專(zhuān)利名稱(chēng)：一種用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及包裝轉(zhuǎn)運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可調(diào)節(jié)夾取包裝尺寸的夾板式機(jī)械手爪，具體地說(shuō)是通過(guò)夾緊包裝和釋放包裝，配合碼垛機(jī)械臂來(lái)實(shí)現(xiàn)不同尺寸包裝的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛功能的碼垛機(jī)器人機(jī)械手爪裝置。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，碼垛機(jī)器人的應(yīng)用變得越來(lái)越普遍，與之配套的碼垛機(jī)器人手爪也發(fā)展迅速，形成了多種型號(hào)。但是現(xiàn)有抓箱夾板式機(jī)械手爪多為單夾板式，正常尺寸的箱體一次只能轉(zhuǎn)運(yùn)一個(gè)，已經(jīng)不能滿(mǎn)足如今日益講求的高效率轉(zhuǎn)運(yùn)，在需要轉(zhuǎn)運(yùn)數(shù)量很大的時(shí)候，這種缺點(diǎn)尤為明顯。另外，傳統(tǒng)夾板式機(jī)械手爪多采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾板夾緊，夾緊動(dòng)作較緩慢，完成相同動(dòng)作需要耗費(fèi)更多的時(shí)間，同時(shí)電機(jī)還增加了整個(gè)手爪的自重，在采用同型號(hào)的碼垛機(jī)器人情況下手爪可抓取箱體的重量受到限制。還有，現(xiàn)有夾板式機(jī)械手爪夾緊動(dòng)作結(jié)束時(shí)為剛性撞擊，未加裝緩沖裝置，容易撞擊被抓取物，可靠性較差。鑒于上述夾板式機(jī)械手爪的缺點(diǎn)，現(xiàn)有的夾板式手爪不能滿(mǎn)足高速轉(zhuǎn)運(yùn)的要求，并且抓取重量受到限制且可靠性低。

實(shí)用新型內(nèi)容(一 )要解決的技術(shù)問(wèn)題本實(shí)用新型要解決的 技術(shù)問(wèn)題是提供一種具有轉(zhuǎn)運(yùn)效率高、結(jié)構(gòu)合理、經(jīng)久耐用、方便安裝和調(diào)節(jié)、通用性強(qiáng)、成本經(jīng)濟(jì)等優(yōu)點(diǎn)的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪。( 二 )技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:一種用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，包括連接框架，所述連接框架上設(shè)有安裝板，所述安裝板上設(shè)有直線(xiàn)滑軌，所述直線(xiàn)滑軌上設(shè)有第一滑塊，所述第一滑塊上設(shè)有夾緊板，所述安裝板上設(shè)有與所述夾緊板平行設(shè)置的固定板，所述安裝板上還設(shè)有第一氣缸，所述第一氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾緊板沿所述直線(xiàn)滑軌運(yùn)動(dòng)，所述夾緊板和/或固定板上設(shè)有機(jī)械手爪裝置。其中，所述機(jī)械手爪裝置包括鉤爪、轉(zhuǎn)動(dòng)板、轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述鉤爪安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)板上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座固定于所述夾緊板和/或固定板上，所述第二氣缸一端固定于所述夾緊板和/或固定板上，另一端鉸于接頭上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板上固定有接頭座，所述接頭另一端鉸接于所述接頭座上。其中，所述固定板通過(guò)第二滑塊安裝于所述直線(xiàn)滑軌上，所述安裝板側(cè)面設(shè)有調(diào)節(jié)孔，所述第二滑塊上設(shè)有調(diào)節(jié)塊，所述調(diào)節(jié)塊上設(shè)有與所述調(diào)節(jié)孔相對(duì)應(yīng)的安裝孔。[0013]其中，還包括限位緩沖裝置，所述限位緩沖裝置包括限位座以及安裝于所述限位座上的液壓緩沖器和剛性柱，所述限位座固定于所述安裝板上。其中，所述夾緊板或固定板上還設(shè)有距離傳感器。其中，所述夾緊板和/或固定板內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠板。其中，所述夾緊板和固定板通過(guò)L型焊接連接板分別固定于所述第一滑塊和第二滑塊上，所述L型焊接連接板上設(shè)有加強(qiáng)筋。其中，所述連接框架平行設(shè)置有至少2個(gè)安裝板。(三)有益效果本實(shí)用新型相比較與現(xiàn)有技術(shù)，其具有以下有益效果:1、轉(zhuǎn)運(yùn)效率高。該夾板式機(jī)械手爪采用多夾板并列放置形式，可同時(shí)抓取多個(gè)箱體，轉(zhuǎn)運(yùn)效率大大提高。2、通用性強(qiáng)。該夾板式機(jī)械手爪具有滑軌調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，通過(guò)調(diào)節(jié)滑塊位置可適應(yīng)抓取不同尺寸的箱體，通用性強(qiáng)。3、可靠性高。該夾板式機(jī)械手爪采用氣缸驅(qū)動(dòng)方式，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)件材料為鋼結(jié)構(gòu)，表面經(jīng)過(guò)后處理，耐磨耐腐蝕；夾緊板夾緊動(dòng)作有緩沖，結(jié)構(gòu)緊湊，具有較高的可靠性。


圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪的主視圖。圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪的側(cè)視圖。圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪的俯視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。如圖1至圖3所示的，一種用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，包括連接框架1-7，所述連接框架1-7通過(guò)連接法蘭1-8與馬多機(jī)器人相連，所述連接框架1-7上設(shè)有至少I(mǎi)組安裝板1-6，所述安裝板1-6上設(shè)有直線(xiàn)滑軌2-7，所述直線(xiàn)滑軌2-7上設(shè)有第一滑塊2-10，所述第一滑塊2-10上設(shè)有夾緊板1-4，所述安裝板1-6上設(shè)有與所述夾緊板
1-4平行設(shè)置的固定板1-5，所述安裝板1-6上還設(shè)有第一氣缸，所述第一氣缸3-1驅(qū)動(dòng)所述夾緊板1-4沿所述直線(xiàn)滑軌2-7運(yùn)動(dòng)，所述夾緊板1-4和/或固定板1-5上設(shè)有機(jī)械手爪裝置。如圖1至圖4所示的,所述機(jī)械手爪裝置包括鉤爪4-1、轉(zhuǎn)動(dòng)板4-2、轉(zhuǎn)動(dòng)座4_3，鉤爪4-1具有一定斜度的指狀結(jié)構(gòu)，均勻安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)板4-2上，數(shù)量可根據(jù)所抓取物體重量來(lái)變化，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板4-2通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副4-7連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座4-3上,所述轉(zhuǎn)動(dòng)座4-3固定于所述夾緊板1-4和/或固定板1-5上，所述第二氣缸3-8 —端固定于所述夾緊板1-4和/或固定板1-5上，另一端鉸于接頭3-9上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板4-2上固定有接頭座3-10，所述接頭3-9另一端鉸接于所述接頭座3-10上。如圖1和圖2所示的，所述固定板1-5通過(guò)第二滑塊2-9安裝于所述直線(xiàn)滑軌2_7上，所述安裝板1-6側(cè)面設(shè)有調(diào)節(jié)孔，所述第二滑塊2-9上設(shè)有調(diào)節(jié)塊2-8，所述調(diào)節(jié)塊2-8上設(shè)有與所述調(diào)節(jié)孔相對(duì)應(yīng)的安裝孔，在安裝孔和調(diào)節(jié)孔內(nèi)用螺栓安裝，調(diào)節(jié)塊2-8便可鎖住第二滑塊2-9的位置，從而使固定板1-5的位置固定。通過(guò)調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)塊2-8以改變固定板1-5的位置，便可實(shí)現(xiàn)夾取尺寸在一定范圍內(nèi)可調(diào)。如圖1和圖2所示的，本實(shí)用新型還包括限位緩沖裝置，所述限位緩沖裝置包括限位座2-3以及安裝于所述限位座2-3上的液壓緩沖器2-1和剛性柱2-2，所述限位座2_3固定于所述安裝板1-6上。剛性柱2-2在夾緊板夾緊動(dòng)作時(shí)起限位作用，產(chǎn)生剛性沖擊，因此需要液壓緩沖器2-1提供緩沖作用。所述夾緊板1-4或固定板1-5上還設(shè)有距離傳感器4-4，通過(guò)發(fā)射射線(xiàn)，以檢測(cè)機(jī)械手爪是否已抓取產(chǎn)品并且判斷產(chǎn)品是否處于一個(gè)合適的被夾緊位置。所述夾緊板1-4和/或固定板1-5內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠板2-5，提高手爪抓取時(shí)的穩(wěn)定性。所述夾緊板1-4和固定板1-5通過(guò)L型焊接連接板3_2分別固定于所述第一滑塊
2-10和第二滑塊2-9上，所述L型焊接連接板3-2上設(shè)有加強(qiáng)筋3_3。焊接連接板3_2與焊接加強(qiáng)筋3-3焊接以提高結(jié)構(gòu)剛度。整個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)裝置由安裝在閥導(dǎo)4-6上的電磁閥5-2控制，閥導(dǎo)4_6通過(guò)閥導(dǎo)安裝板5-3安裝在連接框架1-7上。本實(shí)用新型的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪在工作時(shí)，根據(jù)被夾取物的尺寸大小通過(guò)調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)座2-8以及限位裝置中剛性柱2-2的位置來(lái)調(diào)整第二滑塊2-9和第一滑塊2-10之間的距離，進(jìn)而改變夾緊板1-4和固定板1-5之間的距離；然后夾緊板1-4在第一氣缸
3-1的作用下向遠(yuǎn)離固定板的方向移動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手爪裝置在第二氣缸3-8的作用下展開(kāi)；接著手爪向下移動(dòng)，使得工件位于夾緊板和固定板之間，并控制第一氣缸3-1收縮帶動(dòng)夾緊板1-4夾緊，在剛性柱2-2的限位作用下剛好夾緊工件，接著驅(qū)動(dòng)第二氣缸3-8使機(jī)械手爪裝置向下翻爪，托舉工件，移動(dòng)手爪至指定位置，抓取工作完成。到達(dá)指定位置后，松開(kāi)機(jī)械手爪裝置，第一氣缸3 -1驅(qū)動(dòng)夾緊板1-4放松，便可放下工件。以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:包括連接框架，所述連接框架上設(shè)有安裝板，所述安裝板上設(shè)有直線(xiàn)滑軌，所述直線(xiàn)滑軌上設(shè)有第一滑塊，所述第一滑塊上設(shè)有夾緊板，所述安裝板上設(shè)有與所述夾緊板平行設(shè)置的固定板，所述安裝板上還設(shè)有第一氣缸，所述第一氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾緊板沿所述直線(xiàn)滑軌運(yùn)動(dòng)，所述夾緊板和/或固定板上設(shè)有機(jī)械手爪裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:所述機(jī)械手爪裝置包括鉤爪、轉(zhuǎn)動(dòng)板、轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述鉤爪安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)板上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座固定于所述夾緊板和/或固定板上，所述第二氣缸一端固定于所述夾緊板和/或固定板上，另一端鉸于接頭上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板上固定有接頭座，所述接頭另一端鉸接于所述接頭座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:所述固定板通過(guò)第二滑塊安裝于所述直線(xiàn)滑軌上，所述安裝板側(cè)面設(shè)有調(diào)節(jié)孔，所述第二滑塊上設(shè)有調(diào)節(jié)塊，所述調(diào)節(jié)塊上設(shè)有與所述調(diào)節(jié)孔相對(duì)應(yīng)的安裝孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:還包括限位緩沖裝置，所述限位緩沖裝置包括限位座以及安裝于所述限位座上的液壓緩沖器和剛性柱，所述限位座固定于所述安裝板上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:所述夾緊板或固定板上還設(shè)有距離傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:所述夾緊板和/或固定板內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠板。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:所述夾緊板和固定板通過(guò)L型焊接連接板分別固定于所述第一滑塊和第二滑塊上，所述L型焊接連接板上設(shè) 有加強(qiáng)筋。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，其特征在于:所述連接框架平行設(shè)置有至少2個(gè)安裝板。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于碼垛機(jī)器人的氣動(dòng)可調(diào)夾板式機(jī)械手爪，包括連接框架，所述連接框架上設(shè)有安裝板，所述安裝板上設(shè)有直線(xiàn)滑軌，所述直線(xiàn)滑軌上設(shè)有第一滑塊，所述第一滑塊上設(shè)有夾緊板，所述安裝板上設(shè)有與所述夾緊板平行設(shè)置的固定板，所述安裝板上還設(shè)有第一氣缸，所述第一氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾緊板沿所述直線(xiàn)滑軌運(yùn)動(dòng)，所述夾緊板和/或固定板上設(shè)有機(jī)械手爪裝置。本實(shí)用新型采用滑軌調(diào)節(jié)方式，可靈活調(diào)節(jié)固定板以及夾緊板位置，以適應(yīng)抓取不同尺寸產(chǎn)品的需要；既可實(shí)現(xiàn)同時(shí)抓取多個(gè)箱體，又可以一次抓取重量在大長(zhǎng)度尺寸產(chǎn)品，使得產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)速度成倍增加，轉(zhuǎn)運(yùn)效率顯著提高。
文檔編號(hào)B25J9/08GK203125516SQ20132004875
公開(kāi)日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月25日
發(fā)明者張識(shí)超, 苗登雨, 鄒陽(yáng), 馮寶林, 趙賢相, 徐林森, 孫玉萍 申請(qǐng)人:常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所