實施方式中的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A為與第I實施方式所涉及的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12相同的結(jié)構(gòu)。但是，本實施方式中的主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A不作為第I實施方式所涉及的移動量檢測部發(fā)揮功倉泛。
[0078]第2驅(qū)動電動機51收納在外殼11內(nèi)，并且固定在主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A的基端側(cè)的面上。第2驅(qū)動電動機51能夠使處置器具旋轉(zhuǎn)棍12A繞自身的軸線Cl旋轉(zhuǎn)。
[0079]編碼器52能夠使用公知的結(jié)構(gòu)，對第2驅(qū)動電動機51的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量進行檢測，并將旋轉(zhuǎn)量的檢測結(jié)果發(fā)送到驅(qū)動量控制部53。
[0080]此外，該旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量和處置器具Dl的繞軸線C2的旋轉(zhuǎn)移動量為成比例的關(guān)系。因此，能夠用編碼器52實質(zhì)地對處置器具Dl的旋轉(zhuǎn)移動量進行檢測。
[0081]并且，在本實施方式中，驅(qū)動電動機13被配置成，在俯視中，輸出軸13a的軸線C8與通道41的軸線C2正交。并且，操作線37的基端側(cè)卷繞在輸出軸13a的外周面上。
[0082]驅(qū)動量控制部53具有未圖示的運算元件和存儲器。為了使基于主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A的處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量和旋轉(zhuǎn)部件33繞軸線C5的旋轉(zhuǎn)移動量相互相等，在存儲器中存儲有表示第2驅(qū)動電動機51的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一周時所需的驅(qū)動電動機13的輸出軸13a的旋轉(zhuǎn)數(shù)的常數(shù)。
[0083]運算元件進行在從編碼器52發(fā)送來的檢測結(jié)果上乘以上述常數(shù)的運算。將與該運算的結(jié)果對應(yīng)的電壓施加在驅(qū)動電動機13上，對輸出軸13a的旋轉(zhuǎn)速度進行調(diào)節(jié)，通過驅(qū)動電動機13使旋轉(zhuǎn)部件33旋轉(zhuǎn)。
[0084]根據(jù)這樣構(gòu)成的本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手2，能夠在使貫穿插入到通道41中的柔性的處置器具Dl的基端側(cè)旋轉(zhuǎn)時也使處置器具Dl的前端側(cè)同樣地旋轉(zhuǎn)。
[0085]進而，本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手2具有主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A、第2驅(qū)動電動機51、編碼器52以及驅(qū)動量控制部53。因此，能夠用兩個驅(qū)動電動機13、51更高精度地使處置器具Dl的前端側(cè)、基端側(cè)旋轉(zhuǎn)。
[0086]并且，由于使用操作線37來進行輸出軸13a和旋轉(zhuǎn)部件33之間的驅(qū)動力的傳遞，因此能夠?qū)⒉迦氩?0的外徑抑制得較小。
[0087]此外，在本實施方式中，具有對驅(qū)動電動機13的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量進行檢測的編碼器，可以將該編碼器的檢測結(jié)果發(fā)送到驅(qū)動量控制部53。該情況下，驅(qū)動量控制部53的運算元件接收驅(qū)動電動機13的實際的旋轉(zhuǎn)量進行反饋控制，使得在處置器具插入部DlO的基端側(cè)和前端側(cè)旋轉(zhuǎn)移動量相等。
[0088]【第3實施方式】
[0089]接著，一邊參照圖4 一邊對本發(fā)明的第3實施方式進行說明。在與上述實施方式相同的部位標記相同的標號并省略其說明，只對不同的點進行說明。
[0090]如圖4所示，代替第2實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手2的第2驅(qū)動電動機51和主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥12A，本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手3具有主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)棍61。
[0091]主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61被配置成與所述支撐輥14 一起夾著貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具插入部D10。主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61能夠旋轉(zhuǎn)地被外殼11支撐。在本實施方式中，手術(shù)人員使處置器具插入部DlO的基端側(cè)繞通道41的軸線C2旋轉(zhuǎn)。此時，構(gòu)成為主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61和支撐輥14相對于處置器具插入部DlO沒有滑動地旋轉(zhuǎn)。
[0092]為了使手術(shù)人員旋轉(zhuǎn)處置器具插入部DlO的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量和旋轉(zhuǎn)部件33繞自身的軸線C5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)移動量相互相等，在驅(qū)動量控制部53的存儲器中存儲有表示主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61旋轉(zhuǎn)一周時所需的驅(qū)動電動機13的輸出軸13a的旋轉(zhuǎn)數(shù)的常數(shù)。
[0093]運算元件進行在從編碼器52發(fā)送而來的檢測結(jié)果上乘以上述常數(shù)的運算，將與該運算的結(jié)果對應(yīng)的電壓施加在驅(qū)動電動機13上，通過驅(qū)動電動機13使旋轉(zhuǎn)部件33旋轉(zhuǎn)。
[0094]根據(jù)本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手3，能夠在使貫穿插入到通道41中的柔性的處置器具Dl的基端側(cè)旋轉(zhuǎn)時也使處置器具Dl的前端側(cè)同樣地旋轉(zhuǎn)。
[0095]進而，相對于第2實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手2采用不具有第2驅(qū)動電動機51的結(jié)構(gòu)，即使采用通過手動使處置器具Dl的基端側(cè)旋轉(zhuǎn)的方式，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。由此，能夠降低醫(yī)療用機械手3的制造成本。
[0096]通過手術(shù)人員對處置器具插入部DlO的基端側(cè)進行操作，能夠直觀地進行旋轉(zhuǎn)操作。
[0097]【第4實施方式】
[0098]接著，一邊參照圖5 —邊對本發(fā)明的第4實施方式進行說明。在與上述實施方式相同的部位標記相同的標號并省略其說明，只對不同的點進行說明。
[0099]如圖5所示，本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手4具有主體部70以及插入部80。插入部80形成為比主體部70細長，插入部80的基端部與主體部70連接。
[0100]代替第3實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手3中的在主體部10上所具有的支撐輥14、主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥61、編碼器52、驅(qū)動量控制部53以及驅(qū)動電動機13，主體部70具有主體側(cè)處置器具移動輥(基端側(cè)抵接部、移動量檢測部)71、支撐輥72以及驅(qū)動電動機73。
[0101]主體側(cè)處置器具移動輥71、支撐輥72以及驅(qū)動電動機73被收納在外殼11內(nèi)。
[0102]主體側(cè)處置器具移動輥71和支撐輥72被配置為在包含通道41的軸線C2的基準平面S上旋轉(zhuǎn)，并被外殼11支撐。主體側(cè)處置器具移動輥71和支撐輥72被配置為夾著貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的處置器具插入部D10。并且，在主體側(cè)處置器具移動輥71的軸線上突出設(shè)置有未圖示的卡合軸，操作線37的基端側(cè)卷繞在該卡合軸上。
[0103]雖然未圖示，但驅(qū)動電動機73的輸出軸固定在主體側(cè)處置器具移動輥71上。并且，產(chǎn)生驅(qū)動力并將該驅(qū)動力傳遞到輸出軸上的電動機主體被固定在外殼11上。
[0104]驅(qū)動電動機73能夠使主體側(cè)處置器具移動輥71在基準平面S上向所期望的方向旋轉(zhuǎn)。
[0105]貫穿插入到主體側(cè)通道41a中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO與主體側(cè)處置器具移動輥71的側(cè)面和支撐輥72的側(cè)面接觸。
[0106]插入部80由第I和第2實施方式所涉及的插入部主體31和擺動部件32構(gòu)成。
[0107]在本實施方式中，在插入部主體31的前端部配置有插入側(cè)處置器具移動輥(前端側(cè)抵接部)81。插入側(cè)處置器具移動輥81被配置為在所述的基準平面S上旋轉(zhuǎn)，能夠旋轉(zhuǎn)地被插入部主體31支撐。在插入側(cè)處置器具移動輥81的軸線上突出設(shè)置有未圖示的卡合軸。操作線37的前端側(cè)卷繞在該卡合軸上。
[0108]貫穿插入到插入側(cè)通道41b中的處置器具Dl的處置器具插入部DlO與插入側(cè)處置器具移動輥81的側(cè)面抵接。
[0109]主體側(cè)處置器具移動棍71和插入側(cè)處置器具移動棍81的外徑被設(shè)定為相互相等。并且，主體側(cè)處置器具移動輥71的卡合軸的外徑和插入側(cè)處置器具移動輥81的卡合軸的外徑被設(shè)定為相互相等。
[0110]通過驅(qū)動電動機73使主體側(cè)處置器具移動輥71旋轉(zhuǎn)時，經(jīng)由操作線37來傳遞驅(qū)動力，由此，插入側(cè)處置器具移動輥81旋轉(zhuǎn)。此時,主體側(cè)處置器具移動輥71和插入側(cè)處置器具移動輥81以相同的速度旋轉(zhuǎn)。進而，使主體側(cè)處置器具移動輥71和插入側(cè)處置器具移動輥81在處置器具Dl的軸線C2方向上移動處置器具插入部DlO的速度(主體側(cè)處置器具移動輥71和插入側(cè)處置器具移動輥81的圓周速度。)相互相等。
[0111]即，在本實施方式中，處置器具Dl相對于通道41的移動量為處置器具Dl的軸線C2方向的移動量(以下，稱作“進退移動量”。)。主體側(cè)處置器具移動輥71和插入側(cè)處置器具移動輥81作為驅(qū)動量調(diào)節(jié)部發(fā)揮功能。
[0112]根據(jù)本實施方式所涉及的醫(yī)療用機械手4，在使貫穿插入到通道41中的柔性的處置器具Dl的基端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上移動時，也能夠使處置器具Dl的前端側(cè)同樣地在處置器具Dl的軸線C2方向上移動。
[0113]通過使插入側(cè)處置器具移動輥81繞自身的軸線C6旋轉(zhuǎn)，能夠使處置器具插入部DlO在處置器具Dl的軸線C2方向上移動，自動地進行處置部D20從插入部80突出的突出量的調(diào)節(jié)。
[0114]此外，在本實施方式中，采用了插入側(cè)處置器具移動輥81配置在插入部主體31的前端部的結(jié)構(gòu)。但是，如果插入側(cè)處置器具移動輥81配置在插入部80上，則該位置沒有特定限制。例如，如圖6所示的醫(yī)療用機械手4A，可以將插入側(cè)處置器具移動輥81配置在插入部主體31的長度方向的中間部，也可以配置在擺動部件32內(nèi)。
[0115]并且，在本實施方式中，可以使用不同的電動機進行使處置器具Dl的基端側(cè)在軸線C2方向上移動的操作和使處置器具Dl的前端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上移動的操作。并且，可以構(gòu)成為手術(shù)人員進行使處置器具Dl的基端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上移動的操作，醫(yī)療用機械手對手術(shù)人員移動的處置器具Dl的基端側(cè)的進退移動量進行檢測，使處置器具Dl的前端側(cè)在處置器具Dl的軸線C2方向上以與處置器具Dl的基端側(cè)的進退移動量相同的進退移動量來移動。
[0116]以上，參照附圖對本發(fā)明的第I實施方式至第4實施方式進行了詳細敘述，但是具體的結(jié)構(gòu)不限于這些實施方式，也包括不脫離本發(fā)明的主旨的范圍的結(jié)構(gòu)的變更等。進而，當(dāng)然能夠適當(dāng)?shù)亟M合各實施方式所示的各個結(jié)構(gòu)來利用。
[0117]例如，如圖7所示的醫(yī)療用機械手5，在醫(yī)療用機械手I中插入部90可以由樹脂等柔性材料形成，為具有可撓性的部件。即使在該情況下，對處置器具Dl的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量進行檢測，通過旋轉(zhuǎn)部件33使處置器具Dl的前端側(cè)移動該旋轉(zhuǎn)移動量，也能夠?qū)崿F(xiàn)與第I實施方式相同的效果。即使在其它的實施方式中，也同樣地能夠使用柔性的插入部。
[0118]并且，在上述第I實施方式至第4實施方式中，對檢測處置器具Dl的基端側(cè)的旋轉(zhuǎn)移動量和進退移動量中的任何一方的裝置進行了說明。但是，也可以構(gòu)成為醫(yī)療用機械手具有這些檢測旋轉(zhuǎn)移動量的結(jié)構(gòu)和檢測進退移動量的結(jié)構(gòu)的兩方，按照檢測旋轉(zhuǎn)移動量和進退移動量中的任何一方的方式進行切換，使處置器具Dl的前端側(cè)移動該檢測到的移動量。
[0119]在上述第I實施方式至第4實施方式中，支撐輥14、72不是必需的結(jié)構(gòu)元件。這是因為利用一個輥子，將輥子配置為向通道41的內(nèi)周面按壓處置器具插入部D10，也能夠?qū)崿F(xiàn)相同的效果。
[0120]在上述第I實施方式至第3實施方式中，可以構(gòu)成為具有多個旋轉(zhuǎn)部件33。該情況下，成為旋轉(zhuǎn)部件33卷繞安裝在操作線37的軸線C2方向上的多個位置的結(jié)構(gòu)。
[0121]在第4實施方式中，也可以采用具有多個插入側(cè)處置器具移動輥81的結(jié)構(gòu)。
[0122]產(chǎn)業(yè)上可利用性
[0123]根據(jù)上述醫(yī)療用機械手，能夠提供一種在使貫穿插入到通道中的處置器具的基端側(cè)移動時也能夠使前端側(cè)一同移動的醫(yī)療用機械手。
[0124]標號說明
[0125]1、2、3、4、4A、5醫(yī)療用機械手
[0126]10、70 主體部
[0127]I Ia 基端開口
[0128]12主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥(基端側(cè)抵接部、移動量檢測部)
[0129]12A主體側(cè)處置器具旋轉(zhuǎn)輥(基端側(cè)抵接部)
[0130]13、73驅(qū)動電動機(驅(qū)動部)
[0131]17輸出分支機構(gòu)
[0132]19第2齒輪(輔助輸出軸)
[0133]30、80、90 插入部
[0134]32a 前端開口
[0135]33旋轉(zhuǎn)部件(前端側(cè)抵接部)
[0136]33a基端部(驅(qū)動量調(diào)節(jié)部)
[0137]41 通道
[0138]41a主體側(cè)通道
[0139]41b插入側(cè)通道
[0140]51第2驅(qū)動電動機(第2驅(qū)動部)
[0141]71主體側(cè)處置器具移動輥(基端側(cè)抵接部、移動量檢測部)
[0142]81插入側(cè)處置器具移動輥(前端側(cè)抵接部、驅(qū)動量調(diào)節(jié)部)
[0143]C2 軸線
[0144]Dl處置器具
[0145]S基準平面。
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)療用機械手，其具有: 主體部； 細長的插入部，其基端部與所述主體部連接； 通道，其能夠供柔性的處置器具貫穿插入，所述通道與形成在所述插入部的前端部的前端開口連通，并且，與形成在所述主體部的基端開口連通； 移動量檢測部，其對貫穿插入到主體側(cè)通道中的所述處置器具相對于所述主體側(cè)通道的移動量進行檢測，其中，所述主體側(cè)通道為所述通道中的配置在所述主體部的部分；前端側(cè)抵接部，其設(shè)置為能夠與貫穿插入到插入側(cè)通道中的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對于所述插入側(cè)通道移動，其中，所述插入側(cè)通道為所述通道中的配置在所述插入部的部分； 驅(qū)動部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動量調(diào)節(jié)部，其通過所述驅(qū)動部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)，由此使所述處置器具相對于所述插入側(cè)通道移動與所述移動量檢測部檢測出的所述移動量相等的移動量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用機械手，其中， 該醫(yī)療用機械手還具有使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)的線， 所述驅(qū)動部具有通過旋轉(zhuǎn)來傳遞驅(qū)動力的輸出軸， 所述線卷繞在所述輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用機械手，其中， 該醫(yī)療用機械手還具有基端側(cè)抵接部，該基端側(cè)抵接部能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對于所述主體側(cè)通道移動， 所述驅(qū)動部使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)療用機械手，其中， 該醫(yī)療用機械手還具有輸出分支機構(gòu)，該輸出分支機構(gòu)使繞所述輸出軸的軸線的驅(qū)動力的一部分成為繞輔助輸出軸的軸線的驅(qū)動力來傳遞，其中，所述輔助輸出軸的軸線與所述輸出軸的軸線交叉， 所述輸出軸被配置為與所述通道的軸線平行， 所述線卷繞在所述輔助輸出軸上并且與所述前端側(cè)抵接部連接， 所述移動量為繞所述通道的軸線的移動量， 所述基端側(cè)抵接部的軸線被配置為與所述通道的軸線平行， 通過傳遞到所述輸出軸的驅(qū)動力使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的醫(yī)療用機械手，其中， 該醫(yī)療用機械手還具有: 基端側(cè)抵接部，其能夠與貫穿插入到所述主體側(cè)通道的所述處置器具抵接，通過繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)使所述處置器具相對于所述主體側(cè)通道移動；以及第二驅(qū)動部，其設(shè)置在所述主體部上，使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)， 在通過所述第二驅(qū)動部使所述基端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)時，所述移動量檢測部將所述移動量的檢測結(jié)果發(fā)送到所述驅(qū)動量調(diào)節(jié)部，所述驅(qū)動量調(diào)節(jié)部根據(jù)所述檢測結(jié)果，通過所述驅(qū)動部使所述前端側(cè)抵接部旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3、5中的任意一項所述的醫(yī)療用機械手，其中，所述移動量是所述通道的軸線方向的移動量，所述前端側(cè)抵接部被配置為在包含所述通道的軸線的基準平面上旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3、5中的任意一項所述的醫(yī)療用機械手，其中，所述移動量為繞所述通道的軸線的移動量，所述前端側(cè)抵接部被配置為繞與所述通道的軸線平行的軸線旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號】B25J13/00GK104394794SQ201380033786
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年6月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月3日
【發(fā)明者】井上慎太郎, 岸宏亮 申請人:奧林巴斯株式會社